【技术大神】SMAC控制器回零应用笔记

时间： 2018-03-15 来源：SMAC（世强编辑整理） 作者：冷暖自知

SMAC的LCC-10控制器是一种单轴控制器，内置放大器易于扩展，有力、位置、速度三种控制模式。当控制器做位置控制时且电机编码器为增量型时，执行动作之前，需要在LCC control center软件上执行寻零程序，建立位置参考点。

对于控制器线性回零，最常见的方法就是向终端位置（缩进方向）移动直到找到参考指示点，一旦参考指示点被找到，控制器会将此位置作为增量编码器的零点位置。对于绝大多数的致动器，参考点位置一般在距离终端位置1-3mm的位置。对于旋转回零时，最常见的方法就是正向或者负向旋转直至找到参考指示点，一旦指示参考点被找到，控制器会将此位置作为增量编码器的零点位置。对于旋转编码器，每转只有一个参考点。如果齿轮箱已连接时，电机轴每转的参考点数量就等于齿轮系数（例如齿轮系数为4:1，则每转有4个参考点）。

线性回零功能

回零参数设置均默认在配置文件中，如果是三相致动器，相位调整需在回零过程之前完成。通常不需要修改配置文件中的参数。

图1 回零功能编译器示意图

图1中的‘Acceleration’表示在回零过程中使用的加速度，如果设置过大，会过早触发终端检测，导致无法找到参考指示点，继续向前移动到全伸出位置。‘Velocity for end stop search’该参数的大小决定在终端位置停止时的冲击程度，但此参数不应设置过小，否则回零过程时间会过长。‘Force for endstop detection’参数是用于缩回到终端位置运动时的最大电流，一般该参数数值是电机额定电流的1000‰，当致动器向缩回位置运动过程中，电流达到该设定值，此时开始检测终端位置并开始向前移动寻找参考指示点。‘Velocity for index search’因为移动距离较短，该参数设置值可以与‘Velocity for end stop search’的设定值相同或稍微低一点，该运动速度决定了参考点检测的精确度。‘Timeout’该参数表示完成回零程序，直到超时时间已经到了，参考点依然没有找到。在此情况下，状态字中的目标到达标志位不会置位，超时时间以毫秒为单位，从回零开始时进行计时。‘Home offset’该参数表示可以建立一个零点位置，零点位置相当于参考位置有一定位置偏移。假设偏移值设置为-200，在距离终端位置200的位置，就是零点位置。

回零编程

回零程序一般在超时时间之前或之后完成，如果因为超时导致回零没有完成，就会出现当电机上电时，把当前位置作为零点位置。这个零点位置并不是实际需要的，必须避免此时启动致动器去执行相关动作。所以有必要检查回零是否成功。

图2 检查回零是否成功的编辑示意图

图2中Line0-1是配置文件中标准的回零设置，Line0-2是检查是否存在超时错误，如果出现，会自动跳到宏1，如果没有出现，会继续运行下一行。Line0-3是指执行移动到零点位置动作。Line0-4执行跳转到可编辑的宏2中。如果执行回零时，出现超时错误，此时将执行Line1-1指令关闭电机并将Line1-2上的错误消息推送到PC机（LCC control center软件）上，继续等Line1-3中设置的50毫秒然后重新执行该宏。如此，错误消息就会每隔50毫秒就会推送一下。如果停止执行该宏，LCC control center软件上的错误消息将会复位为0。通过点击图3中？键显示错误信息详情，关闭控制器电源并再次上电即可复位错误。

图3 出现超时错误，软件上显示示意图

技术顾问：史辰雷

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全部评论（1）

大虾 Lv6. 高级专家 2018-03-29

资料很详细，感谢分享。

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型号- LAR55-050-55-1,CBL50C,LAR300-050-75-2,VLC-M1,LCA50-050-75-1,LCA50-050-75-2,LCA25-025-15-6,LAH-LSD26-03,MSA8,MGR系列,SLE-LI系列,LAL300-050-75-2,LAH-RSD-03,GRP系列,SLE-35 系列,CAH-4RTDGRP26-03,LAS35,LCR16-050-15-6,SLE-LI,LCA16-010-75-2,LAR95-050-75-1,GRP7,CAL 系列,LAL55-100-75-1,MAH-6RED226-03,LAS300-050-75-2,SRE-30 系列,VLC-1-07,LXY,LAR31-030-55-1,HT35,LAH-6LTD-03,CTL系列,CBR系列,LDL15-010-35-3,LCS25-100-15-6,LAR35-050-55-1,LAA-5,VLC-1-13,CBL35C-025-55-1,LAS35-100-75-1,LAL系列,LCA25-050-15-6,CBL35C-010-75-1,MAH-4RTD026-03,LAH-RAD26-03,CBL50-025-55-1,CAL12系列,HT55,CBL50-025-55-2,LAR55,LAR51,LCS25-100-35-6,LCA50-150-35-6,LCC-11,LBL25-050-35-3,LCC-10,LDL40-100-35-3,LCS25-150-15-6,LCS25-050-35-6,LCA16-050-15-6,SLA10-010-55-1,LAL300-030-75-2,LAL300-030-75-1,LCS25,CAH-4RED26-03,LCS25-025-55-2,LCA50-025-75-1,LAH-6RTD26-03,LCA25系列,GRP,SLE-35系列,LBS17,LBL系列,LAR35,LAS55,LDL25-100-35-6,LAR31,LBL25-100-35-3,LCA25-200-31-6-F3,LBL40-050-35-3,LCA25-200-35-6,MLA8-010-51-2,LDL25-050-35-6,LAH-LAD-03,CBL50,CBL35-025-55-1,LAL55-150-75-1,LCA13-050-15-6,CBL35-010-55-1,LCA16,LCA13,LAS95-015-75-2,LAS95-015-75-1,SLA,HT,LDL系列,CAH-4LTD26-03,LAL95系列,CAH-6LTD-03,LAR95,LBR62,LCS50,MGR7,LDL25-075-35-6,LAH-4LTD-03,CBL35,LCA25,LCA20,VLCI-R1,LCA25-050-35-6,CAH-4LOD26-03,CBL35C,LDL25C-025-35-6,VLC-ETC,LCS50-050-35-6,LCA8-050-15-3,LAL300-100-75-1,LAR55-050-75-1,LAH-4RED-03,LCA16-035-15-6,CBC-ECT,LCA13-035-15-6,MGR7-010-51-1,LCA25-025-35-6,LCR13,LBR40,LAS95,LCS25-200-15-6,LDL40C-075-35-3,LDL40C-025-35-3,LAS95-025-75-2,LDL40C-050-35-3,MSA系列,LCR16,CBL50-010-55-2,LAH-6LOD26-03,LDL25C-050-35-6,LDL25C-100-35-6,LAL,LCS25-010-55-2,LCR20,LCS25-010-55-1,LAL500,LDL25C-075-35-6,LAR,CBL50-010-55-1,LAS,MAH-6LOD26-03,SRE-30,CAL12,LAH-4RED26-03,LCR20-025-75-2,LCA25-010-55-2,LCA50,LCA25-010-55-1,LXY25X2,SLA10,LCA50-050-35-6,LCS25-200-35-6,LBL,LDL40C-100-35-3,LBS,LBR62-150-35-3,LDL25C,LBR,LBR62-050-35-3,LBL25-150-35-3,LALS,LCR13-025-55-2,LCA25-100-35-6,LCS25-010-75-1,LCS25-010-75-2,LDL40-025-35-3,LCB,CBL35-025-75-1,LCA,LCA25-150-15-6,LCA25-200-15-6,CBL50-010-75-1,LCR,CBL50-010-75-2,LCA8-025-15-3,LCS,SLE-LI 系列,LAH-6LTD26-03,CTL70,LCA32,LCS50-025-75-1,LAR55-100-55-1,CBL50-025-75-2,CBL50-025-75-1,LCA50-100-35-6,GRP20,LAR35-025-55-1,LAR51-058-35-6,LL系列,MLA8,CAH-LSD26-03,LDL,VLC-25-13,LAL95-015-75-2,LDL15C,LAL95-015-75-1,LCS25-150-35-6,LCS8,LAH-PT12-26,LAL95-025-75-2,LCR16-025-55-2,LDL25-025-35-6,LCA25-025-55-2,LDL25C-010-35-6,GRP35,VLC-25-07,LXY系列,GRP20-010-51-1,LCR6,MGR,CTL,LAL300,CBL35-010-75-1,LCS25-025-75-2,LCS50-150-35-6,SLA25,CTL50,LXY15-015-75-1,CBC-EIP,LCA20-025-75-2,LAS35-050-55-1,MLA系列,LBL600,LBL25,LAR55-100-75-1,LAL55,CBL50C-010-75-2,CBL50C-010-75-1,LAL95-050-75-1,LAS55S,LCA13-025-55-2,LCS25-025-15-6,LAC-45,LCA25-025-75-2,LAH-RSD26-03,LAS95-050-75-1,GRP50,LDL25-010-35-6,GRP35-030-75-1,LAL35-050-55-1,LCS50-050-75-1,LXY25-025-75-2,LCS50-050-75-2,LCS50-100-35-6,LCS8-025-15-3,LAC-1S,CBC-6-C,LAH-4LOD-03,LAL35-025-55-2,CBL50C-025-55-2,CBL50C-025-55-1,LALS系列,LAR31-030,CBL35-015-75-1,LBL25-200-35-3,LAL35,LCR16-035-15-6,MAH-6RED026-03,LAS35-025-75-1,CBL35C-015-55-1,LAS300,HT35 系列,LAC-25,MGR20,LCA25-100-15-6,VLCI-X1,LAL55-050-55-1,LBL10,CBC-I-3,MLA,LBS系列,CBC-I-6,□□□□□□C-□□□-□□-□-□V□□□-MOD,CAH-LAD26-03,LDL40-075-35-3,LAH-LSD-03,CBL35-015-55-1,LAR31-050,LAH-6LOD-03,LCA32-012-75-3,LAS35-025-55-2,LAH-LAD26-03,CBL35系列,LAL95,LAS95X1,LDL15,LCS50-250-35-6,LCA25-010-75-1,LCA25-010-75-2,LCA20-025-55-2,LBR62-300-35-3,LCS8-010-55-2,CBL系列,LDL15C-010-35-3,LBL40,LCA50-010-75-2,LAR系列,LAS55-100-55-1,LCR13-050-15-6,LCA25-150-35-6,LAH-4LOD26-03,LAH-RAD-03,LAL500-025-75-2,LAH-6RED-03,GRP50-030-75-1,LAL35-050-75-1,LAS55-050-55-1,CBL35C-010-75-1-F3,LXY25,LAH-6RED26-03,CAH-6RED26-03,CBL50C-025-75-1,MAH-4LTD026-03,CBL50C-025-75-2,LAD-1,LDL40,LAH-4LTD26-03,SLA10-005-55-1,LCA6-010-55-3,CTL70-010-75-2,LDL40-050-35-3,CBL35C-025-75-1,GRP50-030-55-1,LCR系列,LAS35-100-55-1,SLE-35,LAL55-150-55-1,LAH-4RTD26-03,CBL35C-010-55-1,SLA系列,LBR系列,LCR13-035-15-6,LAR300-100-75-1,LAS35-050-75-1,LAH-6RTD-03,MIOE-8/8,LDL25,HT55 系列,MSA,CBL50C-010-55-1,CBL50C-010-55-2,MSA8-010-01-0,SRE-30系列,LDL40C,LCS25-050-15-6,LCS系列,LCS25-025-35-6,LXY15,SLA 系列,CTL50-010-75-2,LCA8-010-55-2,LAL55-100-55-1,LAS55-150-75-1,LBR40-050-35-3,LL 系列,LAR31-050-15-6,CBL 系列,LAH-4RTD-03,LAL35-025-75-1,LCA16-010-55-2,LCA50-250-35-6,LBS17-005-52-2,LAC-1D,LAC-1C,CBL35C-015-75-1,LCA16-025-55-2,LAS55-100-75-1,CAH-6LOD26-03,LAH-6GRP-03,LAH-GRP26-03,CAL,MAH-4RTD226-03,LAL35-100-55-1,LAR95-015-75-1,LAL55-050-75-1,LAL500-050-75-2,LAS55-050-75-1,LAR300,LAS55-150-55-1,LCS8-050-15-3,CBC,LCAS,CBL,SLA25-010-55-2,CBR,LAC-1,LBL25-025-35-3,LCA8,LCA6,LAC-X,GRP35-030-55-1,LCA系列

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SMAC 移动线圈致动器选型指南（英文）

目录- Company profile MOVING COIL TECHNOLOGY PRODUCT OVERVIEW PART NUMBERING SYSTEM&PRODUCT SPECIFICATIONS ELECTRIC CYLINDERS LINEAR ACTUATORS LINEAR ROTARY ACTUATORS LINEAR SLIDES ACTUATORS GRIPPERS/XY STAGES MULTI-AXIS SOLUTIONS MCA INSIDE “DROP-IN” SOLUTIONS CONTROLLERS/AMPLIFIERS CABLES GRAPHICAL USER INTERFACE SYSTEM CONFIGURATION INSTALLATION GUIDE/INDIVIDUAL MODIFICATIONS ENCODERS HT MOTOR APPLICATIONS

型号- LAR55-050-55-1,CBL50C,CTL50,LAR300-050-75-2,LCB SERIES,LXY15-015-75-1,CBC-EIP,VLC-M1,LCA20-025-75-2,LAS35-050-55-1,LCA50-050-75-1,LCA50-050-75-2,LCA25-025-15-6,MSA SERIES,LBL600,LAH-LSD26-03,LBL25,LAR55-100-75-1,MSA8,LAL55,CBL50C-010-75-2,CBL50C-010-75-1,LAL300-050-75-2,LAL95-050-75-1,LAH-RSD-03,LCA13-025-55-2,LCS25-025-15-6,CAH-4RTDGRP26-03,LCA25-025-75-2,LAH-RSD26-03,SLA SERIES,LAS95-050-75-1,LAS35,LCR16-050-15-6,GRP50,LCA16-010-75-2,LDL25-010-35-6,LAR95-050-75-1,GRP35-030-75-1,LAL35-050-55-1,LCS50-050-75-1,LXY25-025-75-2,LAL55-100-75-1,LCS50-050-75-2,MAH-6RED226-03,LAS300-050-75-2,LCS50-100-35-6,LCS8-025-15-3,LAH-4LOD-03,VLC-1-07,LAL35-025-55-2,LXY,VLC,CBL50C-025-55-2,CBL50C-025-55-1,LAR31-030-55-1,HT35,LCR SERIES,LAH-6LTD-03,LAR31-030,LDL15-010-35-3,CBL35-015-75-1,LBL25-200-35-3,LAL35,CBL SERIES,LCS25-100-15-6,LCR16-035-15-6,MAH-6RED026-03,LAR35-050-55-1,LAA-5,VLC-1-13,LAS35-025-75-1,CBL35C-015-55-1,LAS300,LAC-25,SLE-LI SERIES,MGR SERIES,CBL35C-025-55-1,LAS35-100-75-1,LCA25-100-15-6,LAR SERIES,LL SERIES,LCA25-050-15-6,VLCI-X1,LAL55-050-55-1,LBL10,CBL35C-010-75-1,MLA,CBL35 SERIES,MAH-4RTD026-03,LAH-RAD26-03,CBL50-025-55-1,HT55,CBL50-025-55-2,LAR55,CAH-LAD26-03,LDL40-075-35-3,LAH-LSD-03,CBL35-015-55-1,LAR31-050,LAH-6LOD-03,LAR51,LCS25-100-35-6,LCA50-150-35-6,LBR SERIES,LCA32-012-75-3,LAS35-025-55-2,LAH-LAD26-03,LAL95,LCC-11,LBL25-050-35-3,LCC-10,LDL40-100-35-3,LCS25-150-15-6,LCS25-050-35-6,LCA16-050-15-6,SLA10-010-55-1,LAL300-030-75-2,LAL300-030-75-1,LCS25,CAH-4RED26-03,LDL15,LCS25-025-55-2,LCA50-025-75-1,LAH-6RTD26-03,LCS50-250-35-6,GRP,LCA25-010-75-1,LCA25-010-75-2,LBS17,LCA20-025-55-2,LAR35,LBR62-300-35-3,LAS SERIES,LAS55,LCS8-010-55-2,LDL25-100-35-6,LAR31,LDL15C-010-35-3,LBL25-100-35-3,LBL40,LCA25-200-31-6-F3,CTL SERIES,LBL40-050-35-3,LCA50-010-75-2,LCA25-200-35-6,MLA8-010-51-2,LDL25-050-35-6,LAS55-100-55-1,LAH-LAD-03,LBL SERIES,CBL50,HT55 SERIES,LCR13-050-15-6,LCA25-150-35-6,LAH-4LOD26-03,LAH-RAD-03,LAL500-025-75-2,CBL35-025-55-1,LAH-6RED-03,LAL55-150-75-1,GRP50-030-75-1,LCA13-050-15-6,LAL35-050-75-1,LAS55-050-55-1,LALS SERIES,CBL35C-010-75-1-F3,LCA16,CBL35-010-55-1,LCA13,LAS95-015-75-2,LAS95-015-75-1,LXY25,SLA,LAH-6RED26-03,HT,CAH-4LTD26-03,CAH-6RED26-03,CBL50C-025-75-1,MAH-4LTD026-03,CBL50C-025-75-2,CAL SERIES,CAH-6LTD-03,LAR95,LBR62,LCS50,MGR7,LDL25-075-35-6,LAH-4LTD-03,LAD-1,LDL40,CBL35,LAH-4LTD26-03,SLA10-005-55-1,LCA25,LAL SERIES,LCA6-010-55-3,MLA SERIES,LCA20,CTL70-010-75-2,LDL40-050-35-3,CBL35C-025-75-1,GRP50-030-55-1,VLCI-R1,LCA25-050-35-6,LAS35-100-55-1,CAH-4LOD26-03,CBL35C,LAL55-150-55-1,LAH-4RTD26-03,GRP SERIES,LDL25C-025-35-6,CBL35C-010-55-1,VLC-ETC,LCS50-050-35-6,LCA8-050-15-3,LAL300-100-75-1,LAR55-050-75-1,LAH-4RED-03,LCA16-035-15-6,LCR13-035-15-6,CBC-ECT,LAR300-100-75-1,LCA13-035-15-6,LAS35-050-75-1,LCS SERIES,MGR7-010-51-1,LCA25-025-35-6,LXY SERIES,HT35 SERIES,LCR13,LBR40,LAH-6RTD-03,LAS95,MIOE-8/8,LCS25-200-15-6,LDL25,MSA,CBL50C-010-55-1,CBL50C-010-55-2,MSA8-010-01-0,LDL40C-075-35-3,LDL40C-025-35-3,LAS95-025-75-2,LDL40C,LDL40C-050-35-3,LCS25-050-15-6,LCS25-025-35-6,LXY15,CTL50-010-75-2,LCR16,LCA8-010-55-2,CBL50-010-55-2,LDL SERIES,LAH-6LOD26-03,LDL25C-050-35-6,LDL25C-100-35-6,LCS25-010-55-2,LCR20,LCS25-010-55-1,LAL55-100-55-1,LAS55-150-75-1,LAL500,LDL25C-075-35-6,LBR40-050-35-3,LAR,CBL50-010-55-1,LAS,MAH-6LOD26-03,LAH-4RED26-03,SRE-30 SERIES,LAR31-050-15-6,LCR20-025-75-2,LAH-4RTD-03,LCA25 SERIES,LAL35-025-75-1,LCA25-010-55-2,LBS SERIES,LCA50,LCA25-010-55-1,LCA16-010-55-2,LCA50-250-35-6,LBS17-005-52-2,CBC-I-3/6,LAC-1D,LCA SERIES,SLA10,LAC-1C,LCA50-050-35-6,LCS25-200-35-6,LBL,LDL40C-100-35-3,CBL35C-015-75-1,LBS,LBR62-150-35-3,LBR,LDL25C,LBR62-050-35-3,CBC-I-3/6-C,LBL25-150-35-3,LCA16-025-55-2,LCR13-025-55-2,LCA25-100-35-6,LAS55-100-75-1,LCS25-010-75-1,SLE-35 SERIES,LCS25-010-75-2,CAH-6LOD26-03,LAH-6GRP-03,LDL40-025-35-3,LCB,CBL35-025-75-1,LCA,LCA25-150-15-6,LCA25-200-15-6,MAH-4RTD226-03,LAL35-100-55-1,LAR95-015-75-1,LAL55-050-75-1,CBL50-010-75-1,LCR,CBL50-010-75-2,LAL500-050-75-2,LAS55-050-75-1,LAR300,LCA8-025-15-3,LCS,LAS55-150-55-1,LAH-6LTD26-03,CTL70,LCS8-050-15-3,CBC,LCA32,LCS50-025-75-1,LAR55-100-55-1,CBL50-025-75-2,CBL50-025-75-1,LCAS,CBL,GRP20,LCA50-100-35-6,LAR35-025-55-1,LAR51-058-35-6,SLA25-010-55-2,MLA8,CAH-LSD26-03,VLC-25-13,LAL95-015-75-2,LDL15C,LAL95-015-75-1,LCS25-150-35-6,LAC-1,LCS8,LBL25-025-35-3,LAH-PT12-26,LAL95-025-75-2,LCR16-025-55-2,LCA25-025-55-2,LDL25-025-35-6,LDL25C-010-35-6,GRP35,VLC-25-07,LCA8,LCA6,GRP20-010-51-1,GRP35-030-55-1,MGR,CTL,LAL300,CBL35-010-75-1,LCS25-025-75-2,LCS50-150-35-6,SLA25

2022/3/2 - SMAC - 选型指南

VLCI-X1 CONTROLLER

型号- VLCI-X1

3/4/2020 - SMAC - 商品功能框图 - REV: A

【选型】SMAC电机控制器LAC-1和LCC-10选型对比分析

SMAC公司除了制造高性能的音圈电机外，也为电机配备了优异的控制器。在单轴应用上，目前主推LAC-1和LCC-10两个型号。对很多工程师来，SMAC控制器的使用还比较陌生，两款控制器都能很好的控制电机，本文讲述针对产品特点教你如何选择哪款控制器。

2019-03-29 - 器件选型

【产品】VLCI-R1系列超低成本的单轴伺服电机控制器/驱动器，可以集成到执行器中

SMAC推出VLCI-R1系列非常低成本的单轴伺服电机控制器/驱动器。该产品为三相无刷直流有刷直流线性执行器。VLCI-R1系列可以集成到执行器中，从而省去了控制箱或复杂的布线，简化了系统的设计和集成过程。产品采用PID滤波算法，可以实现位置，速度和力矩的控制，位置，速度，加速范围均为31位。控制器支持的电机包括三相无刷，直流有刷，直流线性执行器等不同的类型，能够满足用户不同的应用要求。

2020-10-03 - 新产品

SMAC LCC-10单轴控制器内建驱动器数据手册

型号- LCC–10

2017年07月04日 - SMAC - 数据手册

SMAC LAC-1单轴控制器产品介绍

型号- LAC-1

2017年07月12日 - SMAC - 商品及供应商介绍

【技术】SMAC控制器在力量、加速度以及速度皆可完全程序化，并以高速度、低力量的方式接近零件表面

SMAC致动器在力量、加速度以及速度上皆可完全程序化。它让用户可以按个按钮即可迅速灵活的操作并转换多样的产品。多种运行配置文件(程序) 可以储存或预先设定在SMAC的控制器里。软着陆指的是致动器的轴或者夹爪以可程序化的高速度、低力量的方式接近零件表面。这种独特的功能对精密易碎或高单价的零件的组装相当有帮助。

2020-08-29 - 新技术