【经验】解析尼得科驱动器的CANopen总线与WAGO PLC通讯的设置过程

时间： 2021-10-04 来源：Nidec

技术问答

本文主要介绍尼得科驱动器 M701-03200050A的CANopen总线与WAGO PLC 750-8206通讯的设置过程。

系统配置

硬件：WAGO PLC 750-8206
驱动器：M701-03200050A

Firmware：01.15.00.00

通讯卡：SI-EtherCAT

Firmware：01.04.00.12

软件：CoDeSys PLC_Pro
SI-CANopen EDS Files

操作步骤

1、EDS文件导入

将需要的EDS文件添加进PLC软件专用的EDS文件夹。

关于EDS文件后缀的说明如下：

2、添加驱动器

在资源页-‘PLC配置项’-‘CANopen-Master’节点右键添加子设备，右键-‘属性’选择设备模式，可选择同步或异步，本例对驱动器控制实时性要求较低，为避免占用总线资源，选择为异步模式。

3、PDO配置

SI-CANopen PDO配置可以使用上位机配置，也可使用变频器参数配置，但上位机配置优先级更高，注意上位机配置的信息并不会同步更新到驱动器参数中。本例中为上位机配置，在设备初始化阶段上位机以SDO的方式发送配置信息至各节点，也可在选择在调试阶段对各节点配置一次并保存，之后每次上电初始化不再发送配置信息。

PDO按照传输方向分为TPDO(节点向上位机发送)和RPDO(上位机发送至节点)，SI-CANopen支持4个PDO，分别为PDOA-D，其PDO编号分别为PDO1，PDO3，PDO5，PDO6，具体PDO配置流程如下：

3.1 基本参数配置输入设备节点id，本例中为25（0x19）。

3.2 CAN参数设置

此页面选择配置阶段SDO的种类，此处需选中创建所有SDO。

3.3 接收PDO（TxPDO）设置

默认情况下PDOA(0)，PDOB(3)，PDOC(5)，PDOD(6)已经添加好，且仅有PDO0有映射参数设置，根据需要在每个PDO下添加映射参数。不需要的映射可以删除以减少配置过程的数据量，当网络节点较多时可显著降低初始化配置过程。

需要注意的是，每个PDO有64位数据位，默认情况下配置为2个32位参数，如果该参数实际位数少于32位，SI-CANopen会将该参数进行高位扩展至32位。也可设置x.01.014将PDO映射配置为16位，此时需使用特定的EDS文件，但如果参数实际位数为32位，则该映射在PDO中还是会占用32位数据位。

3.4 发送PDO映射

选择PLC需要读取的参数配置到输出PDO（TxPDO）。

3.5 服务数据对象（SDO）配置

异步模式TxPDO传输模式为设置为映射参数变化即上传。需将0x2832子索引00设置为1。

3.6 模块参数设置

10111使能上位机配置功能，选择NO则使用驱动器参数进行PDO配置。

4、驱动器参数设置

驱动器的参数只需要设置X.01.004节点地址与上位机配置一致，波特率X.01.005设置为上位机波特率或自动检测，设置完成后X.01.002置ON复位CANopen，保存驱动器参数即可。X.01.008默认为By menu，即使用驱动器参数配置PDO映射，但如果使用上位机配置，此参数会自动修改为By Master。

设置完成后PLC会自动给各PDO分配相应的输入输出寄存器地址，用户在程序中对相应的寄存器进行读写即可。需要注意的是上位机PDO映射配置并不会更新至驱动器参数菜单X.02-X.05组。

PDO的传输模式

1、RxPDO传输模式

如下表，在同步模式下，数据在下一个同步信息时写入目标参数，在异步模式下，默认值为255，即数据立刻写入目标参数。

2、TPDO传输模式

下图中X表示各种模式下TPDO支持的传输模式，本例中为异步模式，默认传输模式为255（时间触发），为减少发送量，触发时间设置为0(默认值)，禁用时间触发，通过TPDO配置特定模式OD(0X2832)=1将TPDO配置为数据更改时发送。

附：CANopen报文

调试并处理CANopen通讯过程中，可以使用USB-CAN分析仪并联在总线上，通过PC端软件监控并分析整个配置及通讯过程。

下表为上位机配置了01，02，25（0x19，M700驱动器）三个节点，但01，02设备并未连接的情况下的配置及通讯过程。配置流程见《SI-CANopen User Guide issue2》。

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应用方案发布时间 : 2024-04-28

NIDEC（尼得科）S-FLAG系列AC伺服电机选型指南

目录- 产品介绍电机/编码器驱动器系统配线图电机连接器/驱动器连接器电缆设计图 I/O连接示例安全注意事项

型号- MY500A2K,MZ201,M□751□2□□ **,MX401A,MY500A2L,MM202N,MX951□ 2 □□＊＊,MY500A2S,DA24A22,MY500A2T,DA2YZ22,M□152□2□□ **,DA26B22,DA28C22,MZ401,MM152,M□□□□□2□N**,DA2Z122,MX751N,MM202A,MX951□2□ □ **,MX201N2SN**,MZ401N,MＭ202□2□□ **,MM152N,M□401,DA21222,MX401□ 2 □□＊＊,MY101□2□□＊＊,MY101,MZ751,MX951A,MZ751 □ 2 □□＊＊,MH102N,MH102,M□102,MZ401A,MM152A,MY500,M□401□2□□ **,MX401N,MZ401 □ 2 □□＊＊,MM102,MY101N2T,MM152□ 2 □□＊＊,MY500N2T,MY101N2S,MY500N2S,MZ751N,MH102A,M□□□□□2□A**,MY101N2L,MY101□ 2 □□＊＊,DA22422,MM102□ 2 □□＊＊,MY101N2K,MY101A2S,MY101A2T,M□751,MZ751A,MY101A2K,MY101A2L,MX201A,MX201,MH152,MY500N2L,MY500N2K,MX401,DA23822,MZ201 □ 2 □□＊＊,MX951N,M□102□2□□ **,MX201□ 2 □□＊＊,MY101□ 2 □ □ **,MZ201N,MX751□ 2 □□＊＊,MY500□2□ □ **,MM102N,MM202□ 2 □□＊＊,MH102□ 2 □□＊＊,M□152 X,M□201,MZ201A,MX751,MY500□2□□＊＊,MX751A,MX951,MX201N,MM202,MH152□ 2 □□＊＊,MM102A,M□201□2□□ **,DA22YZ2

选型指南 - NIDEC - 2017年7月 PDF 中文下载

驱动器M700应用于汽车转向助力电机测试台，实现转矩和速度的高精度控制

介绍M700应用于汽车转向助力电机测试台

应用方案发布时间 : 2024-04-13

【元件】尼得科新推F12型500KW大功率模块驱动器，内置制动单元，支持驱动异步感应、同步及磁阻电机

尼得科推出F12型500KW大功率模块驱动器，针对Rittal VX25、TS8机柜进行设计，比行业内驱动器重量轻69公斤，支持驱动异步感应、同步及磁阻电机，可广泛应用于风机、泵、压缩机、挤出机、汽车测试、重工等。

新产品发布时间 : 2022-12-22

WAGO（万可）PLC接口模块选型指南

目录- PLC Interface solutions Introduction PLC cables Direct wiring Interface Optocoupler input interface Relay interface modules Analog signal interface modules PLC ACCESSORIES PLC interface module Selection Table

型号- 706-6001/100-XXXX,289-578,706-4756/409-....,289-577,289-576,289-575,706-4769/402-....,707-100/1000-263,704-4024,704-5234,704-5114,706-3033/103-XXXX,706-2500/602-....,706-4756/202-XXXX,706-4769/301-....,706-2300/302-XXXX,706-2500/501-....,706-3033/402-XXXX,706-3057/203-XXXX,706-100/525-XXXX,706-3057/500-....,706-3340/501-....,706-4769/408-XXXX,8002-100/1000-810,706-4756/501-XXXX,706-2300/104-XXXX,706-4756/410-....,706-3057/100-....,706-2300/300-1200,704-5003,704-5004,706-2500/305-XXXX,706-100/537-XXXX,706-150/310-....,706-4769/204-....,706-2500/204-XXXX,706-2300/403-XXXX,706-150/316-XXXX,706-2500/503-XXXX,706-5030/400-XXXX,704-4004,704-5214,704-5213,704-2063,706-5030/101-XXXX,704-2064,706-160/509-....,706-5030/501-XXXX,706-4756/412-XXXX,289-588,289-587,289-586,706-100/316-....,289-585,706-2300/201-XXXX,706-2300/601-XXXX,706-2300/500-XXXX,706-100/340-XXXX,704-2074,231-902,706-2300/100-XXXX,706-2500/301-XXXX,706-4769/200-....,706-4769/501-XXXX,706-2300/411-XXXX,704-2044,706-2400/405-XXXX,706-5030/302-XXXX,706-3340/201-XXXX,706-4769/300-XXXX,706-160/550-XXXX,706-2400/404-XXXX,706-4756/203-....,706-4756/503-....,706-3340/403-XXXX,706-4769/302-1200,706-100/320-XXXX,704-5324,706-3340/200-XXXX,704-5204,706-2500/302-XXXX,706-5030/202-XXXX,706-100/550-XXXX,706-3033/100-….,706-3340MOO-....,706-2300/406-XXXX,706-4756/301-....,704-2054,706-3057/402-....,706-4769/202-XXXX,706-4756/405-....,706-100/509-....,706-2500/601-XXXX,706-160/537-XXXX,706-3033/600-XXXX,706-3033/601-....,706-4756/406-....,706-2400/202-XXXX,706-3140/500-XXXX,706-150/326-....,704-2024,706-3057/200-XXXX,857-161,706-3033/400-....,857-167,706-4769/404-XXXX,706-2300/205-XXXX,706-3140/300-....,706-2400/501-XXXX,706-3340/500-XXXX,706-3340/404-....,706-4769/0302-XXXX,706-2400/300-XXXX,706-4769/502-XXXX,706-4756/404-XXXX,706-2300/407-XXXX,706-4769/406-....,704-2034,704-5303,704-3004,704-3003,706-4769/203-XXXX,857-152,706-3340/402-XXXX,706-3340/300-....,289-614,289-613,289-612,289-611,706-150/340-....,706-100/320-....,706-4769/102-....,706-4769/302-....,704-2003,788-154,706-3057/204-XXXX,788-156,706-2500/502-....,704-2004,706-100/650-....,706-4756/411-....,706-4769/401-....,706-3340/302-....,706-2300/402-XXXX,706-4756/302-XXXX,706-2300/602-XXXX,706-2300/301-XXXX,706-3340/304-....,706-3140/402-XXXX,706-4769/405-XXXX,704-2014,706-3057/202-XXXX,706-2300/701-XXXX,706-3140/501-XXXX,SERIES 705,SERIES 704,SERIES 706,706-4756/408-....,706-5030/100-XXXX,706-3140/501-....,706-3033/500-XXXX,706-4756/405-XXXX,706-3033/401-....,706-4769/300'.",706-2400/402-XXXX,706-100/637-....,704-2224,706-3057/400-XXXX,706-3057/301-....,706-3340/504-XXXX,706-100/314-XXXX,706-4769/405-....,706-160/525-....,706-4756/300-....,706-100/310-....,706-3340/201-....,706-7753/300-1200,706-4756/102-....,706-3140/301-1200,706-3033/601-XXXX,706-160/537-....,706-3057/600-....,706-3057/200-....,706-160/550-....,706-4756/500-XXXX,706-3033/102-....,289-619,289-618,706-3340/500-....,289-617,706-100/609-....,289-616,289-615,706-2500/300-XXXX,706-3033/104-....,706-5030/402-1200,706-4769/101-XXXX,706-4769/201-XXXX,788-195,706-2300/409-XXXX,706-3340/301-XXXX,706-4769/400-XXXX,706-4769/500-XXXX,706-4756/410-XXXX,706-7753/301-XXXX,706-4756/403-....,706-4769/408-....,706-4756/202-....,706-100/350-XXXX,706-4756/501-....,706-150/334-....,706-100/515-XXXX,706-2300/101-....,706-4769/402-XXXX,706-5030/303-XXXX,706-3340/502-XXXX,706-5030/200-XXXX,706-3033/202-….,706-3033/501-....,706-3140/400-XXXX,706-3140/401-....,706-2300/306-XXXX,706-3057/300-XXXX,706-4756/207-....,706-2300/105-XXXX,706-3140/302-XXXX,706-4769/403-....,706-2300/404-XXXX,706-2500/202-XXXX,706-2200/700-XXXX,706-150/314-....,706-2500/501-XXXX,706-4756/407-XXXX,706-4769/202-....,706-2500/402-....,706-4756/412-....,706-2300/102-XXXX,706-4769/501-....,706-2200/700-....,706-3340/402-....,706-3033/202-XXXX,706-4756/402-XXXX,706-2300/502-XXXX,706-150/314-XXXX,706-4756/301-XXXX,706-2300/304-XXXX,706-3340/301-....,706-2500/600-....,706-3033/501-XXXX,706-3057/300-....,706-160/509-XXXX,706-6001/300-XXXX,706-3340/200-....,706-4769/204-XXXX,706-100/350-….,706-3033/400-XXXX,706-3057/201-XXXX,706-3140/300-XXXX,706-100/537-....,706-150/310-XXXX,706-3057/300-1200,706-4769/503-XXXX,706-4769/404-....,706-2400/201-XXXX,704-9014,706-4756/406-XXXX,706-3033/600-....,706-4756/407-....,706-3057/500-XXXX,706-3340/404-XXXX,706-3057/100-XXXX,706-3033/200-....,706-2300/405-XXXX,706-3140/500-....,706-2300/207-XXXX,706-2400/500-XXXX,706-3340/300-XXXX,706-160/515-....,706-2400/100-XXXX,706-3057/302-XXXX,706-3057/203-....,706-3340/303-XXXX,706-150/326-XXXX,706-4756/503-XXXX,706-100 / 550-....,706-4769/406-XXXX,704-9027,706-3057/601-XXXX,706-3140/401-XXXX,706-3140/302-....,706-2300/408-XXXX,706-4769/301-XXXX,SERIES 210,706-100/316-XXXX,706-7753/602-XXXX,706-100/326-....,706-2300/410-XXXX,706-4769/600-XXXX,706-3340/401-XXXX,706-3340/501-XXXX,706-150/316-....,706-4769/601-XXXX,706-4756/409-XXXX,704-8023,706-3033/203-....,706-2400/403-XXXX,706-5030/204-XXXX,706-2500/102-XXXX,706-4769/100

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