【经验】解析尼得科驱动器的CANopen总线与WAGO PLC通讯的设置过程

时间： 2021-10-04 来源：Nidec

技术问答

本文主要介绍尼得科驱动器 M701-03200050A的CANopen总线与WAGO PLC 750-8206通讯的设置过程。

系统配置

硬件：WAGO PLC 750-8206
驱动器：M701-03200050A

Firmware：01.15.00.00

通讯卡：SI-EtherCAT

Firmware：01.04.00.12

软件：CoDeSys PLC_Pro
SI-CANopen EDS Files

操作步骤

1、EDS文件导入

将需要的EDS文件添加进PLC软件专用的EDS文件夹。

关于EDS文件后缀的说明如下：

2、添加驱动器

在资源页-‘PLC配置项’-‘CANopen-Master’节点右键添加子设备，右键-‘属性’选择设备模式，可选择同步或异步，本例对驱动器控制实时性要求较低，为避免占用总线资源，选择为异步模式。

3、PDO配置

SI-CANopen PDO配置可以使用上位机配置，也可使用变频器参数配置，但上位机配置优先级更高，注意上位机配置的信息并不会同步更新到驱动器参数中。本例中为上位机配置，在设备初始化阶段上位机以SDO的方式发送配置信息至各节点，也可在选择在调试阶段对各节点配置一次并保存，之后每次上电初始化不再发送配置信息。

PDO按照传输方向分为TPDO(节点向上位机发送)和RPDO(上位机发送至节点)，SI-CANopen支持4个PDO，分别为PDOA-D，其PDO编号分别为PDO1，PDO3，PDO5，PDO6，具体PDO配置流程如下：

3.1 基本参数配置输入设备节点id，本例中为25（0x19）。

3.2 CAN参数设置

此页面选择配置阶段SDO的种类，此处需选中创建所有SDO。

3.3 接收PDO（TxPDO）设置

默认情况下PDOA(0)，PDOB(3)，PDOC(5)，PDOD(6)已经添加好，且仅有PDO0有映射参数设置，根据需要在每个PDO下添加映射参数。不需要的映射可以删除以减少配置过程的数据量，当网络节点较多时可显著降低初始化配置过程。

需要注意的是，每个PDO有64位数据位，默认情况下配置为2个32位参数，如果该参数实际位数少于32位，SI-CANopen会将该参数进行高位扩展至32位。也可设置x.01.014将PDO映射配置为16位，此时需使用特定的EDS文件，但如果参数实际位数为32位，则该映射在PDO中还是会占用32位数据位。

3.4 发送PDO映射

选择PLC需要读取的参数配置到输出PDO（TxPDO）。

3.5 服务数据对象（SDO）配置

异步模式TxPDO传输模式为设置为映射参数变化即上传。需将0x2832子索引00设置为1。

3.6 模块参数设置

10111使能上位机配置功能，选择NO则使用驱动器参数进行PDO配置。

4、驱动器参数设置

驱动器的参数只需要设置X.01.004节点地址与上位机配置一致，波特率X.01.005设置为上位机波特率或自动检测，设置完成后X.01.002置ON复位CANopen，保存驱动器参数即可。X.01.008默认为By menu，即使用驱动器参数配置PDO映射，但如果使用上位机配置，此参数会自动修改为By Master。

设置完成后PLC会自动给各PDO分配相应的输入输出寄存器地址，用户在程序中对相应的寄存器进行读写即可。需要注意的是上位机PDO映射配置并不会更新至驱动器参数菜单X.02-X.05组。

PDO的传输模式

1、RxPDO传输模式

如下表，在同步模式下，数据在下一个同步信息时写入目标参数，在异步模式下，默认值为255，即数据立刻写入目标参数。

2、TPDO传输模式

下图中X表示各种模式下TPDO支持的传输模式，本例中为异步模式，默认传输模式为255（时间触发），为减少发送量，触发时间设置为0(默认值)，禁用时间触发，通过TPDO配置特定模式OD(0X2832)=1将TPDO配置为数据更改时发送。

附：CANopen报文

调试并处理CANopen通讯过程中，可以使用USB-CAN分析仪并联在总线上，通过PC端软件监控并分析整个配置及通讯过程。

下表为上位机配置了01，02，25（0x19，M700驱动器）三个节点，但01，02设备并未连接的情况下的配置及通讯过程。配置流程见《SI-CANopen User Guide issue2》。

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选型指南 - NIDEC - 2021/9/6 PDF 中文下载

COMMANDER C通用低压交流驱动器

型号- 4500-0096,CX00.012 00033A,4200-3001,CX00-092 01760E,4200-3000,CX00-082 01160A,CX00-092 01760A,82400000019600,CX00-042 00176A,4200-3009,82400000017700,4200-3008,4200-3005,CX00-024 00023A,4200-3004,7778-0016,CX00-072 00830A,CX00-022 00033A,CX00-011 00017A,82400000018000,CX00-064 00420A,CX00-034 00094A,3470-0095,3470-0094,3470-0092,3470-0091,CX00-022 00056A,4200-1000,4200-1001,4200-3021,4200-0312,CX00-074 01000A,82400000017800,3470-0099,3470-0098,3470-0097,CX00-072 00610A,82500000018500,4200-4004,4200-1132,CX00-012 00017A,4200-4003,4200-4002,CX00-064 00470A,4200-4001,4200-4000,CX00-054 00270A,CX00-024 00018A,CX00-034 00056A,CX00-052 00250A,4200-4005,CX00-094 02240E,CX00-094 02240A,CX00-044 00135A,CX00-021 00042A,82500000019700,CX00-022 00042A,CX00-054 00300A,CX00-011 00024A,CX00-012 00024A,CX00-062 00330A,CX00-092 02190A,82400000017500,3470-0119,3470-0118,CX00-092 02190E,3470-0115,CX00-034 00073A,3470-0079,3470-0078,82400000017900,3470-0074,3470-0083,CX00-06400350A,3470-0080,CX00-074 00660A,7778-0045,4200-2001,4200-2002,4200-2000,CX00-062 00440A,CX00-042 00133A,82500000000001,82400000018200,4200-2005,4200-2006,4200-2003,4200-2004,CX00-024 00032A,CX00-094 02000E,82500000000004,3470-0088,CX00-094 02000A,82500000000003,3470-0087,CX00-012 00042A,CX00-072 00750A,CX00-021 00056A,CX00-074 00770A,CX00-022 00024A,CX00-084 01570A,82400000017600,CX00-024 00013A,CX00-044 00170A,CX00-024 00041A,3470-0059,3470-0055,CX00-032 00100A,4200.4800,CX00-022 00075A,4200-0402,CX00-084 01340A,3470-0107,4200-1972,CX00-082 01320A,3470-0105,4200-2300,7022-0063,3470-0103,3470-0102,3470-0069,3470-0101,3470-0067,3470-0066

应用及方案 - NIDEC - 2020/9/18 PDF 中文下载

NIDEC（尼得科）Dyneo®系列--LSRPM永磁同步马达(电机)/Unidrive M变频驱动器选型指南

目录- Drives and Motors Intrduction Drives and Motors Products Overview Variable Speed Drives/Permanent Magnet Synchronous Motors Part number index Variable Speed Drives/Permanent Magnet Synchronous Motors Performance Variable Speed Drives/Permanent Magnet Synchronous Motors dimensions Installation and Options Motor Construction Drives and Motors General Information

型号- LSRPM 100 L,LSRPM 315 MR1,LSRPM 160 MP,LSRPM 280 MK1,LSRPM 200 L,MANUBLOC 3000,064-00470A,LSRPM 250 SE,LSRPM 315 SN,ORTHOBLOC 3000,054-00270A,LSRPM 250 SE1,094-02000A,LSRPM 250 ME,LSRPM 160 LR,PLSRPM - IP23,034-00045A,LSRPM - IP55,074-01000A,PLSRPM-IP23,LSRPM 200 LU,LSRPM 250 MY,044-00172A,UNIDRIVE M700,LSRPM 225 ST2,COMPABLOC 3000,064-00350A,LSRPM 225 ST1,064-00420A,1500LSRPM200L25KWIM B31400 V,074-00660A,104-03200E,034-00078A,LSRPM 315 MP1,1500LSRPM200L25KWIM 1001400 V,034-00062A,084-01340A,084-01570A,104-02700E,LSRPM 315 SP1,LSRPM 90 SL,LSRPM-IP55,LSRPM 225 SR2,074-00770A,LSRPM 132 M,LSRPM 280 SCM,UNIDRIVE M600,034-00100A,LSRPM 225 SG,094-02240A,LSRPM 280 SD,LSRPM 280 SC,044-00150A,UNIDRIVE M,LSRPM 225 MR1

选型指南 - NIDEC - 2017.06 PDF 英文下载

尼得科MH71伺服驱动器用于塑料制袋机，最大输出扭矩可达350%，实现±1mm材料剪切精度

某公司是一家行业领先的专业生产企业，致力于塑料软包装的设计、制版、彩印和包装制造。其塑料制袋机搭载了尼得科驱动的MH系列伺服驱动器，进一步提升了生产能力。

应用方案发布时间 : 2024-10-30

【元件】尼得科新推F12型500KW大功率模块驱动器，内置制动单元，支持驱动异步感应、同步及磁阻电机

尼得科推出F12型500KW大功率模块驱动器，针对Rittal VX25、TS8机柜进行设计，比行业内驱动器重量轻69公斤，支持驱动异步感应、同步及磁阻电机，可广泛应用于风机、泵、压缩机、挤出机、汽车测试、重工等。

新产品发布时间 : 2022-12-22

【技术】解析伺服驱动器应用在激光切割机上的优势

在国产交流伺服驱动器，在应用激光切割机上面的优势，接着激光切割的技术，已经发展和建立在计算机控制，激光，光学，电力，电子等等这些学科的共同进步基础之上。本文中Nidec将为大家解析伺服驱动器应用在激光切割机上的优势。

技术探讨发布时间 : 2022-07-16

万可驱动器连接方案，操作杆设计轻松实现各种连接，安全防护，高效便捷 ∣视频

万可驱动器连接方案，操作杆设计轻松实现各种连接，安全防护，高效便捷。

应用方案发布时间 : 2024-10-08

NIDEC（尼得科）COMMANDER C通用交流驱动器选型指南

描述- NIDEC最新推出Commander C系列积累了六代研发经验，灵活多用，可以满足更广泛、更高级的应用要求。新系列采用开创性设计，运行速度快，设置简单。简而言之，它是我们目前制造的性能最佳、最可靠和节能的高端通用驱动器。

型号- C200-06200440A10100AB100,C200-02200024A10100AB100,C200-09501040E10100AB100,C200-02400023A10100AB100,C200-03400073A10100AB100,C200-05500069A10100AB100,C200-06500290A10100AB100,C200-01200024A10100AB100,C200-0340073A10100AB100,C200,C200-05200250A10100AB100,C200-07500440A10100AB100,C200-07200830A10100AB100,C200-05500040A10100AB100,C200-07200610A10100AB100,C200-08401570A10100AB100,C200-07600440A10100AB100,C200-06400350A10100AB100,C200-07600240A10100AB100,C200-01100024A10100AB100,C200-09601040A10100AB100,C200-03200100A10100AB100,C200-09402240A10100AB100,C200-02400041A10100AB100,C200-08500860A10100AB100,C200-05400270A10100AB100,C200-01200042A10100AB100,C200-02200056A10100AB100,C200-07600540A10100AB100,C200-08500630A10100AB100,C200-08401340A10100AB100,C200-01100017A10100AB100,C200-09402000E10100AB100,C200-04200133A10100AB100,C200-09402240E10100AB100,C200-03400056A10100AB100,C200-09601310A10100AB100,C200-02100042A10100AB100,C200-02400032A10100AB100,C200-04400135A10100AB100,C200-09501040A10100AB100,C200-06400420A10100AB100,C200-09501310E10100AB100,C200-01200033A10100AB100,C200-09201760E10100AB100,C200-06500150A10100AB100,C200-06200330A10100AB100,C200-08201320A10100AB100,C200-08201160A10100AB100,C200-06500100A10100AB100,C300,C200-07200750A10100AB100,C200-07500550A10100AB100,C200-09201760A10100AB100,C200-06500190A10100AB100,C200-09501310A10100AB100,C200-09202190A10100AB100,C200-06400470A10100AB100,C200-02200075A10100AB100,C200-03400094A10100AB100,C200-09601310E10100AB100,C200-07600380A10100AB100,C200-02200042A10100AB100,C200-09402000A10100AB100,C200-07401000A10100AB100,C200-05400300A10100AB100,C200-02400018A10100AB100,C200-04200176A10100AB100,C200-07600290A10100AB100,C200-02200033A10100AB100,C200-09601040E10100AB100,C200-08600860A10100AB100,C200-09202190E10100AB100,C200-07400660A10100AB100,C200-04400170A10100AB100,C200-07400770A10100AB100,C200-08600630A10100AB100,C200-06500230A10100AB100,C200-06500350A10100AB100,C200-02100056A10100AB100

选型指南 - NIDEC - 2020/12/16 PDF 中文下载