【经验】解析尼得科驱动器的CANopen总线与WAGO PLC通讯的设置过程

时间： 2021-10-04 来源：Nidec

本文主要介绍尼得科驱动器 M701-03200050A的CANopen总线与WAGO PLC 750-8206通讯的设置过程。

系统配置

硬件：WAGO PLC 750-8206
驱动器：M701-03200050A

Firmware：01.15.00.00

通讯卡：SI-EtherCAT

Firmware：01.04.00.12

软件：CoDeSys PLC_Pro
SI-CANopen EDS Files

操作步骤

1、EDS文件导入

将需要的EDS文件添加进PLC软件专用的EDS文件夹。

关于EDS文件后缀的说明如下：

2、添加驱动器

在资源页-‘PLC配置项’-‘CANopen-Master’节点右键添加子设备，右键-‘属性’选择设备模式，可选择同步或异步，本例对驱动器控制实时性要求较低，为避免占用总线资源，选择为异步模式。

3、PDO配置

SI-CANopen PDO配置可以使用上位机配置，也可使用变频器参数配置，但上位机配置优先级更高，注意上位机配置的信息并不会同步更新到驱动器参数中。本例中为上位机配置，在设备初始化阶段上位机以SDO的方式发送配置信息至各节点，也可在选择在调试阶段对各节点配置一次并保存，之后每次上电初始化不再发送配置信息。

PDO按照传输方向分为TPDO(节点向上位机发送)和RPDO(上位机发送至节点)，SI-CANopen支持4个PDO，分别为PDOA-D，其PDO编号分别为PDO1，PDO3，PDO5，PDO6，具体PDO配置流程如下：

3.1 基本参数配置输入设备节点id，本例中为25（0x19）。

3.2 CAN参数设置

此页面选择配置阶段SDO的种类，此处需选中创建所有SDO。

3.3 接收PDO（TxPDO）设置

默认情况下PDOA(0)，PDOB(3)，PDOC(5)，PDOD(6)已经添加好，且仅有PDO0有映射参数设置，根据需要在每个PDO下添加映射参数。不需要的映射可以删除以减少配置过程的数据量，当网络节点较多时可显著降低初始化配置过程。

需要注意的是，每个PDO有64位数据位，默认情况下配置为2个32位参数，如果该参数实际位数少于32位，SI-CANopen会将该参数进行高位扩展至32位。也可设置x.01.014将PDO映射配置为16位，此时需使用特定的EDS文件，但如果参数实际位数为32位，则该映射在PDO中还是会占用32位数据位。

3.4 发送PDO映射

选择PLC需要读取的参数配置到输出PDO（TxPDO）。

3.5 服务数据对象（SDO）配置

异步模式TxPDO传输模式为设置为映射参数变化即上传。需将0x2832子索引00设置为1。

3.6 模块参数设置

10111使能上位机配置功能，选择NO则使用驱动器参数进行PDO配置。

4、驱动器参数设置

驱动器的参数只需要设置X.01.004节点地址与上位机配置一致，波特率X.01.005设置为上位机波特率或自动检测，设置完成后X.01.002置ON复位CANopen，保存驱动器参数即可。X.01.008默认为By menu，即使用驱动器参数配置PDO映射，但如果使用上位机配置，此参数会自动修改为By Master。

设置完成后PLC会自动给各PDO分配相应的输入输出寄存器地址，用户在程序中对相应的寄存器进行读写即可。需要注意的是上位机PDO映射配置并不会更新至驱动器参数菜单X.02-X.05组。

PDO的传输模式

1、RxPDO传输模式

如下表，在同步模式下，数据在下一个同步信息时写入目标参数，在异步模式下，默认值为255，即数据立刻写入目标参数。

2、TPDO传输模式

下图中X表示各种模式下TPDO支持的传输模式，本例中为异步模式，默认传输模式为255（时间触发），为减少发送量，触发时间设置为0(默认值)，禁用时间触发，通过TPDO配置特定模式OD(0X2832)=1将TPDO配置为数据更改时发送。

附：CANopen报文

调试并处理CANopen通讯过程中，可以使用USB-CAN分析仪并联在总线上，通过PC端软件监控并分析整个配置及通讯过程。

下表为上位机配置了01，02，25（0x19，M700驱动器）三个节点，但01，02设备并未连接的情况下的配置及通讯过程。配置流程见《SI-CANopen User Guide issue2》。

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NIDEC（尼得科）COMMANDER C通用交流驱动器选型指南

描述- NIDEC最新推出Commander C系列积累了六代研发经验，灵活多用，可以满足更广泛、更高级的应用要求。新系列采用开创性设计，运行速度快，设置简单。简而言之，它是我们目前制造的性能最佳、最可靠和节能的高端通用驱动器。

型号- C200-06200440A10100AB100,C200-02200024A10100AB100,C200-09501040E10100AB100,C200-02400023A10100AB100,C200-03400073A10100AB100,C200-05500069A10100AB100,C200-06500290A10100AB100,C200-01200024A10100AB100,C200-0340073A10100AB100,C200,C200-05200250A10100AB100,C200-07500440A10100AB100,C200-07200830A10100AB100,C200-05500040A10100AB100,C200-07200610A10100AB100,C200-08401570A10100AB100,C200-07600440A10100AB100,C200-06400350A10100AB100,C200-07600240A10100AB100,C200-01100024A10100AB100,C200-09601040A10100AB100,C200-03200100A10100AB100,C200-09402240A10100AB100,C200-02400041A10100AB100,C200-08500860A10100AB100,C200-05400270A10100AB100,C200-01200042A10100AB100,C200-02200056A10100AB100,C200-07600540A10100AB100,C200-08500630A10100AB100,C200-08401340A10100AB100,C200-01100017A10100AB100,C200-09402000E10100AB100,C200-04200133A10100AB100,C200-09402240E10100AB100,C200-03400056A10100AB100,C200-09601310A10100AB100,C200-02100042A10100AB100,C200-02400032A10100AB100,C200-04400135A10100AB100,C200-09501040A10100AB100,C200-06400420A10100AB100,C200-09501310E10100AB100,C200-01200033A10100AB100,C200-09201760E10100AB100,C200-06500150A10100AB100,C200-06200330A10100AB100,C200-08201320A10100AB100,C200-08201160A10100AB100,C200-06500100A10100AB100,C300,C200-07200750A10100AB100,C200-07500550A10100AB100,C200-09201760A10100AB100,C200-06500190A10100AB100,C200-09501310A10100AB100,C200-09202190A10100AB100,C200-06400470A10100AB100,C200-02200075A10100AB100,C200-03400094A10100AB100,C200-09601310E10100AB100,C200-07600380A10100AB100,C200-02200042A10100AB100,C200-09402000A10100AB100,C200-07401000A10100AB100,C200-05400300A10100AB100,C200-02400018A10100AB100,C200-04200176A10100AB100,C200-07600290A10100AB100,C200-02200033A10100AB100,C200-09601040E10100AB100,C200-08600860A10100AB100,C200-09202190E10100AB100,C200-07400660A10100AB100,C200-04400170A10100AB100,C200-07400770A10100AB100,C200-08600630A10100AB100,C200-06500230A10100AB100,C200-06500350A10100AB100,C200-02100056A10100AB100

2020/12/16 - NIDEC - 选型指南代理服务技术支持批量订货

COMMANDER C通用低压交流驱动器

描述- 本资料主要介绍了COMMANDER C系列产品的技术规格和应用。内容包括产品概述、技术参数、安装指南、应用案例等。资料详细介绍了产品的性能特点、适用范围和操作方法，旨在为用户提供全面的产品信息和技术支持。

型号- 4500-0096,CX00.012 00033A,4200-3001,CX00-092 01760E,4200-3000,CX00-082 01160A,CX00-092 01760A,82400000019600,CX00-042 00176A,4200-3009,82400000017700,4200-3008,4200-3005,CX00-024 00023A,4200-3004,7778-0016,CX00-072 00830A,CX00-022 00033A,CX00-011 00017A,82400000018000,CX00-064 00420A,CX00-034 00094A,3470-0095,3470-0094,3470-0092,3470-0091,CX00-022 00056A,4200-1000,4200-1001,4200-3021,4200-0312,CX00-074 01000A,82400000017800,3470-0099,3470-0098,3470-0097,CX00-072 00610A,82500000018500,4200-4004,4200-1132,CX00-012 00017A,4200-4003,4200-4002,CX00-064 00470A,4200-4001,4200-4000,CX00-054 00270A,CX00-024 00018A,CX00-034 00056A,CX00-052 00250A,4200-4005,CX00-094 02240E,CX00-094 02240A,CX00-044 00135A,CX00-021 00042A,82500000019700,CX00-022 00042A,CX00-054 00300A,CX00-011 00024A,CX00-012 00024A,CX00-062 00330A,CX00-092 02190A,82400000017500,3470-0119,3470-0118,CX00-092 02190E,3470-0115,CX00-034 00073A,3470-0079,3470-0078,82400000017900,3470-0074,3470-0083,CX00-06400350A,3470-0080,CX00-074 00660A,7778-0045,4200-2001,4200-2002,4200-2000,CX00-062 00440A,CX00-042 00133A,82500000000001,82400000018200,4200-2005,4200-2006,4200-2003,4200-2004,CX00-024 00032A,CX00-094 02000E,82500000000004,3470-0088,CX00-094 02000A,82500000000003,3470-0087,CX00-012 00042A,CX00-072 00750A,CX00-021 00056A,CX00-074 00770A,CX00-022 00024A,CX00-084 01570A,82400000017600,CX00-024 00013A,CX00-044 00170A,CX00-024 00041A,3470-0059,3470-0055,CX00-032 00100A,4200.4800,CX00-022 00075A,4200-0402,CX00-084 01340A,3470-0107,4200-1972,CX00-082 01320A,3470-0105,4200-2300,7022-0063,3470-0103,3470-0102,3470-0069,3470-0101,3470-0067,3470-0066

2020/9/18 - NIDEC - 应用及方案代理服务技术支持批量订货

【经验】尼得科S1200与M700驱动器Modbus TCPIP通讯

本文尼得科将为您介绍S1200与M700驱动器Modbus TCPIP通讯，本操作指南旨在帮助现场工程技术人员快速调试，提高远程支持效率。

2022-12-23 - 设计经验代理服务技术支持批量订货

【技术】解析伺服驱动器应用在激光切割机上的优势

在国产交流伺服驱动器，在应用激光切割机上面的优势，接着激光切割的技术，已经发展和建立在计算机控制，激光，光学，电力，电子等等这些学科的共同进步基础之上。本文中Nidec将为大家解析伺服驱动器应用在激光切割机上的优势。

2022-07-16 - 技术探讨代理服务技术支持批量订货

尼得科MH71伺服驱动器用于塑料制袋机，最大输出扭矩可达350%，实现±1mm材料剪切精度

某公司是一家行业领先的专业生产企业，致力于塑料软包装的设计、制版、彩印和包装制造。其塑料制袋机搭载了尼得科驱动的MH系列伺服驱动器，进一步提升了生产能力。

2024-10-30 - 应用方案代理服务技术支持批量订货

MEV 自动化专用驱动器

型号- MEV3000-40005-000,MEV3000-20022-000,MEV1000-40030-000,MEV1000-40022-000,MEV1000-40004-000,MEV1000-20005-000,MEV2000/HF-40220-000,MEV1000-20015-000,MEV3000-20075-000,MEV3000-40900-000,MEV2000/HF-20300-000,MEV3000-40015-000,MEV3000-41850-100,MEV1000-40040-000,MEV1000-20003-000,MEV1000-40075-000,MEV2000/HF-40040-000,MEV2000HF-XXXXX-XXX,MEV2000/HF-20150-000,MEV3000-20040-000,MEV2000/HF-40370-000,MEV3000-20004-000,MEV3000-20150-000,MEV2000/HF-40022-000,MEV3000-40750-000,MEV2000/HF-40110-000,MEV2000/HF-20030-000,MEV3000-40370-000,MEV3000-42500-100,MEV3000-20185-000,MEV1000-20185-000,MEV2000/HF-20004-000,MEV3000-40150-000,MEV1000-40150-000,MEV2000/HF-40055-000,MEV2000/HF-20007-000,MEV3000-40011-000,MEV1000-40007-000,MEV3000-20300-000,MEV3000-20055-000,MEV3000-40007-000,MEV1000-20055-000,MEV2000/HF-40185-000,MEV1000-40011-000,MEV2000/HF-20015-000,MEV3000-41100-000,MEV3000-20110-000,MEV1000-40220-000,MEV2000/HF-20075-000,MEV1000-20110-000,MEV3000-40220-000,MEV1000-20022-000,MEV3000-40030-000,MEV3000-42000-100,MEV1000-40005-000,MEV1000-40110-000,MEV3000-20005-000,MEV2000/HF-20370-000,MEV2000/HF-40300-000,MEV3000-40022-000,MEV3000-20015-000,MEV1000-20040-000,MEV3000-20007-000,MEV2000/HF-20220-000,MEV3000-40040-000,MEV1000-20075-000,MEV3000-40075-000,MEV2000/HF-20011-000,MEV3000-41320-100,MEV300,MEV2000,MEV1000-40015-000,MEV1000-20004-000,MEV3000-40004-000,MEV2000/HF-40150-000,MEV2000/HF-40450-000,MEV2000/HF-20040-000,MEV,MEV3000-20370-000,MEV3000-40450-000,MEV2000/HF-20005-000,MEV2000/HF-20022-000,MEV2000/HF-40005-000,MEV2000/HF-40030-000,MEV2000/HF-20110-000,MEV2000/HF-40004-000,MEV1000,MEV1000-20150-000,MEV2000HF,MEV3000-40185-000,MEV1000-40185-000,MEV2000/HF-40011-000,MEVX000-XXXXX-XXX,MEV2000/HF-20055-000,MEV3000-20011-000,MEV3000-41600-100,MEV2000/HF-40007-000,MEV2000/HF-40015-000,MEV1000-20011-000,MEV1000-20007-000,MEV2000/HF-40075-000,MEV3000-40550-000,MEV1000-40055-000,MEV3000-20220-000,MEV1000-20220-000,MEV3000-40055-000,MEV3000-20030-000,MEV3000-40110-000,MEV1000-20030-000,MEV2000/HF-20185-000,MEV3000-40300-000

07/18 - NIDEC - 商品及供应商介绍代理服务技术支持批量订货

S-FLAG 系列 AC 伺服电机、伺服驱动器使用说明书

描述- 本说明书为日本电产三协S-FLAG系列AC伺服电机和伺服驱动器的使用指南。内容涵盖安全注意事项、产品规格、安装准备、连接、设置、运行、调整、故障排除和资料等内容。详细介绍了产品的安全使用、规格参数、安装步骤、连接方式、控制模式、参数设置、运行方法、调整方法、故障处理及产品相关信息。

型号- MY500A2K,MODEL DA23823,MY500A2L,MM202N,DA224 _ _,M□500□2□□**,MY500A2S,DA2YZ23,MY500A2T,DA2YZ22,DA26B22,DA26B23,MZ751□2□ □ ＊＊,MM202A,MX201N2SN**,MX401□2□□**,S-FLAG 系列,DA21222,DA21223,MY101□2□ □ ＊＊,MX951A,MZ751□2□□**,MG500□2□□＊＊,M□101,MH102□2□□**,M□102,MG101□2□ □ ＊＊,DA22423,MY500N2T,DA26B _ _,MY500N2S,MM102□2□□**,DA22422,MX401□2□ □ ＊＊,MZ201□2□□**,DA2Z1 _ _,M□152,DA238 _ _,MG500□2□□**,MM202□2□□**,MX201□2□ □ ＊＊,DA212 _ _,MX201A,MY500N2L,MY500N2K,MX401N2SN01,MG101□2□□**,MM152□2□ □ ＊＊,MZ201N,MM102□2□ □ ＊＊,M□152□2□□**,M□401□2□□**,M□201,MZ201A,MX951,MX201N,MX951□2□□**,MM202,DA28C _ _,MX401A,DA24A23,DA24A22,DA28C23,DA28C22,MH152□2□ □ ＊＊,DA2Z122,MX751N,DA2Z123,MX951□2□□＊＊,MZ201□2□ □ ＊＊,MZ401N,MM152N,M□401,M□□□□□2□A＊＊,MX201□2□□**,MG500A2K,MG500A2L,MG101A2S,MH102N,MG101A2T,M□101□2□□**,MG500A2S,MG500A2T,MZ401A,MM152A,MG101A2K,MG101A2L,M□□□□□2□N＊＊,MX401N,MX751□2□ □ ＊＊,MY101N2T,MY101N2S,MZ751N,MH102A,MY101N2L,MY101N2K,M□102□2□□**,DA2YZ _ _,MY101A2S,MY101A2T,MH102□2□ □ ＊＊,MZ401□2□□**,M□751,MZ751A,MY101A2K,MY101A2L,MY500□2□□**,DA23823,DA23822,DA24A _ _,MX951N,M□500,M□751□2□□**,MZ401□2□ □ ＊＊,M□102□2□□＊＊,MG101N2K,MM102N,MH152N,MG500N2L,MG500N2K,MY500□2□□＊＊,MX751A,MH152□2□□**,MG500N2T,MX951□2□ □ ＊＊,MG500N2S,MG101N2T,MM102A,MG101N2S,MX751□2□□**,MH152A,MM202□2□ □ ＊＊,MM152□2□□**,MG101N2L,M□201□2□□**,MY101□2□□**

2019 年 4 月 - NIDEC - 用户指南代理服务技术支持批量订货