【经验】银光机械手臂和电动滑台力矩校核方法指南
对于电动滑台、直线模组、XY机械臂而言，对负载的计算和校核是选型过程中最关键的步骤。在绝大部分应用场合中，负载重心一般都会产生一定长度的力臂，因而都会受到力矩的作用。
力矩是影响滚动部件寿命和精度最关键的因素之一。本文VINKO介绍了常用的安装状态下的各种工作力矩的计算方法，并提供了简要的力矩计算工作软件。
一、力矩的基本知识
1、静态容许力矩值：
静态容许力矩是破损指标，表示静止状态下，单轴机械手可施加的最大力矩。
静态容许力矩指在承受最大应力的接触部分上，使滚动体的永久变形量与滚动面的
永久变形量之和达到滚动体直径的0.0001倍，大小和方向均一定的力矩。静态容许力矩是静态力矩的极限。
2、动态容许力矩值：
动态容许力矩是寿命指标，表示使单轴机械手的行走寿命达到标准额定寿命的力矩。
本公司规定为设定使用寿命为10,000km时，直线运动单元可以承载的最大力矩值。
3、力矩与寿命的关系：
在不超过容许力矩的场合运行，可以获得更长的寿命。超过容许力矩运行将会降低机械手的使用寿命。
4、工作力矩构成：
工作力矩由重力产生的力矩和加减速力矩叠加而成。即：M=Mst+Mdy
M：指定方向的力矩
Mst：静止状态时重力产生的力矩。
Mdy：加减速时，产生的加减速附加力矩。
（Mdy=ma·l）
5、影响工作力矩的四个关键要素：
①负载安装方向、②负载重量、③力臂长度、④加减速度（加减速时间）。
二、工作力矩的计算方法
工况和使用条件：
a:加速度(m/sec2)
m1:工件质量（kg）
m2:安装件质量（kg)
l1:滑块中心到工件重心的距离（m）
l2:滑块中心到安装件重心的距离（m）
l3:偏置基准位置到工件重心的距离（m）
l4:偏置基准位置到安装件重心的距离（m）
M=Mst+Mdy
M:指定方向的力矩
Mst：静止状态时重力产生的力矩
Mdy：加减速时，产生的加减速附加力矩（Mdy=ma·l）
三、工作力矩计算和校核实例
四、银光电动滑台的力矩校核
依据下表的计算公式，计算出各向的工作力矩，对应银光选型手册标定的动态容许力矩值Ma,Mb,Mc。
一般工业用途，安全系数取1.1~1.5.动态容许力矩值是指直线运动部件寿命为10,000km时，直线运动单元可以承载的最大力矩值。
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工业用机械手、智能化电缸
描述- 深圳银光机器人技术有限公司提供多种自动化核心部件和驱控一体电缸控制解决方案，包括导轨内嵌型电动滑台、电动推缸、智能电缸、直线电机模组、末端执行器、中空旋转平台、标准导轨型丝杠模组等。产品具有高品质、高精度、高响应等特点，适用于工业机械手、智能化电缸等领域。公司提供多渠道的产品数据和服务，包括产品选型手册、公司网站、Cadenas3D数据下载平台等。
型号- EG2-12,LM-12N,RM-130,TSH-75,FX-05N,IX-10N,TSC-150,IXA-08N,BS-75,BSC,BSC-150,IXA-04N,BS-125S,EG2-08,RCP5S,RM-200,TSC-75,EG,IK,BS系列,IK-80,TSC,TSH,BSC-75,TSH-125,FX-08N,RM-60,BS-180,IK系列,IX,TSH系列,EG系列,FX-12N,BS-100,TSC-180,IX-05N,RCP10S,RCP8S,BSC-125,TSC-100,RM,RCP,LM-06N,BSC-100N,LM-10N,RM系列,LMF系列,IK-120,RCP系列,FX-07N,IRV,FX-15N,IX-12N,BS,TSH-150,FX,IX-04N,IXA系列,BSC系列,BS-150,IX-08N,RCP7S,IX系列,LM-15N,BS-50,IK-60,LMF,EG2-20,BSC-50,RM-85,BSC-180,RCP12S,IX-15N,IXA,FX-10N,IXA-05N,BSC-100,TSH-100,TSC系列,IX-07N,BS-100N,LM-08N,TSC-125,TSH-180,FX系列
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