【经验】银光机械手臂和电动滑台力矩校核方法指南

时间： 2023-06-14 来源：银光VINKO公众号

技术问答

选型帮助

研发客服

商务客服

对于电动滑台、直线模组、XY机械臂而言，对负载的计算和校核是选型过程中最关键的步骤。在绝大部分应用场合中，负载重心一般都会产生一定长度的力臂，因而都会受到力矩的作用。

力矩是影响滚动部件寿命和精度最关键的因素之一。本文VINKO介绍了常用的安装状态下的各种工作力矩的计算方法，并提供了简要的力矩计算工作软件。

一、力矩的基本知识

1、静态容许力矩值：

静态容许力矩是破损指标，表示静止状态下，单轴机械手可施加的最大力矩。

静态容许力矩指在承受最大应力的接触部分上，使滚动体的永久变形量与滚动面的

永久变形量之和达到滚动体直径的0.0001倍，大小和方向均一定的力矩。静态容许力矩是静态力矩的极限。

2、动态容许力矩值：

动态容许力矩是寿命指标，表示使单轴机械手的行走寿命达到标准额定寿命的力矩。

本公司规定为设定使用寿命为10,000km时，直线运动单元可以承载的最大力矩值。

3、力矩与寿命的关系：

在不超过容许力矩的场合运行，可以获得更长的寿命。超过容许力矩运行将会降低机械手的使用寿命。

4、工作力矩构成：

工作力矩由重力产生的力矩和加减速力矩叠加而成。即：M=Mst+Mdy

M：指定方向的力矩

Mst：静止状态时重力产生的力矩。

Mdy：加减速时，产生的加减速附加力矩。

（Mdy=ma·l）

5、影响工作力矩的四个关键要素：

①负载安装方向、②负载重量、③力臂长度、④加减速度（加减速时间）。

二、工作力矩的计算方法

工况和使用条件：

a:加速度(m/sec²)

m1:工件质量（kg）

m2:安装件质量（kg)

l1:滑块中心到工件重心的距离（m）

l2:滑块中心到安装件重心的距离（m）

l3:偏置基准位置到工件重心的距离（m）

l4:偏置基准位置到安装件重心的距离（m）

M=Mst+Mdy

M:指定方向的力矩

Mst：静止状态时重力产生的力矩

Mdy：加减速时，产生的加减速附加力矩（Mdy=ma·l）

三、工作力矩计算和校核实例

四、银光电动滑台的力矩校核

依据下表的计算公式，计算出各向的工作力矩，对应银光选型手册标定的动态容许力矩值Ma,Mb,Mc。

一般工业用途，安全系数取1.1~1.5.动态容许力矩值是指直线运动部件寿命为10,000km时，直线运动单元可以承载的最大力矩值。

发送到邮箱 |
+1 赞 0
收藏
评论 0
| 转发至：

本文由ll转载自银光VINKO公众号，原文标题为:[VINKO]机械手臂和电动滑台力矩校核方法，本站所有转载文章系出于传递更多信息之目的，且明确注明来源，不希望被转载的媒体或个人可与我们联系，我们将立即进行删除处理。

全部评论（0）

暂无评论

【经验】直线模组的高精度、高刚性、长寿命是如何实现的？

滑台直线模组（单轴机械手、电动滑台、XY-table，Actuator）是自动化设备重要的执行传动单元，随着半导体、晶圆、面板显示、光电等高端应用领域的发展，对模组的高精度、高刚性、长寿命提出了更高的要求。银光技术团队介绍直线滑台模组高精度、高刚性、长寿命是如何实现的。

设计经验发布时间 : 2023-06-16

【经验】单轴、多轴机械手安装常见问题及对策

单轴、多轴机械手在自动化设备中应用十分广泛，可用于工件的搬运，定位，移载等功能，作为模块化的单元，也常被称之为直线模组，电动滑台。通过多轴组合可以实现不同的结构样式。本文VINKO依据常见的安装问题进行了归纳和总结。

设计经验发布时间 : 2023-05-21

【经验】自动化设备中直线模组的构成及发展趋势介绍

本篇文章银光VINKO为大家介绍直线模组的基本特性和相关知识，介绍直线模组定义、构成、优劣及发展趋势。

设计经验发布时间 : 2023-06-15

VINKO（银光）工业用机械手和智能化电缸选型指南

描述- 应用领域：广泛应用于3C产业，面板显示，半导体，电池，光伏，汽车，生物医药等行业的精密定位、搬运、装配、移载等应用。

型号- LMF-15,LM-12N,RCP12,LMF-12,RM-85-15K,MSMF5AZL1U,MSMF5AZL1V,IXA SERIES,IX-04N-------,LMF-10,MR-JE-20A,TSC-150,BS-75,BSC,IXA-04N,MCDLN35SE,VINEX™,RM-200---,BS-180,IX-05N,IX-05N-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,RM,RCP10,RCP,HG-KN23BJ-S100,RCPE,LMF系列,RM-85-05K,RX,RCP系列,RCP12S-------,IRV,RCPS,HG-KN053BJ-S100,BS,MSMF系列,IX-04N,BS-150,RM-130---,BS-50,FX-10N-------,RCP12E,BSC-180,MSMF042L1V,RCP12S,IX-15N,MSMF042L1U,CDHD-0032A,TSC-125,IX-10N-------,HG-KN13J-S100,EG2-12,IXA-05N-------,MR-JE-80A,IRV3-4,IXA-08N,IRV3-3,BSC-150,RM SERIES,IRV3-2,IRV3-1,EG2-12-PK,EG2-08,RM-200-18K,HG-KN83BJ-S100,EG,BS系列,RM-85-10K,RCP10E,FX-15N-------,LMF SERIES,IX-15N-------,EG系列,FX-12N,RCP8S-------,MSMF012L1U,RCP10S,MSMF012L1V,RCP7S-------,TSC-100,HG-KN83J-S100,LM-06N,BSC-100N,MBDL☐25△△,MR-JE-10A,EG2-08-PK-U-0001,IRV2-4,FX,IXA系列,IRV2-1,MADLN15SE,IRV2-3,IX-08N,IRV2-2,A6L,RM-60-05K,FX-07N-------,EG2-12-NK,RM-60-N-05K-P01,IX2,LMF,EG2-20,IX-07N-------,IXA,FX-10N,IXA-05N,TSH-100,IX-07N,LM-08N,RM-130-10K,IXA-05N-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,FX系列,EG2-08-NK,FX-05N,IX-10N,EG2-20-NM,EG2-20-NK,FX-08N-------,BS-125S,MSMF022L1V,EG SERIES,RM-200,IK,RCP5S- P10-300-1K-C-J-V01-L1,BSC-75,TSH-125,MSMF022L1U,RM-60,FX-08N-P10-300-1K-C-J-P02B-Z,IX,IK系列,RCP8E,TSH系列,MADLN05SE,BS-100,RCP8S,BSC-125,IX SERIES,RM-60---,FX-15N,TSH-150,IXA-04N-------,HG-KN053J-S100,IX-08N-------,LMF08-600A1-LS10-K-RU-S-0001,IX-12N-------,RCP5S-------,IK-60,FX SERIES,BSC-50,RM-85,RCP10S-------,BSC-100,HG-KN13BJ-S100,RM-130,TSH-75,IRVX,EG2-08---,RCP5E,MR-JE-40A,LMF12,RM-200-10K,LMF06-600A1-LS10-K-RU-S-0001,LMF10,LMF15,MSMF,FX-12N-------,RCP5S,TSC-75,HG-KN43J-S100,IK-80,IRV3,HG-KN43BJ-S100,TSC,IRV2,TSH,EG2-12---,FX-08N,MSMF082L1V,MSMF082L1U,TSC-180,RM-60-10K,MBDLN25SE,HG-KN23J-S100,LM-10N,RM系列,IK-120,IX-05N-------,EG2-08-PK,FX-07N,RCP7E,IX-12N,EG2-20-PM,EG2-20-PK,BSC系列,RCP7S,IX系列,EG2-20---,LMF-06,RM-85---,RCP SERIES,RCP5,RM-130-18K,FX-05N-------,TSC系列,BS-100N,LMF06,TSH-180,LMF-08,RCP7,LMF08,RCP8

选型指南 - VINKO - R01 - 2022年3月 PDF 中文下载

VINKO（银光）为市场提供高品质和高可靠性的工业机械手、智能电缸、电动执行器等自动化产品和控制解决方案。且具有从精密机械到运动控制的自主研发能力和技术实力，通过更智能的驱动和控制技术，为用户提供更紧凑、更精密、更智能的电缸和机械臂解决方案。其产品广泛应用在电子工业、液晶面板、3C、电池、半导体、汽车制造等行业的搬运、移载、抓取、精密装配、检测等应用。

电缸控制内置型一体式智能电缸洁净型RCP一体式智能电缸半封闭型RCF一体式智能电缸拉杆型RCA一体式智能电缸平台型MG一体式智能电缸内嵌型电动滑台模组 IX内嵌型滑台模组 FX内嵌型滑台模组 IXA内嵌型电动推缸直交机械臂 IRV2两轴直交组合机械手臂 IRV3三轴直交组合机械手臂客户定制型XYZ机械手运动平台直线电机和直驱产品 LMF直线电机模组 DDR直驱旋转平台标轨型滑台模组 BS标准型滚珠丝杠模组 BSC标准无尘丝杠模组 TSH标准皮带模组 TSC无尘皮带模组 IK欧规皮带模组旋转平台 RM中空旋转平台末端执行器 EG2精密电动夹爪电动夹爪

授权代理商 - 世强先进（深圳）科技股份有限公司线上商城技术资料

展开

银光智能电缸/控制器技术问答系列之第3篇：什么是智能电缸的PIO功能

银光Smart Z3智能电缸，是一款功能强大的新一代智能化电驱动执行机构，不仅从结构上对传统直线模组进行了重构，更为重要的是：从机构、控制模式、软件等方面，让产品的稳定性、便捷性、安全性上升了一个新的台阶。本文将介绍什么是智能电缸的PIO功能。

技术探讨发布时间 : 2024-09-28

VINKO（银光）导轨内嵌型直线滑台模组选型指南

描述- 应用领域：广泛应用于3C产业，面板显示，半导体，电池，光伏，汽车，生物医药等行业的精密定位、搬运、装配、移载等应用。

型号- IX-04N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,LM-12N,RM-130,FX-08N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IXA-05N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RM-130-▭-▭-▭,FX-05N,IX-10N,RM-60-▭-▭-▭,IXA-08N,IXA-08N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IXA-04N,LMF12,LMF10,LMF15,RM-200,FX-12N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,LMF06-600A1-LS10-K-L02-S-0001,IX-15N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,FX-08N,RM-60,FX-08N-P10-300-1K-C-J-P02B-Z,FX-15N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,FX-04N,FX-12N,RM-200-▭-▭-▭,IX-05N,IX-05N-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,LMF08-600A1-LS10-K-L02-S-0001,LM-06N,LM-10N,RM系列,LMF系列,FX-07N,RM-85-▭-▭-▭,FX-15N,IX-12N,FX-07N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IXA系列,IX-04N,IX-08N,IXA-04N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IX系列,LM-15N,IX-08N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IX-12N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RM-60-N-05K-P01,LMF-600A1-LS10-K-L02-S-0001,LMF,RM-85,IX-07N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IX-15N,IXA,FX-10N,IXA-05N,IX-05N-P10-300-1K-C-J-P01B -Z,IX-05N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IX-07N,FX-05N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,LM-08N,LMF06,IXA-05N-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,FX-10N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,FX系列,IX-10N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,LMF08

选型指南 - VINKO - 2023/12/7 PDF 中文下载

VINKO（银光）标准导轨型直线滑台模组选型指南

描述- 业务范围：小型工业机械手、智能电缸、电动执行单元等工业自动化产品和控制解决方案。

型号- BSC-180-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BS-180-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IK 系列,VTH14,BS-75-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSC-150,BS-75,VTH17,BS-125S,IRBS-50 -P10-100-1-C-K-P01B,VCH 系列,BS-150-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSH SERIES,BSC-50-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSH-150-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BSC-150-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BSC-75,TSH-125,BS-180,BS-100,BSC-125,IK-80-P100-L800-A1-1R-J3A-P04,TSH-125-P50-800-1R-C-J-P04-Z,BS-100-P10-300-1K-C-J-P02B-Z,VCH14,TSH 系列,TSH-150,BS-150,VTB 系列,BSC SERIES,TSSC-100-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BS-50,VCH22,IK-60,BS-100-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IRV2-1AR -CD-500-200-VK01,BSC-50,VTB22,IK-60-P78-L800-A1-1R-J3A-P01,BSC-180,TSC 系列,IRV2 SERIES,BSC-100,TSC-125,TSH-100-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,VCH17,VTH 系列,VTB14,TSC-125-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSH-75,VTB17,IRV2系列,BSC-100N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IRV3-4,IRV3-3,BS SERIES,BSC-150,BSC-50-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,BSC-100-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IRV3-2,IRV3-1,TSC-150-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BS-125S-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSC-75,BS系列,IK-80,IRV3,IRV2,BS-100N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IRV系列,TSC-180,IRV3 SERIES,TSH-75-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BSC-75-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSC-100,IRV3-1AR-CDF-500-200-100-VK01,BSC-100N,TSH-180-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IK-120,TSC-75-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IRV3系列,IRV2-4,IRV2-1,BSC系列,IRV2-3,IRV2-2,VCB 系列,BS-50-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,IRBS-100 -P10-500-1-C-J-P02,IK-120-P125-L800-A1-1R-J3A-P08,TSC-125-P50-800-1R-C-J-P04-Z,VTH22,IRBS-75 -P10-200-1-C-K-P01,BS-50-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSC-180-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSH-125-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSH-100,BSC-125-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSC SERIES,BS-100N,TSH-180,BS-125-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BS-125,IK SERIES

选型指南 - VINKO - 2023/12/7 PDF 中文下载

LMF紧凑集成型系列内嵌导轨直线电机模组

型号- LMF,LMF12,LMF10,LMF06,LMF08-600A1-LS10-K-L02-S-0001,LMF15,LMF08,LMF06-600A1-LS10-K-L02-S-0001

选型指南 - VINKO - R01 - 2023年3月 PDF 中文下载

VINKO(银光）模组、电缸、推缸选型表

从宽幅、行程、高度、负载等参数帮助选型

产品型号	品类	宽幅(mm)	行程(mm)	高度(mm)	负载(KG)	速度(mm/sec)	重复定位精度(mm)	马达功率(W)	马达安装方式
YHR1206SE1WR001F5	内嵌模组	54mm	100mm	60mm	15KG	500mm/sec	±0.01mm/±0.005mm	100W	直连

选型表 - VINKO 立即选型

VINKO（银光）Smart Z3系列一体型电动执行器/智能电缸选型指南

描述- Smart Z3系列控制器一体型电动执行器和智能电缸是银光自主研发的集传动和智能控制于一体的新一代高性能电动执行器产品。凭借出众的综合性能、紧凑的结构，智能的控制方式，旨在解决传统直线模组和电机组合拼装型产品占用空间、安装繁琐、接线复杂、编程和调试耗时、机电不协调等诸多弊端。

型号- RCP12,RCF7,RCF8,RCF5,RCP5-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,MG7-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RF-3F,RCF 系列,MG4-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RF-4W-30,ZY-SP-D06-0001,RCP8-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RF-3V-50,RCP□-EC,RCA4-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCA4,RCA5,RCF□-SA,RCA 系列,RCP 系列,RCA8,RF-4V-50,MG 系列,RCP□-SA,RCA,RCF,RCF12,RCF10,RCF□-SP,RCP10,RCF12-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,MG5-SA-P10-500-1N-C-D-V01-0001,ZY-EC-D06,RCP,RCF5-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCF8-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCA5-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCF10-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCP□-SY,ZY-SP-D06,RF-3V-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCA8-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RF-4W-50,RCF7-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCF5-SA-P10-500-1N-C-D-V01-0001,MG5,MG5-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RF 系列,MG4,RF-3V-30,MG7,RF-4V-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCP□-SP,RCP10-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RF-4W-30-P02-NP-K0-L0-N-P-0001,RF-4V-30,RF-4W-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCA5-SA-P10-500-1N-C-D-V01-00001,RCP5,RCP4-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCP4,RCP12-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCP5-SA-P10-500-1N-C-D-V01-0001,RCF□-EC,RF-4W,RCP7-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCP7,RCP8,RF-4V

选型指南 - VINKO - 2023年12月 PDF 中文下载