【经验】银光机械手臂和电动滑台力矩校核方法指南

时间： 2023-06-14 来源：银光VINKO公众号

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对于电动滑台、直线模组、XY机械臂而言，对负载的计算和校核是选型过程中最关键的步骤。在绝大部分应用场合中，负载重心一般都会产生一定长度的力臂，因而都会受到力矩的作用。

力矩是影响滚动部件寿命和精度最关键的因素之一。本文VINKO介绍了常用的安装状态下的各种工作力矩的计算方法，并提供了简要的力矩计算工作软件。

一、力矩的基本知识

1、静态容许力矩值：

静态容许力矩是破损指标，表示静止状态下，单轴机械手可施加的最大力矩。

静态容许力矩指在承受最大应力的接触部分上，使滚动体的永久变形量与滚动面的

永久变形量之和达到滚动体直径的0.0001倍，大小和方向均一定的力矩。静态容许力矩是静态力矩的极限。

2、动态容许力矩值：

动态容许力矩是寿命指标，表示使单轴机械手的行走寿命达到标准额定寿命的力矩。

本公司规定为设定使用寿命为10,000km时，直线运动单元可以承载的最大力矩值。

3、力矩与寿命的关系：

在不超过容许力矩的场合运行，可以获得更长的寿命。超过容许力矩运行将会降低机械手的使用寿命。

4、工作力矩构成：

工作力矩由重力产生的力矩和加减速力矩叠加而成。即：M=Mst+Mdy

M：指定方向的力矩

Mst：静止状态时重力产生的力矩。

Mdy：加减速时，产生的加减速附加力矩。

（Mdy=ma·l）

5、影响工作力矩的四个关键要素：

①负载安装方向、②负载重量、③力臂长度、④加减速度（加减速时间）。

二、工作力矩的计算方法

工况和使用条件：

a:加速度(m/sec²)

m1:工件质量（kg）

m2:安装件质量（kg)

l1:滑块中心到工件重心的距离（m）

l2:滑块中心到安装件重心的距离（m）

l3:偏置基准位置到工件重心的距离（m）

l4:偏置基准位置到安装件重心的距离（m）

M=Mst+Mdy

M:指定方向的力矩

Mst：静止状态时重力产生的力矩

Mdy：加减速时，产生的加减速附加力矩（Mdy=ma·l）

三、工作力矩计算和校核实例

四、银光电动滑台的力矩校核

依据下表的计算公式，计算出各向的工作力矩，对应银光选型手册标定的动态容许力矩值Ma,Mb,Mc。

一般工业用途，安全系数取1.1~1.5.动态容许力矩值是指直线运动部件寿命为10,000km时，直线运动单元可以承载的最大力矩值。

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描述- 应用领域：广泛应用于3C产业，面板显示，半导体，电池，光伏，汽车，生物医药等行业的精密定位、搬运、装配、移载等应用。

型号- LMF-15,LM-12N,RCP12,LMF-12,RM-85-15K,MSMF5AZL1U,MSMF5AZL1V,IXA SERIES,IX-04N-------,LMF-10,MR-JE-20A,TSC-150,BS-75,BSC,IXA-04N,MCDLN35SE,VINEX™,RM-200---,BS-180,IX-05N,IX-05N-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,RM,RCP10,RCP,HG-KN23BJ-S100,RCPE,LMF系列,RM-85-05K,RX,RCP系列,RCP12S-------,IRV,RCPS,HG-KN053BJ-S100,BS,MSMF系列,IX-04N,BS-150,RM-130---,BS-50,FX-10N-------,RCP12E,BSC-180,MSMF042L1V,RCP12S,IX-15N,MSMF042L1U,CDHD-0032A,TSC-125,IX-10N-------,HG-KN13J-S100,EG2-12,IXA-05N-------,MR-JE-80A,IRV3-4,IXA-08N,IRV3-3,BSC-150,RM SERIES,IRV3-2,IRV3-1,EG2-12-PK,EG2-08,RM-200-18K,HG-KN83BJ-S100,EG,BS系列,RM-85-10K,RCP10E,FX-15N-------,LMF SERIES,IX-15N-------,EG系列,FX-12N,RCP8S-------,MSMF012L1U,RCP10S,MSMF012L1V,RCP7S-------,TSC-100,HG-KN83J-S100,LM-06N,BSC-100N,MBDL☐25△△,MR-JE-10A,EG2-08-PK-U-0001,IRV2-4,FX,IXA系列,IRV2-1,MADLN15SE,IRV2-3,IX-08N,IRV2-2,A6L,RM-60-05K,FX-07N-------,EG2-12-NK,RM-60-N-05K-P01,IX2,LMF,EG2-20,IX-07N-------,IXA,FX-10N,IXA-05N,TSH-100,IX-07N,LM-08N,RM-130-10K,IXA-05N-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,FX系列,EG2-08-NK,FX-05N,IX-10N,EG2-20-NM,EG2-20-NK,FX-08N-------,BS-125S,MSMF022L1V,EG SERIES,RM-200,IK,RCP5S- P10-300-1K-C-J-V01-L1,BSC-75,TSH-125,MSMF022L1U,RM-60,FX-08N-P10-300-1K-C-J-P02B-Z,IX,IK系列,RCP8E,TSH系列,MADLN05SE,BS-100,RCP8S,BSC-125,IX SERIES,RM-60---,FX-15N,TSH-150,IXA-04N-------,HG-KN053J-S100,IX-08N-------,LMF08-600A1-LS10-K-RU-S-0001,IX-12N-------,RCP5S-------,IK-60,FX SERIES,BSC-50,RM-85,RCP10S-------,BSC-100,HG-KN13BJ-S100,RM-130,TSH-75,IRVX,EG2-08---,RCP5E,MR-JE-40A,LMF12,RM-200-10K,LMF06-600A1-LS10-K-RU-S-0001,LMF10,LMF15,MSMF,FX-12N-------,RCP5S,TSC-75,HG-KN43J-S100,IK-80,IRV3,HG-KN43BJ-S100,TSC,IRV2,TSH,EG2-12---,FX-08N,MSMF082L1V,MSMF082L1U,TSC-180,RM-60-10K,MBDLN25SE,HG-KN23J-S100,LM-10N,RM系列,IK-120,IX-05N-------,EG2-08-PK,FX-07N,RCP7E,IX-12N,EG2-20-PM,EG2-20-PK,BSC系列,RCP7S,IX系列,EG2-20---,LMF-06,RM-85---,RCP SERIES,RCP5,RM-130-18K,FX-05N-------,TSC系列,BS-100N,LMF06,TSH-180,LMF-08,RCP7,LMF08,RCP8

选型指南 - VINKO - R01 - 2022年3月 PDF 中文下载

VINKO（银光）为市场提供高品质和高可靠性的工业机械手、智能电缸、电动执行器等自动化产品和控制解决方案。且具有从精密机械到运动控制的自主研发能力和技术实力，通过更智能的驱动和控制技术，为用户提供更紧凑、更精密、更智能的电缸和机械臂解决方案。其产品广泛应用在电子工业、液晶面板、3C、电池、半导体、汽车制造等行业的搬运、移载、抓取、精密装配、检测等应用。

电缸控制内置型一体式智能电缸洁净型RCP一体式智能电缸半封闭型RCF一体式智能电缸拉杆型RCA一体式智能电缸平台型MG一体式智能电缸内嵌型电动滑台模组 IX内嵌型滑台模组 FX内嵌型滑台模组 IXA内嵌型电动推缸直交机械臂 IRV2两轴直交组合机械手臂 IRV3三轴直交组合机械手臂客户定制型XYZ机械手运动平台直线电机和直驱产品 LMF直线电机模组 DDR直驱旋转平台标轨型滑台模组 BS标准型滚珠丝杠模组 BSC标准无尘丝杠模组 TSH标准皮带模组 TSC无尘皮带模组 IK欧规皮带模组旋转平台 RM中空旋转平台末端执行器 EG2精密电动夹爪电动夹爪

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LMF紧凑集成型系列内嵌导轨直线电机模组

型号- LMF,LMF12,LMF10,LMF06,LMF08-600A1-LS10-K-L02-S-0001,LMF15,LMF08,LMF06-600A1-LS10-K-L02-S-0001

选型指南 - VINKO - R01 - 2023年3月 PDF 中文下载

VINKO(银光）模组、电缸、推缸选型表

从宽幅、行程、高度、负载等参数帮助选型

产品型号	品类	宽幅(mm)	行程(mm)	高度(mm)	负载(KG)	速度(mm/sec)	重复定位精度(mm)	马达功率(W)	马达安装方式
YHR1206SE1WR001F5	内嵌模组	54mm	100mm	60mm	15KG	500mm/sec	±0.01mm/±0.005mm	100W	直连

选型表 - VINKO 立即选型

VINKO（银光）导轨内嵌型直线滑台模组选型指南

描述- 应用领域：广泛应用于3C产业，面板显示，半导体，电池，光伏，汽车，生物医药等行业的精密定位、搬运、装配、移载等应用。

型号- IX-04N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,LM-12N,RM-130,FX-08N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IXA-05N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RM-130-▭-▭-▭,FX-05N,IX-10N,RM-60-▭-▭-▭,IXA-08N,IXA-08N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IXA-04N,LMF12,LMF10,LMF15,RM-200,FX-12N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,LMF06-600A1-LS10-K-L02-S-0001,IX-15N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,FX-08N,RM-60,FX-08N-P10-300-1K-C-J-P02B-Z,FX-15N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,FX-04N,FX-12N,RM-200-▭-▭-▭,IX-05N,IX-05N-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,LMF08-600A1-LS10-K-L02-S-0001,LM-06N,LM-10N,RM系列,LMF系列,FX-07N,RM-85-▭-▭-▭,FX-15N,IX-12N,FX-07N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IXA系列,IX-04N,IX-08N,IXA-04N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IX系列,LM-15N,IX-08N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IX-12N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RM-60-N-05K-P01,LMF-600A1-LS10-K-L02-S-0001,LMF,RM-85,IX-07N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IX-15N,IXA,FX-10N,IXA-05N,IX-05N-P10-300-1K-C-J-P01B -Z,IX-05N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IX-07N,FX-05N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,LM-08N,LMF06,IXA-05N-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,FX-10N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,FX系列,IX-10N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,LMF08

选型指南 - VINKO - 2023/12/7 PDF 中文下载

银光以创新引领行业可持续！提供更智能、更易用的智能电缸、机械手和智驱控制解决方案

VINKO银光致力于将创新的想法转变为有价值、可持续的行业解决方案，为用户贡献更智能、更易用的智能电缸、机械手和智驱控制解决方案。银光产品广泛应用在电子工业、汽车、液晶面板、3C、电池、半导体、玻璃制造等行业的搬运、移载、抓取、精密装配、检测等应用。

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VINKO（银光）授权世强硬创，代理高端小型工业机械手/智能电缸

银光Smart Z3一体式智能电缸产品采用控制器内置技术，具有节省空间、智能辨识、多重保护和便捷控制等特点。

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VINKO（银光）标准导轨型直线滑台模组选型指南

描述- 业务范围：小型工业机械手、智能电缸、电动执行单元等工业自动化产品和控制解决方案。

型号- BSC-180-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BS-180-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IK 系列,VTH14,BS-75-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSC-150,BS-75,VTH17,BS-125S,IRBS-50 -P10-100-1-C-K-P01B,VCH 系列,BS-150-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSH SERIES,BSC-50-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSH-150-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BSC-150-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BSC-75,TSH-125,BS-180,BS-100,BSC-125,IK-80-P100-L800-A1-1R-J3A-P04,TSH-125-P50-800-1R-C-J-P04-Z,BS-100-P10-300-1K-C-J-P02B-Z,VCH14,TSH 系列,TSH-150,BS-150,VTB 系列,BSC SERIES,TSSC-100-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BS-50,VCH22,IK-60,BS-100-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IRV2-1AR -CD-500-200-VK01,BSC-50,VTB22,IK-60-P78-L800-A1-1R-J3A-P01,BSC-180,TSC 系列,IRV2 SERIES,BSC-100,TSC-125,TSH-100-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,VCH17,VTH 系列,VTB14,TSC-125-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSH-75,VTB17,IRV2系列,BSC-100N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IRV3-4,IRV3-3,BS SERIES,BSC-150,BSC-50-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,BSC-100-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IRV3-2,IRV3-1,TSC-150-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BS-125S-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSC-75,BS系列,IK-80,IRV3,IRV2,BS-100N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IRV系列,TSC-180,IRV3 SERIES,TSH-75-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BSC-75-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSC-100,IRV3-1AR-CDF-500-200-100-VK01,BSC-100N,TSH-180-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IK-120,TSC-75-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IRV3系列,IRV2-4,IRV2-1,BSC系列,IRV2-3,IRV2-2,VCB 系列,BS-50-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,IRBS-100 -P10-500-1-C-J-P02,IK-120-P125-L800-A1-1R-J3A-P08,TSC-125-P50-800-1R-C-J-P04-Z,VTH22,IRBS-75 -P10-200-1-C-K-P01,BS-50-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSC-180-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSH-125-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSH-100,BSC-125-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,TSC SERIES,BS-100N,TSH-180,BS-125-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,BS-125,IK SERIES

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型号- RCP12,RCF7,RCF8,RCF5,RCP5-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,MG7-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RF-3F,RCF 系列,MG4-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RF-4W-30,ZY-SP-D06-0001,RCP8-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RF-3V-50,RCP□-EC,RCA4-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCA4,RCA5,RCF□-SA,RCA 系列,RCP 系列,RCA8,RF-4V-50,MG 系列,RCP□-SA,RCA,RCF,RCF12,RCF10,RCF□-SP,RCP10,RCF12-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,MG5-SA-P10-500-1N-C-D-V01-0001,ZY-EC-D06,RCP,RCF5-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCF8-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCA5-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCF10-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCP□-SY,ZY-SP-D06,RF-3V-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCA8-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RF-4W-50,RCF7-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCF5-SA-P10-500-1N-C-D-V01-0001,MG5,MG5-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RF 系列,MG4,RF-3V-30,MG7,RF-4V-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCP□-SP,RCP10-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RF-4W-30-P02-NP-K0-L0-N-P-0001,RF-4V-30,RF-4W-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCA5-SA-P10-500-1N-C-D-V01-00001,RCP5,RCP4-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCP4,RCP12-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCP5-SA-P10-500-1N-C-D-V01-0001,RCF□-EC,RF-4W,RCP7-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RCP7,RCP8,RF-4V

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