【经验】银光机械手臂和电动滑台力矩校核方法指南
对于电动滑台、直线模组、XY机械臂而言，对负载的计算和校核是选型过程中最关键的步骤。在绝大部分应用场合中，负载重心一般都会产生一定长度的力臂，因而都会受到力矩的作用。
力矩是影响滚动部件寿命和精度最关键的因素之一。本文VINKO介绍了常用的安装状态下的各种工作力矩的计算方法，并提供了简要的力矩计算工作软件。
一、力矩的基本知识
1、静态容许力矩值：
静态容许力矩是破损指标，表示静止状态下，单轴机械手可施加的最大力矩。
静态容许力矩指在承受最大应力的接触部分上，使滚动体的永久变形量与滚动面的
永久变形量之和达到滚动体直径的0.0001倍，大小和方向均一定的力矩。静态容许力矩是静态力矩的极限。
2、动态容许力矩值：
动态容许力矩是寿命指标，表示使单轴机械手的行走寿命达到标准额定寿命的力矩。
本公司规定为设定使用寿命为10,000km时，直线运动单元可以承载的最大力矩值。
3、力矩与寿命的关系：
在不超过容许力矩的场合运行，可以获得更长的寿命。超过容许力矩运行将会降低机械手的使用寿命。
4、工作力矩构成：
工作力矩由重力产生的力矩和加减速力矩叠加而成。即：M=Mst+Mdy
M：指定方向的力矩
Mst：静止状态时重力产生的力矩。
Mdy：加减速时，产生的加减速附加力矩。
（Mdy=ma·l）
5、影响工作力矩的四个关键要素：
①负载安装方向、②负载重量、③力臂长度、④加减速度（加减速时间）。
二、工作力矩的计算方法
工况和使用条件：
a:加速度(m/sec2)
m1:工件质量（kg）
m2:安装件质量（kg)
l1:滑块中心到工件重心的距离（m）
l2:滑块中心到安装件重心的距离（m）
l3:偏置基准位置到工件重心的距离（m）
l4:偏置基准位置到安装件重心的距离（m）
M=Mst+Mdy
M:指定方向的力矩
Mst：静止状态时重力产生的力矩
Mdy：加减速时，产生的加减速附加力矩（Mdy=ma·l）
三、工作力矩计算和校核实例
四、银光电动滑台的力矩校核
依据下表的计算公式，计算出各向的工作力矩，对应银光选型手册标定的动态容许力矩值Ma,Mb,Mc。
一般工业用途，安全系数取1.1~1.5.动态容许力矩值是指直线运动部件寿命为10,000km时，直线运动单元可以承载的最大力矩值。
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型号- IX-04N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,LM-12N,RM-130,FX-08N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IXA-05N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RM-130-▭-▭-▭,FX-05N,IX-10N,RM-60-▭-▭-▭,IXA-08N,IXA-08N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IXA-04N,LMF12,LMF10,LMF15,RM-200,FX-12N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,LMF06-600A1-LS10-K-L02-S-0001,IX-15N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,FX-08N,RM-60,FX-08N-P10-300-1K-C-J-P02B-Z,FX-15N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,FX-04N,FX-12N,RM-200-▭-▭-▭,IX-05N,IX-05N-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,LMF08-600A1-LS10-K-L02-S-0001,LM-06N,LM-10N,RM系列,LMF系列,FX-07N,RM-85-▭-▭-▭,FX-15N,IX-12N,FX-07N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IXA系列,IX-04N,IX-08N,IXA-04N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IX系列,LM-15N,IX-08N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IX-12N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,RM-60-N-05K-P01,LMF-600A1-LS10-K-L02-S-0001,LMF,RM-85,IX-07N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IX-15N,IXA,FX-10N,IXA-05N,IX-05N-P10-300-1K-C-J-P01B -Z,IX-05N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,IX-07N,FX-05N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,LM-08N,LMF06,IXA-05N-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,FX-10N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,FX系列,IX-10N-▭-▭-▭-▭-▭-▭-▭,LMF08
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型号- EG2-12,LM-12N,RM-130,TSH-75,FX-05N,IX-10N,TSC-150,IXA-08N,BS-75,BSC,BSC-150,IXA-04N,BS-125S,EG2-08,RCP5S,RM-200,TSC-75,EG,IK,BS系列,IK-80,TSC,TSH,BSC-75,TSH-125,FX-08N,RM-60,BS-180,IK系列,IX,TSH系列,EG系列,FX-12N,BS-100,TSC-180,IX-05N,RCP10S,RCP8S,BSC-125,TSC-100,RM,RCP,LM-06N,BSC-100N,LM-10N,RM系列,LMF系列,IK-120,RCP系列,FX-07N,IRV,FX-15N,IX-12N,BS,TSH-150,FX,IX-04N,IXA系列,BSC系列,BS-150,IX-08N,RCP7S,IX系列,LM-15N,BS-50,IK-60,LMF,EG2-20,BSC-50,RM-85,BSC-180,RCP12S,IX-15N,IXA,FX-10N,IXA-05N,BSC-100,TSH-100,TSC系列,IX-07N,BS-100N,LM-08N,TSC-125,TSH-180,FX系列
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