【经验】银光机械手臂和电动滑台力矩校核方法指南
对于电动滑台、直线模组、XY机械臂而言，对负载的计算和校核是选型过程中最关键的步骤。在绝大部分应用场合中，负载重心一般都会产生一定长度的力臂，因而都会受到力矩的作用。
力矩是影响滚动部件寿命和精度最关键的因素之一。本文VINKO介绍了常用的安装状态下的各种工作力矩的计算方法，并提供了简要的力矩计算工作软件。
一、力矩的基本知识
1、静态容许力矩值：
静态容许力矩是破损指标，表示静止状态下，单轴机械手可施加的最大力矩。
静态容许力矩指在承受最大应力的接触部分上，使滚动体的永久变形量与滚动面的
永久变形量之和达到滚动体直径的0.0001倍，大小和方向均一定的力矩。静态容许力矩是静态力矩的极限。
2、动态容许力矩值：
动态容许力矩是寿命指标，表示使单轴机械手的行走寿命达到标准额定寿命的力矩。
本公司规定为设定使用寿命为10,000km时，直线运动单元可以承载的最大力矩值。
3、力矩与寿命的关系：
在不超过容许力矩的场合运行，可以获得更长的寿命。超过容许力矩运行将会降低机械手的使用寿命。
4、工作力矩构成：
工作力矩由重力产生的力矩和加减速力矩叠加而成。即：M=Mst+Mdy
M：指定方向的力矩
Mst：静止状态时重力产生的力矩。
Mdy：加减速时，产生的加减速附加力矩。
（Mdy=ma·l）
5、影响工作力矩的四个关键要素：
①负载安装方向、②负载重量、③力臂长度、④加减速度（加减速时间）。
二、工作力矩的计算方法
工况和使用条件：
a:加速度(m/sec2)
m1:工件质量（kg）
m2:安装件质量（kg)
l1:滑块中心到工件重心的距离（m）
l2:滑块中心到安装件重心的距离（m）
l3:偏置基准位置到工件重心的距离（m）
l4:偏置基准位置到安装件重心的距离（m）
M=Mst+Mdy
M:指定方向的力矩
Mst：静止状态时重力产生的力矩
Mdy：加减速时，产生的加减速附加力矩（Mdy=ma·l）
三、工作力矩计算和校核实例
四、银光电动滑台的力矩校核
依据下表的计算公式，计算出各向的工作力矩，对应银光选型手册标定的动态容许力矩值Ma,Mb,Mc。
一般工业用途，安全系数取1.1~1.5.动态容许力矩值是指直线运动部件寿命为10,000km时，直线运动单元可以承载的最大力矩值。
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