【经验】爱普生IMU模组HGPM01上位机演示与注意事项教程

时间： 2023-06-22 来源：世强

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HGPM01是内置3轴陀螺仪和3轴加速度计传感器的高性能小尺寸IMU模组，总体尺寸37.70 * 24.15 * 9.50 mm。其demo板是把IMU模组安装在一块底板上并通过排针与串口相连，搭配上位机演示，可稳定输出角速度值，加速度值。产品已经标定好，客户无需标定。

标定之前需要知道该设备有两种接口模式，分别是UART模式和SPI，本次演示采用CH340 USB转UART串口模块。串口默认波特率：460800；HGPM01最高的串口输出速率可以达到400Hz。

步骤一：评估板连接，需要将评估板的VCC、GND、UART_RX、UART_TX四个引脚与CH340转接板连接，然后通过USB接口与PC相连。

引脚定义

实物图

步骤二：安装CH340串口驱动

安装界面

确保IMU、CH340转接板、PC连接好，然后依次右击桌面的 ‘此电脑’->‘属性’->‘设备管理器’->‘端口（COM和CPT）’，就会识别到相应的CH340端口，则说明驱动安装完成。注：每台电脑的端口号都会不一样，只要是识别到了CH340就是我们需要的端口。

检查端口

步骤3，安装IMU 的上位机。需将.temp删除，变成.exe文件所示。双击.exe文件，即可打开上位机。

步骤四：加载更新固件。更新的固件可以提供32位输出，替换之前的16位输出。点击“打开升级文件”，选择已保存的.hex固件，再点击“开始”即可。

新固件文件

更新固件

步骤五：需要先读取数据，再开始演示。

注意1：上位机有确定yaw零点的功能，若是想确定某一角度为0，则需要点击关闭-yaw角度清零-保留-读取-开始。如下图，点击以后，IMU在yaw 6.80°的位置变为0°。

注意2：坐标系在上位机中通过安装方式选择，Z轴的朝向是可以调整的，初始化的是Z轴朝上，东北天的方位；如果是选择了Z轴朝下，则为北东地，需要模块倒置，重新上电或者软件重启就可以生效；且坐标系方向客户可以更改。yaw\pitch\roll的方向可以通过demo板测试出来。

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EPSON(爱普生) 晶体器件选型指南

描述- 爱普生通过原创的“省、小、精技术”和“数字技术”，致力于共同创建一个将人、物与信息互联的可持续发展的社会，让世界变得更加和谐美好。在办公和家庭打印、商业和工业打印、制造、视觉、生活方式等领域持续创新。

型号- X1B000142000400,X1G005461XXXX00,RA8804CE,X1G006041XXXX14,SG2016VHN,TG2016SMN,X1B000471000815,VG3225EFN122.880000MHZCJGHBA,X1G004171XXXX00,X2A000311XXXX00,SG-210 STF,RX8900CE UC,SG2016EGN,SG-WRITERII,RX8900CE UB,RX8900CE UA,X1B000292000300,RX8130CE,X1B000301000100,X2A000351XXXX00,TG2520SMN,X1G004541XXXX00,SG5032VEN,X1G005941XXXX15,X1G005901XXXX15,SG-8200,SG2520EHN,SG-8201,X1G0052010001,SG2016EHN,Q4140455100020041,FC-12M32.768000KHZ12.5+20.0-20.0,X1G005531XXXX00,SG2016CAA,SG2520VHN,X1B000142000300,X1G0053210001,X1B000471000715,RA8804CE XA,TG5032SGN,TG7050CKN30.720000MHZCAHHGA,RA8804CE XB,X1G006191XXXX16,X1G005311XXXX00,X1G005351XXXX00,X1G006111XXXX15,X1A000121XXXX00,Q41457152000100,X2A000201XXXX00,Q4180255100020040,SG-8201 SERIES,SG2520EGN,X1B000182000300,X1G005981XXXX16,RA8000CE YB B8,SG2016CAN,X1G005421XXXX27,RX-8803LC 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B,X1G005951XXXX16,FA1210AN,X1B000131XXXX00,X1B000172000100,XV4001B*,Q13FC1350XXXX00,TG5032CFN30.720000MHZCAGNDA,X1B000501A01015,X1G004281XXXX00,RX-4045SA AC,X1B000311000100,TG2016SLA26.000000MHZECGNNM,TG2016SLA,TG2016SLN,X1B000271A00400,SG-8503 SERIES,SG-8101,SG-8018 SERIES,SG-9101CB,TG5032CKN,SG-9101CA,SG2520HHN,X2G000191000100,RX-4035SA B,SG-9101CE,Q41404552000100,RX-4045SA AA,SG-9101CG,TG3225CEN39.000000MHZKFGNNM,X1G0052110001,SG3225EEN156.250000MHZCDGA,XV4001BX,X1G006031XXXX14,TG5032CGN30.720000MHZCAGHDA,X1G005491XXXX00,X1B000072000100,SG-WRITER II,X1G005881XXXX15,TG-5006CE,X1E000021XXXX17,TG-3541CEA XA,TG-5006CG,SG-8503CA156MHZ625MHZAPRLZ,X1A000021XXXX00,TG-3541CEA XB,SG3225EEN,X1B000471000415,SG3225CAN,SG2520HGN,FA-238,X1A000061XXXX00,X1B000391000116,X1B000202000300,SG3225VEN,X1E000411XXXX26,X1E000451XXXX26,RX4901CE XS A0,TG-5006CJ,SG-8018CA,SG-8018CB,TSX-3225,X1A000171XXXX18,RX-4045SA,VG7050CDN122.880000MHZCJGHBA,SG-8201CJ,FA-128,SG-8018CG,SG-8201CG,SG-8018CE,X1G0051810001,SG-8506CA156.2MHZ0X37APRLZ,RX4901CE XS B0,SG-8200 SERIES,X1G005341XXXX00,SG-9101 SERIES,X1G006141XXXX15,RX-4035SA,X1G004251XXXX00,X1B000471000315,X1G005561XXXX00,X1G004291XXXX00,RX8111CE,TG-5510CB-***38.880000MHZ,X2F000021000100,VG5032EFN,RX4901CE XS C0,SG-9101CGA170.000000MHZC20PJAAA,X1G005931XXXX15,FC1610BN32.768000KHZ12.5+20.0-20.0,X1B000501A00915,RX4901CE XS D0,SG-8200CG,SG-8200CJ,XV-3510CB*********KHZ,X1G005161XXXXXX,RA8900CE UA,X1E000341XXXX00,RA8900CE UB,RX-8803SA,RX-8025NB,SG2016HGN100.000000MHZCDHPZA,X1B00023200010039,X1B000471000615,X1G0050311001,MG7050HAN,SG3225EAN,X2A000121XXXXXX,X1B000192000200,SG2016EGN156.250000MHZCDHPZA,X1B000182000200,X1G006201XXXX16,FC2012SN,X1B000242000100,M-G370PD,FA2016ASA38.400000MHZ7.0+10.0-10.0,X1G0055810001,RX-4571SA,X1B000292000100,SG-8201CJ170.000000MHZTDJPA,SG3225VAN,FC1610AN32.768000KHZ12.5+20.0-20.0,X1G005721XXXX16,X1B000361A00100,RX-8025SA AC,FC2012SN32.768000KHZ12.5+20.0-20.0,RX-8025SA AA,RX8900SA UB,RX8900SA UC,RX-8803LC,RX8900SA UA,TG5032CKN38.880000MHZCAHHGA,SG-8504 SERIES,VG5032EDN,RX-8035LC,SG-8201CJA170.000000MHZTDJPA,RX-8035LC AC,RX-8035LC AA,XG-2121CA,X1G005221XXXX00,FC-12M TYPE,X1B000351000200,VG5032VFN,XC1011SD,X1B000301000300,SG-8504CA156.2MHZNNNNAPRLZ,RA4000CE,X1G005441XXXX25,X1G005551XXXX00,TG3225CEN,X1G005501XXXX00,X1B000471000515,X1G005991XXXX16,XV4001K*,RX-8035SA AA,X1G005331XXXX00,RX-8035SA AC,Q14FC1350XXXX00,X1B000192000300,RX8804CE,TG-5510CA-***30.720000MHZ,X1B000182000100,SG2016HGN,X1G004241XXXX00,SG-8101 SERIES,X1B000301000200,RX-8571LC,FA-20HS,FC-135 TYPE,X1B000361A00200,TG-3541CE,X1A000181XXXX18,SG2016HHN,X1B000351000100,RX-8035SA B,X1G005101XXXXXX,FA2016ASA,VG5032VDN,X1B000491A00915,FC-12M,X1G006061XXXX14,SR3225SAA,X1B000122XXXX00,X1G005481XXXX00,X1G005891XXXX15,Q22FA23V0XXXX17,SG-850XCA,SG2016CAA25.000000MHZTJHA,SG-8018CGA,X1B000481000415,X1E000401XXXX18,SG-210STF,TG7050XKN,MG7050VAN,Q414571C2000100,TG2016SLN26.000000MHZEWHSNM,XV4001KD,TG-5510CA,X2E0000210002XX,XV4001KC,RX-8025SA,SG3225EAN156.250000MHZKJGA,X1G005921XXXX15,TG-5510CB,X1G004451XXXX00,SG-8201CJA,SG3225HBN,FC-135R32.768000KHZ12.5+20.0-20.0,X1G006021XXXX14,Q91PR10W00018,SG-8200CJ170.000000MHZTJJPA,RX-8803SA UB,RX-8803SA UA,RX-8803SA UC,TG1612SLN26.000000MHZEWHSNM,SG-8101CE,SG-810

2024/4/5 - EPSON - 选型指南

【视频】EPSON零偏15°/h的高精度陀螺仪模组及高稳定性IMU，应用于智能机器人

型号- E91E616F00,SGPM01,SGPM02,X2G000201000100,M-G370,GGPM01,X2G000191000100,M-G366,X2G000091000400

EPSON - 商品及供应商介绍

【视频】2023年8月31日传感器新技术研讨会

TE、Crocus、TDK InvenSense、EPSON等全球顶级原厂分享MEMS、车规传感、激光雷达、生物识别等传感器领域最新产品，展示高精度、更强感知、集成化方案的新技术成果。

2023-11-29 - 活动

【应用】惯性测量单元HGPM01用于相控阵天线中，可实现三维角速度和加速度检测

EPSON（爱普生）联合第三方推出的惯性测量单元HGPM01是基于高性能陀螺仪陀传感器和加速度计开发，内置高性能三轴陀螺仪、三轴加速度计，可输出高精度的航偏、横滚、俯仰角度数据以及三维旋转角速度、三维线性加速度数据、实时温度。使用IMU对相控阵天线检测，可以克服机械方法旋转天线时，产生惯性大、速度慢的缺点。

2023-06-26 - 应用方案代理服务技术支持批量订货

HGPM01

型号- HGPM01

2023/4/4 - EPSON - 数据手册代理服务技术支持批量订货

EPSON 有源晶振选型表

EPSON提供有源晶振 (MHz Range)的以下参数选型，Frequency（MHz）：0.680000 MHz to 700.000000 MHz；Output Wave：CMOS，HCSL，LVDS和LV-PECL；Supply Voltage（V）：1.6 to 3.63 V~4.5 to 5.5 V；Freq. Tol.（ppm）：+/-15 ppm ~ +/-100 ppm.

产品型号	品类	Model	Frequency（MHz）	Output Wave	SupplyVoltage（V）	Ope Temperature（°C）	Freq. Tol.（ppm）	I [Max]（mA）	25°C Aging	Symmetry（%）
X1G004171006100	有源晶振	SG-210STF	12.288000MHz	CMOS	1.620 to 3.630V	-20 to 70°C	+/-25ppm	≤1.8mA	+/-3ppm	45 to 55 %

选型表 - EPSON 立即选型

EPSON 陀螺仪传感器选型表

EPSON提供陀螺仪传感器以下参数选型，Detaction Range（°/s）：+/-100°/s to +/-400°/s

Operating temperature（°C）

Freuency characteristic（Hz）

Current consumption（mA）

0.004 xVDD mV / (°/s)

选型表 - EPSON 立即选型

EOL Notice for EPSON Products

型号- X1G004541000311,VG7050ECN SM20T005 CJGHPF,X1G004541000211,X1G004551000711,X1G004541000099,X1G004561100500,X1G004541100500,X1G004541100700,X1G004541100701,VG7050ECN SERIES,VG7050EAN SM180003 DJGHPZ,X1G004561000099,X1G004551000099,X1G004551000111,VG7050EBN,VG-7050EBN,X1G004551000211,X1G004561000511,VG7050EBN 753.621100MHZ CJGHBZ,X1G004541000300,X1G004541000200,X1G004551000700,VG7050EBN 693.482990MHZ CJGHBZ,VG7050EBN 698.812335MHZ CJGHBZ,X1G004541XXXXXX,X1G004561100511,X1G004561XXXXXX,X1G004551XXXXXX,VG7050EAN SM18T007 CJGLPF,X1G004541100511,X1G004541100711,VG7050EAN SM180002 CJGHPZ,X1G004541100712,VG7050ECN,VG7050EAN,X1G004551000100,X1G004551000200,X1G004561000500,VG7050EAN SM18T005 CJGHPF,VG7050ECN SM200005 DJGLPZ

2024/8/19 - EPSON - 产品变更通知及停产信息

EPSON 32.768KHz无源晶体选型表

EPSON提供无源晶体32.768(kHz Range)以下参数选型，Frequency（kHz）：32.768kHz；CL Value（pF）：6pF to 22pF；Oper. Temper. Range（°C）：-40°C to +85°C，-40°C to +105°C和-40°C to +125°C。

Freq.tol. @+25°C（ppm）

Oper. Temper. Range（°C）

ESR[MAX]（KΩ）

Drive Level[Max]（µW）

Tumover Temperature（ºC）

Parabolic Coefficient（°C²）

Freq.Aging@+25C[Max]（ppm）

选型表 - EPSON 立即选型

EPSON 无源晶体选型表

EPSON提供无源晶体(MHz Range)以下参数选型，Frequency（MHz）：12MHz to 52MHz,；CL Value（pF）：6pF to 99pF；ESR [Max]（Ω）：≤ 40 Ω to ≤ 200 Ω。

Freq.tol. @+25°C（ppm）

Freq.tol./Temp.range（ppm）

Temperature range（°C）

ESR [Max]（Ω）

Drive level [Max]（µW）

Freq.Aging@+25°C [Max]（ppm）

选型表 - EPSON 立即选型

YESENSE超小尺寸IMU模组性能全线升级，助力空间三维姿态控制领域产品迭代

YIS108系列是YESENSE最新研发的轻量级、超小尺寸、高精度、低功耗的工业级惯性传感系统，为移动机器人、无人车/机、工业开关、平台稳定等应用提供精确的运动追踪和测姿测向能力。

2024-04-26 - 原厂动态

EPSON 温补晶振选型表

EPSON提供温补晶振以下参数选型，Frequency(MHz）：10MHz to 52MHz；Output Wave：Clipped sine wave和CMOS；Freq/Temp(ppm)：+/-0.10 ppm to +/-2.50 ppm。

产品型号	品类	Model	Frequency(MHz）	Output Wave	SupplyVoltage(V)	F.Tol@25°C*(ppm)	Ope Temperature(°C)	Freq/Temp(ppm)	I [Max](mA)	25°C Aging(ppm)
X1G004131000400	温补晶振	TG-5006CJ	26.000000MHz	Clipped sine wave	1.700 to 1.900V	+/-2.0ppm	-30 to +85°C	+/-0.50ppm	≤1.5mA	+/-1ppm

选型表 - EPSON 立即选型

EPSON 时钟模块选型表

EPSON提供时钟模块RTC以下参数选型，Monthly deviation(s)：+/- 9 s ~ +/- 130 s；Oper.temp.(°C)：-40 to 85 °C，-40 to 105 °C和-40 to 125 °C；I@3V Typ.(µA）：0.16 µA to 0.750 µA；Pkg Type：SOP-14pin，SOP-8pin，VSOJ-12pin和3.2 x 2.5 mm Ceramic。

选型表 - EPSON 立即选型

EPSON 压控晶振选型表

EPSON提供压控晶振 (MHz Range)的以下参数选型，Frequency(MHz）：9.600000MHz to 794.727753MHz；Output Wave：CMOS和LV-PECL；Supply Voltage（V）：1.6V to 2 V，2.6V to 3V，2.97V to 3.63 V，3V to 3.6V和3.135V to 3.465V。

Absolute Pull Range（ppm）

Frequency Control Range（ppm）

Temperature（°C）

Frequency tolerance（ppm）

Included in frequency tolerance

≤60mA

选型表 - EPSON 立即选型

EPSON 32.768kHz有源晶振选型表

EPSON提供有源晶振(32.768kHz)的以下参数选型，Frequency(kHz)：32.768kHz；Output Wave：CMOS；Supply Voltage(V)：1.200 to 5.500 V和1.500 to 5.500 V；Ope Temperature(°C)：-40 °C to 105 °C。

产品型号	品类	Model	Frequency(KHz)	Output Wave	SupplyVoltage(V)	Freq. Tol.(ppm)	Ope Temperature(°C)	I [Max](µA)	Symmetry（%）	25°C Aging
X1B000361A00100	有源晶振	TG-3541CEA	32.768KHz	CMOS	1.500V to 5.500V	+0 +/-1.9 ppm	-40°C to +105°C	3.0µA	40 to 60 %	+/-3