【应用】XSENS运动跟踪器MTi-30成功用于Innok自主地面车辆（AGV），实现以厘米级精度跟踪其AGV的位置
通常，为室内设计自主地面车辆（AGV）要比在户外使用更容易。例如，在仓库内，AGV在光滑，平坦的表面上，在墙壁包围的区域内并沿着固定的专用路线行驶，该路线上标有导航障碍或准则，从而消除了与人或其他对象碰撞的风险。
很少有公司成功地克服了制造可以在室外，混合地形上部署的机器人车辆所面临的更加艰巨的困难与挑战。该领域的先驱包括位于德国雷根施塔夫的Innok Robotics。它用于以厘米级精度跟踪其AGV的位置的解决方案，这是一种航位推算的形式，它使用了MTi-30 XSENS的运动跟踪器。
Innok机器人提供模块化的开发平台，研究人员和制造商可以将其用作专用AGV的设计基础。它还正在开发一系列新的标准AGV，以用于新兴应用，例如园区或商业园区仓库之间的机器人地面运输。
Innok Robotics的设计必须解决机械和计算机问题。机械问题是由工作条件引起的。例如，农业AGV的开发平台必须能够爬坡和下坡，在土壤或岩石上像在沥青上一样舒适地移动，并能在所有天气和温度下正常运行。
因此，Innok密切关注其AGV的制造，环保密封和牵引系统中使用的材料。
Innok Robotics解决的主要计算问题是SLAM-同步映射和本地化。仓库AGV在稳定，狭窄，平坦的环境中运行时，在室外没有边界，必须以3D方式绘制地形图并进行遍历，并且随着植物的生长或修剪，汽车停放或驶离而场景不断变化，诸如此类。
Innok机器人公司已经开发出了针对该问题的解决方案，可以在各种用户定义的空间中应用。它的解决方案部分取决于能否从三个维度上的已知起点连续精确地跟踪AGV的运动。为此，Innok Robotics选择了其模块化开发平台Xsens MTi-30 AHRS（姿态和航向参考系统），一种运动跟踪器，可测量3D加速度，并通过参考磁北来航向。AHRS将原始加速度数据与来自其陀螺仪和磁力计的数据融合在一起，以产生滚动，俯仰和偏航的估计值，并以最高400Hz的速率进行更新。
Innok Robotics的SLAM技术的实施方式的一个典型示例是专家AGV Rainos，这是一种用于浇灌种植在墓地坟墓中的花卉展示和花坛的全自动系统。
这是机器人技术的高度专业化应用程序，但是对于专业的园丁具有很高的价值，他们通常由家庭雇用来为亲人的坟墓浇水。手动执行该灌溉任务既繁琐，费力又费时，但收效不高。这使其成为机器人技术的理想应用。
墓地自动浇水的系统
Innok的Rainos AGV完全自主地执行任务-但之所以如此，是因为它是一个可教导的机器人：在初始化阶段，园丁“向” Raines“展示”如何执行任务。园丁使用遥控器引导AGV沿着所有允许的路线行驶，并标记要浇水的坟墓和补水点的位置。至关重要的是，园丁还将记录AGV的停车站-每次灌溉开始的已知起点。
在初始化期间，Rainos AGV将使用来自三个来源的输入来创建自己的墓地地图：
·LiDAR传感器可构建场景的3D地图
·里程表–来自车轮转动的运动数据
·运动跟踪器，提供3D运动数据和航向信息
初始化完成后，Rainos AGV将具有墓地的完整3D地图，能够绕过墓地的路线以及必须执行浇水操作的位置。
这就是Innok Robotics产品实时解决SLAM问题的方式：Innok Robotics AGV可以通过精确定位，低漂移运动和MTi-30航向数据，从已知的起始位置进行航位推算来确定其位置AHRS。而且，存储的地图和来自LiDAR传感器的实时测距输入的组合使它可以了解其环境，即使周围环境由于诸如植被的生长或修剪，障碍物的出现或清除等因素而发生变化。强大的车载计算机使AGV能够连续重新计算其路线，以避开障碍物，同时仍能完成其任务。
Innok机器人公司的AGV在中央横杆上展示了Xsens MTi-30运动跟踪器
Innok机器人技术公司的销售总监Alexander Hoegerl说，该公司的技术成就取决于传感器的融合-结合多个数据输入，以创建比任何一个传感器自身都能提供的AGV周围环境更为详尽，准确的图像。
他说：“来自运动跟踪器的数据是我们的AGV位置计算的关键要素，因此MTi-30的准确性和低漂移是非常重要的属性。它也是一款坚固耐用的设备-IP65等级意味着它适合在户外使用，使我们可以自由地将传感器放置在设计需要的任何地方。
“MTi-30对我们特别有吸引力的是，它也很容易在新设计中实施。在涉及不断为特定应用创建新原型和系统的业务中，我们必须谨慎地管理开发时间，因此Xsens AHRS易于集成到我们的系统设计中对我们真的很有帮助。”
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