【经验】C8051F50X 8位MCU CAN通信时的ID识别方法
SILICON LABS 汽车和工业级MCU C8051F50X采用32引脚、48引脚的小型封装，芯片集成了CAN2.0B总线和LIN2.1总线，可以小体积的CAN通信功能产品。
芯片内部集成的是Bosch –CAN内核，CAN内核的寄存器已经映射到C8051F500的SFR，通过SFR就可以直接访问CAN的相关寄存器。
在使用CAN通信的过程中，产品中有时需要使用信息标识符（ID）对接收的信息做判断，如果只是要接收一个指定的ID的数据，可以使用信息掩码功能（MSK28-0）对ID进行过滤，这样只有指定ID信息报才会被接收，但在IDE的参考程序中只能看到CAN中断中对信息报的编号及数据的处理过程，如下：
uint8_t Interrupt_ID = CAN0IID; // 读取哪一个信息报引起的中断
rx_data.u16[0] = CAN0IF1DA1; // 第一对数据
rx_data.u16[1] = CAN0IF1DA2; // 第二对数据
rx_data.u16[2] = CAN0IF1DB1; // 第三对数据
rx_data.u16[3] = CAN0IF1DB2; //第四对数据
并没有对ID码的读取并判断，而且从寄存器中我们也看不到是哪一个寄存器对应的ID，如果要对ID码做判断，我们首先要信息报的内容，如下图，一个完整的信息报是包括29位ID码的，而且信息报是存储在RAM中的，但我们不能直接访问这些数据，要通过IFX寄存器间接访问。
对于每个信息报来说，可以使用IFX仲裁寄存器（IF Arbitration）访问ID28-0,Xtd和Dir位，而且通过下面的SFR对应对可以查到CAN0IF1A1,CAN0IF1A2就是这仲裁寄存器对应的特殊功能寄存器，在读取前先将信息报读取到IF接口。如下:
CAN0IF1CM = 0x007F; //读取所有信息报到IF1
CAN0IF1CR = Interrupt_ID; //启动读取命令
Uint16 New_ID1 = CAN0IF1A1;
Uint16 New_ID2 = CAN0IF1A2;
这样就可以读取到接收到的信息报的ID，并由程序来做判断了。
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