天工测控车载组合惯导模块SKM-4DU/SKM-4DX问答合集
为解决弱信号环境GPS、BDS定位模块无法定位或者是定位不精准的问题，致力于GPS模块、北斗模块、天线一体化模块和GNSS G-Mouse研发、生产的天工测控（SKYLAB），陆续推出了多款基于GNSS+INS的车载组合惯导模块。本篇是有关车载组合惯导模块SKM-4DU/SKM-4DX答疑。
问：车载组合惯导模块SKM-4DU/SKM-4DX支持纯惯导模式吗？
答：SKM-4DU提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，不借助里程计信息，SKM-4DU/SKM-4DX可利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。
问：SKM-4DU支持测速和姿态角吗？
答：SKYLAB暂时没有专门测速的定位模块，SKM-4DU可以实现速度的测试，速度过快就测试不准确。
问：有不带GPS的北斗+惯导定位模块吗？
答：目前有没有GPS+惯导的车载组合导航模块，都是默认GPS+北斗+惯导。
问：有刷新频率为5Hz或以上的惯导模块吗？
答：SKYLAB惯导模块最大刷新速率为1Hz，暂时没有刷新速率为5Hz的惯导模块。不带惯导的GNSS模块有刷新频率在5Hz以上的。
问：北斗需要支持B1，B2的GNSS+惯导模块，是哪一款？
答：现有惯导模块都是GNSS+惯导，北斗支持B1，B2的。型号分别是SKM-4DU，SKM-4DX，SKG121D以及天线一体化的SKM51G。SKM-4DU，SKM-4DX，SKG121D这三款的外形封装是一样的，经典的16*12尺寸和邮票孔封装，不同点在于芯片方案。
问：惯导模块从GPS进入组合惯导模式的时候需要保持直行还是转弯，需要保持直行的话大概要多久？
答：（1）组合导航系统初始化过程，建议车辆首先在无遮挡的环境下行驶大约几分钟，然后再进入有遮挡等复杂环境下，组合导航系统的定位效果才会好；
（2）其实，用户不需要特别关心SKM-4DU的初始化过程，只需要在空旷环境下行驶大约几分钟，就实现了惯性导航初始化。
问：弱信号环境车载组合惯导模块的惯导定位精度是多少？
答：水平定位精度：自主定位精度为2.5m，SBAS定位精度为2m，速度精度为0.05m/s，航向精度为0.3degrees。
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