【经验】如何使用航顺MCU HK32F103CBT6的通用定时器产生PWM来控制舵机运动？

时间： 2023-01-31 来源：世强

技术问答

本文介绍使用航顺HK32F103CBT6的通用定时器产生PWM来控制舵机，用的是扭矩为13Kg的DS3115数字舵机。航顺系列的HK32F103系列MCU资源非常丰富，M3的内核最高主频可以做到120MHz，最大512KB的闪存，提供SAI串行音频接口，浮点处理单元和TFT驱动，提供最低1.6μA待机功耗，在工业控制、电机控制、人机交互、机器人等领域应用非常广。

1、完成定时器的初始化配置，重点在于定时器映射IO以及对应通道要配置正确，详细配置代码如下：

2、舵机的控制信号周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，本例中使用的是通用定时器4产生PWM，根据定时器产生的PWM频率计算公式：CLK / ((arr+1)*(psc+1))，已知时钟信号和需要的20ms周期的PWM 可以确定好arr和psc的值，然后可根据具体应用调节占空比来达到舵机角度的控制。下面是产生的周期20ms、占空比40%的PWM。

3、使用通用定时器4的两个通道，MCU通过蓝牙模块HC-08连接手机控制两个舵机运动，初始化时给定初始位置的占空比。结合应用在逻辑部分给出不同的占空比，通过手机发送指令给MCU，MCU执行逻辑控制。

舵机控制函数：

执行逻辑函数：

串口接收蓝牙指令：

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航顺芯片（HANGSHUN）32位MCU/存储/LCD驱动/电源管理产品选型指南

目录- 公司介绍 32位MCU 应用方案存储电源管理 LCD/LED液晶显示驱动

型号- HK32ASAFE010RBT6,HK6206XX系列,HK32F04AKBT6A,HA030系列,HK32F04AC6T6A,HK32F051RBT6,HK24C64,HK70XX,HK32ASAFE010GBU6,HK32E032R4T5,HK24C128,HK32F031C4T6,HK32L031K4U6H,HK32F103RET6,HK32U1009VDT6,HK32F072,HK32F0301MJ4M6,HK32L088R8T6H,HK32H3009VET6,HK32F030M,HK32F04AK8U6A,HK32F04AGBU6A,HK24C256,HK32F030系列,HK32F103VCT6,HK32L084RBT6H,HK32HA030C8T6,HK32AUT0103,HK32F072CBU6,HK358,HK32F030MF4U6,HK32F072C8T6A,HK32F030C6T6A,HK32F04AF8P6A,F0301M系列,HK32F031G4U6A,HK78XX,HK32SPIN030K6T6,HK32F031M,HK32F04ARBT6A,HK32F031K4T6A,U3009,HK32F04AK8U6,HK32L051K6T6H,HK32F04AFBP6A,HK32F031C4T6A,HK32F0301MD4P6,HK32F072CBT6,HK32F04AF6P6,HK32F031F6P6,HK32F072CBT6A,HK32ASAFE010,HK32L031K4T6H,HK32U1009VET6,HK32F0301MD4P6A,K32F030K6T6,AL03X系列,HK32F103VDT6,HK32F072R8T6,HK32ASPIN010RBT6,HK32ASPIN010GBU6,HK32F030C8T6,HK32L052K6T6,HK32F04AK8T6A,HK32L052K6U6,HK32L088C8T6H,HK25Q16,HK32F072C8U6A,HK32L083RBT6,HK32F39ARCT6,HK32F04AK8T6,HK32F04AC4T6,F030M系列,HK32L052K6U6H,HK32F103C8T6,HK32U3019RCT6,HK32ASPIN010,HK32F031K4U6A,HK32F103C8T6A,HK78LXX系列,HK32L051K6U6H,HK32L084CBT6,E032X系列,HK32F030MF4P6,HK32F39A,HK32ASAFE010KBU6,HK4054,U1XX9系列,HK32F04AR8T6A,HK32F042RBT6,HK3 2ASAF EO10 KBT6,E032X,HK32AUTO103CCT7,HK32F030R8T6A,HK32L0,HK32SPIN030F6P6,HK32F031C6T6,HK32F103RCT6,HK24C16,F04A,HK32F030,HK32L084CBT6H,HK32H3009VCT6,HK32F04ACBT6A,HK32F04AK6T6A,F103系列,HK32H3009RET6,HK32W030KEU6,HK32F0301MF4P6A,F030,F031,HK24C32,HK1117-XX系列,HK32F031F6P6A,HK32F04AF4P6A,HK32ASAFE010KBT6,HK32T088C8T6,HK73XX系列,HK393,HK32L063C8T6,F39A,HK32F030MF4U6A,HK32F031G4U6,HK4056,HK4057,HK32ASPIN010CBT6A,HK32F031K6U6A,HK6206XX,HK32ALG31X,HK32L088C8T6,HK32F04AK6U6,HK32F04AC8T6A,HK32F030MG6U6A,HK32ASPIN010KBU6A,HK32F04AR8T6,HK32F04AF4P6,HK32L088R8T6,HK32ASAFE,HK32F04AG8U6,HK32L051K6T6,HK32F072C8U6,HK32F103RDT6,HK32F030K6T6A,HK32F04AG8U6A,HK32F051,HK32F04AKBU6A,HK32H3009VDT6,HK32ASPIN010KBU6,HA030,HK32F04AK6T6,HK32F030C6T6,HK25Q128,HK32F04A,HK32F0301MF4U6,HK32L051K6U6,HK32HA030,HK24C512,HK78XXCV系列,HK32F072C8T6,U3009系列,HK32W020KEU6,HK32ASAFE010FBP6,HK75XX,HK32L083R8T6,HK32U1009,HK32F042,HK32F031G6U6A,HK32F030MJ4M6A,HK32L084C8T6,HK32ASPIN010KBT6,HK32AUTO103CET7,HK32F031C6T6A,HK32F042R8T6,HK32F042CBT6,HK32F031K4T6,HK32F030MG6T6A,HK32ASPIN010KBT6A,HK32HP103RET6,HK32F0301MF4P6,HK32AUTO103RCT7,HK32F103V8T6A,HK32F051C8U6,HK32HP103,HK1381,HK32HA030RBT6,HK32F051R6T6,HK78MXX系列,HK32F030K6T6,HK32L084RBT6,HK32L031K4T6,HK32F030MD4P6A,HK32H3009RCT6,AL03X,HK25Q64,HK32F103,HK32F39AVDT6,HK32L051C8T6,HK32F031K4U6,HK32F042CBU6,HK32L051C8T6H,HK32F051C8T6,I1K24C256,F0301M,HK32F103RBT6A,HK32F0301MJ4M6A,HK32ALG31G8U6,HK32ASPIN010GBU6A,HK32F030R8T6,HK32F031G6U6,HK1117-XX,HK32L031K4U6,F031系列,HK32U3019VDT6,HK32F030MD4P6,HK32F04AK4U6,HK32F04AC4T6A,HK32ASPIN010FBP6,HK32ASPIN010FBP6A,HK32T088,HK73XX,F04A系列,HK32F04AG6U6,HK32F103CBT6A,HK78XX系列,HK32F030F4P6A,HK32SPIN,HK32U1009RCT6,HK32F103RBT6,HK32ALG31H8U6,HK25Q80,HK32F04AG4U6A,F030M,HK32F04AK6U6A,HK32T088RBT6,HK32F04AK4T6,SPINM3,HK32F0301MF4U6A,HK32E032,HK32H3009RDT6,HK32F030C8T6A,SPINM0,HK32F39AVET6,HK4558,HK32F04AC8T6,HK24C08,HP103系列,HK24C02,HK78LXX,HK32L063C8T6H,HK32ALG3,HK24C04,HK78XXCV,HK32H3009,HK32F031K6T6A,HK32U3019VET6,F030系列,L08X系列,HK32F051CBU6,HK32HP103RCT6,HK32F1030C8T6,HK32F031K6T6,HK32L083R8T6H,HK32AUTO103RET7,HK32ASAFE010CBT6,HK32F051R8T6,HK32F042C8T6,HK32F072CBU6A,HK32F072RBT6A,HK32F0301M,HK32U1009RDT6,HK71XX系列,HK32SPIN030G6U6,HK32F04AG6U6A,HK32U3019,HK32F030MJ4M6,HK32F103VET6,HK32F04AK4U6A,HK32HP103CET6,HK32F051CBT6,HK32W0XX,HK32F031K6U6,L08X,HK32W030CEU6,K32F04AF8P6A,HK32F39ARDT6,HK32F042C8U6,HK32F0301MG6U6A,HK32F031F4P6,HK78MXX,HK32L052K6T6H,32SPIN030C8T6,HK32F103C816,HK32ALG31K8U6,HK25Q32,F39A系列,HK32U3019RDT6,HK32F030F4P6,HK32F04AG4U6,HK32F103R8T6A,HK32F4,HK32L083RBT6H,HK32F103VBT6A,HK71XX,HK324,HK32U1009RET6,HK32F072RBT6,F103,HK32W0,HK32F072R8T6A,HK25Q40,HK32U1009VCT6,HK32F04AF8P6,HK32F1,HK32F0,HK32F04AK4T6A,HK32F3,HK75XX系列,HK32F072V8T6,HK32ASPIN010RBT6A,HK32F103系列,HK32F39AVCT6,HK32F103CBT6,HK70XX系列,HK32F39ARET6,HK32F031F4P6A,HK32F04AF6P6A,HK32F04AC6T6,HK32F103R8T6,HK339,HK93CXX,HK32F030MF4P6A,HK32U3019VCT6,HK32F0301MG6T6A,HP103,U1XX9,HK32ASPIN010CBT6,HK1621B,HK32U3019RET6

选型指南 - 航顺芯片 - 2022/2/25 PDF 中文下载

航顺芯片HK32MCU荣获2024年BLDC电机控制器行业年度领创大奖

2024年11月1日，《半导体器件应用》杂志承办的第24届（深圳）电机驱动与控制技术研讨会圆满举办，航顺芯片凭借HK32MCU以卓越的品牌影响力和持续的技术创新行业竞争优势，斩获“年度领创大奖”。

原厂动态发布时间 : 2024-11-06

广东匠芯创科技有限公司，作为中国工业控制芯片的研发企业，立志成为世界一流工业应用芯片方案领导者。公司创始团队历经多次创业成功，具有丰富的公司管理、团队管理以及企业成功上市经验。公司核心成员在多媒体、人工智能、通信、存储、SoC芯片设计等方面具有丰富的经验。

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沁恒基于青稞RISC-V内核的MCU和自研PHY的USB/蓝牙/以太网接口芯片，适用于计算机手机周边、工业控制、物联网

型号- CH32X035F8U6,CH32X035G8R6,CH32V303RCT6,CH32V103R8T6,CH32V103C6T6,CH32F203K8T6,CH32V203F8U6,CH32F205RBT6,CH32F203C8T6,CH32V203G8R6,CH532,CH531,CH545,CH547,CH546,CH549,CH548,CH32V208WBU6,CH32V208RBT6,CH32F103R8T6,CH32V003J4M6,CH32F103C6T6,CH32F203RCT6,CH32V305RBT6,CH32L103,CH541,CH543,CH32V003F4P6,CH32F103C8U6,CH32X035C8T6,CH32V303RBT6,CH32V208GBU6,CH32V307RCT6,CH32V203K8T6,CH32L103F8P6,CH592,CH32V203C8T6,CH591,CH32V307WCU6,CH32X035F7P6,CH522,CH525,CH527,CH32C035,CH32V203G6U6,CH32V307,CH32F203C8U6,CH32V203C8U6,CH32V203F6P6,CH521,CH32V203RBT6,CH578,CH32V303VCT6,CH577,CH579,CH32F203CBT6,CH32V103C8T6,CH32V003A4M6,CH32X033F8P6,CH32L103F7P6,CH32F203C6T6,CH571,CH573,CH32F103C8T6,CH32V103C8U6,CH32X035G8U6,CH32V003F4U6,CH32L103K8U6,CH32L103C8T6,CH32F208RBT6,CH32V208,CH581,CH583,CH32F203VCT6,CH32F208WBU6,CH582,CH32X035R8T6,CH32V208CBU6,CH555,CH558,CH557,CH559,CH32V303CBT6,CH32L103F8U6,CH32V305FBP6,CH32V203K6T6,CH32V203C6T6,CH552,CH32V307VCT6,CH551,CH554,CH567,CH569,CH568,CH32L103G8R6,CH32F207VCT6,CH561,CH563,CH32V203F8P6

商品及供应商介绍 - 沁恒 - 2023/8 PDF 中文下载

【IC】雅特力发布AT32M412/M416电机控制专用MCU，180MHz主频打造高效能电机应用

近日，雅特力科技宣布推出AT32M412/M416首款高性能电机控制专用MCU，采用高性能ARM®Cortex®-M4内核，高达180MHz的CPU运算速度，内建单精度浮点运算单元（FPU）与数字信号处理器(DSP)。为出行工具、家电及工业控制等应用提供理想选择。

产品发布时间 : 2024-10-28

工业增强级MCU优势赋能，国民技术加快布局机器人控制领域“新蓝海”！

作为工业机器人核心控制器件，MCU等控制芯片必将受惠于工业机器人市场的快速增长。当前，国民技术32位工业增强级MCU，如N32G45X、N32G43X和N32G030等系列，已经在机械臂、机器骨骼、步进电机、伺服电机等工业应用领域获得批量应用。

原厂动态发布时间 : 2022-03-23

华芯微特（Synwit）32位MCU选型指南

目录- 公司介绍&产品分类 TFT-LCD 显示和人机界面（HMI）用微控制器电机专用微控制器大家电 & 工控通用微控制器 32位微控制器选型表

型号- SWM34X,SWM320 SERIES,SWM 201C6T7-50,SWM19SCBT6-50,SWM190 SERIES,SWM 201 系列,SWM32SRET6,SWM181CCT6-50,SWM260KBT7-80,SWM190KBT6-80,SWM201G6S7-65,SWM 201,SWM 201G6S7-65,SWM 19S 系列,SWM201,SWM260 SERIES,SWM320,SWM19S,SWM160,SWM20PG6S6,SWM20D,SWM32SRET6-50,SWM 20PG6S6-65,SWM 190,SWM181CBT6-50,SWM260CBT7-50,SWM260PBT7-80,SWM 260 系列,SWM32S,SWM181 SERIES,SWM181RCT6-50,SWM20P,SWM260CBT7,SWM160C8T7-50,SWM190CBT6-50,SWM20G,SWM 190 系列,SWM 260,SWM 181,SWM201 SERIES,SWM320RET7-50,SWM181DBU6-40,SWM181CBT6,SWM160 SERIES,SWM 341,SWM 341 系列,SWM190 系列,SWM201C6T7-50,SWM 181 系列,SWM320VET7-50,SWM341,SWM190RBT6-50,SWM20PG6S6-65,SWM260,SWM181,SWM320CET7-50,SWM190

选型指南 - 华芯微特 - 2021/3/15 PDF 中文下载

基于雅特力AT32 MCU的洗衣机电机控制驱动方案，解锁智能家居新体验

随着人工智能、物联网等技术的发展，传统家电逐渐向智能家电转型。洗衣机作为家庭生活中不可或缺的电器之一，其智能化升级对于提升生活品质具有重要意义。MCU作为电机控制系统的核心“大脑”，肩负着多样化的控制使命。雅特力AT32 MCU以其卓越的性能和完善的电机开发生态，为洗衣机、电动两轮车和电摩等电机应用产品提供高效电机控制驱动方案，并已实现规模量产。

应用方案发布时间 : 2024-09-30