【经验】MCU RH850/F1K舵机PWM调试分享
PWM常常作为电机控制、舵机控制等使用，也是开发中最常用的控制方式。PWM实现需要使用定时器，RH850有非常多的定时器，并且可以配置很多通道，下面以瑞萨MCU RH850/F1K 的TAUJ0定时器作为PWM定时器，实现PWM输出。
如下图1所示，首先在Prescaler中设置分频系数，这样可以得到PWM定时的频率。选择0通道作为PWM的主，它控制PWM的周期，选用3通道控制PWM的占空比，这样TAUJ0O3即作为信号输出引脚。
图1 PWM参数配置界面
在实际调试中非常关心PWM信号的输出精度，其实就是如下图2红框中的数据，希望TAUJ0CNT0和TAUJ0CNT3的数值尽量大些，这样在改变PWM输出占空比时，也会得到比较好的PWM信号。图2中的TAUJ0CNT0和TAUJ0CNT3数据明显不够大，也得不到精度好的PWM信号，需要优化配置。
图2 PWM占空比配置界面（Prescaler分频数据不适合）
优化就是调整Prescaler的分频数据，减小了分频数据后，得到了希望的数据，如下图3所示，其中红框出的数据明显比图2中的数据大。
图3 PWM占空比配置界面（Prescaler分频数据适合）
有了适合的PWM信号，连接上舵机测试，发现舵机的运行精度明显好了很多。
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