【经验】RZ-T1的EtherCAT通讯测试(二）--主站软件TwinCat的配置

时间： 2018-04-07 来源：世强

在使用RENESAS的RZ/T1产品测试EtherCAT功能时，需要一个EtherCAT的主站设备，在没有专用的主站设备时，我们可以使用通用的电脑作为主站来用，在测试性能前要先安装Beckhoff的TwinCAT软件，此软件可以到Beckhoff网站上下载。

在启动TwinCAT软件前要先将ESI文件复制到TwinCAT的目录中，要将\workspace\iccarm\EtherCAT_SSC_DC\src\sample\src\ESI_File\RZT1-R EtherCATdemo[DC].xml

文件复制到 \TwinCAT\3.x\Config\IO\EtherCAT. 目录。从开始菜单选择

[Beckhoff] → [TwinCAT3] → [TwinCAT XAE (VS2010)]. 启动TwinCAT软件，然后选择[File] → [New] → [Project], 建立一个新的项目，如果是第一次启动TwinCAT软件，要定义是哪一个以太网接口作为EtherCAT 接口，点击：[TwinCAT] → [Show Real Time Ethernet Compatible Devices…], 在弹出的窗口中选择网卡并点击install.

接下来加载已经复制到TwinCAT目录中的例程的ESI文件。[TwinCAT] → [EtherCAT Devices] → [Reload Device Descriptions]

接下来要扫描I/O设备，在下图中右键点击[I/O device]并选择[scan],在接下来弹出的窗口中全部选择YES,如下面几幅图后示：

接下来要更新EEPROM应用程序的数据，下面是更新的过程：

(1) 双击 [Box 1]就会在软件的右侧窗口显示一个如下图的控制面板

(2) 选择[EtherCAT] 标签.

(3) 点击 [Advanced Setting] 按钮.

(4) 选择 [ESC Access] → [EEPROM] → [Hex Editor].

(5) 选择 [Download from list].

(6) 选择 [Available EEPROM Description].

(7)选择 [Renesas Electronics Corp.] → [RZ/T1-R Slaves] → [RZ/T1-R EtherCAT Demo[DC]].

(8) 点击 [OK] 按钮.数据被替换后，需要重启RZ/T1(通过关闭、打开电源开关，或按复位键)

(9) 执行 [Restart TwinCAT System].

接下来要确认通讯状态，选择[Online]标签，确认状态已经变为”OP”.如果状态不是“OP”,试一下[Activate Configuration],[Restart TwinCAT(Config Mode)]

接下来就开始验证数据的接收与发送，先选择 [32Bit Input] → [Online].可以观察到如下图中不断增加的数据

指定32位输出设置

选择[32Bit Output] → [Online] → [Write]，在[Set Value Dialog]对话框中设置一个数值并点击[OK]按钮，数据的低4位会送到LED0~LED3，相应的位被置1时LED会被点亮。

到过里EtherCAT的测试就已经做完了。

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