【经验】陀螺仪GGPM01LK的软件流程

时间： 2019-10-09 来源：世强

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EPSON陀螺仪因其高度的集成化，优异的性能越来越多的被各厂家采用，在扫地机割草机中占据了大半的市场。目前，单轴的陀螺仪已推出了最新的GGPM01LK型号。下面，给大家分享一下该模块的软件流程。

软件流程：

a. 上电初始化

b. 通过IO端口对模组进行复位，执行一个低脉冲后拉高，低脉冲持续时间大于10mS

c. 等待串口数据

d. 收到串口数据以后，再等待1秒钟左右的时间，忽略这1秒的数据

e. 读取并解析数据，参考如下例程：

Float Angle_f, Rate_f;

Head = (int16)(buf[1]<<8) | buf[0];

End = (buf[11]<<8) I buf[12];

If(Head != 0xFFFF)

{

Return;

}

If(End != 0x0D0A)

{

Return;

}

Rate = (int16)(buf[3]<<8) | buf[2];

Angle = (int16)(buf[5]<<8) | buf[4];

CheckSum = (buf[7]<<8) I buf[6];

If(CheckSum != Head + Rate + Angle)

{

Return;

}

Angle_f = (float)Angle/100.0f;

Rate_f = (float)Rate/100.0f;

f. 以上Angle_f, Rate_f 为最终获得的角度和角速度浮点值

上述就是GGPM01LK的软件流程，以上代码仅供参考，变量未完全意义的初始定义。

GGPM01LK实物图

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