【经验】32位MCU SWM20x系列的电机有感方波调试方法,如何优化电机运行状态?
本文华芯微特分享了32位MCU SWM20x系列的电机有感方波调试方法,介绍了有感方波控制基本原理,开环调整电流及电角参数,如何优化电机运行状态。
01 有感方波控制基本原理
梯形波BLDC:
方波控制:A、B、C三相输出各自由两个功率晶体管控制通断,采用两两导通的方式,也就是在同一桥臂在一种状态下只有一个晶体管打开,只有一相有电流。导通顺序为T1、T4-T1、T6-T3、T6-T3、T2-T5、T2-T5、T4。
此例程使用有霍尔方波调制算法,霍尔硬件角度默认为间隔120°放置。换相控制方式使用二二导通方式,导通时,上半桥臂工作于PWM状态,下半桥臂处于常通状态,这边就是根据Hall编码和120°Hall换相真值表来确定哪些绕组通电使得电机转动。此例程根据SWM201G6S7低压电机通用板调制,本章节主要讲解《SWM201有感方波正反转211027》版本库。
内部基本原理:
(1)利用PWM占空比进行电机转速调节;
(2)对应着BLDC控制框图,永磁体N-S交替交换,使位置传感器产生相位差120°的H3、H2、H1方波,从而产生有效的六状态编码信号(六步换向);
(3)对三相霍尔信号图和120°Hall换相真值表进行学习,通过检测霍尔传感器,可以得到一个3位编码(编码值1-6)每个编码值代表转子当前所处的区间,从而可以知道哪些绕组通电使得电机转动;
(4)里面用的是增量式PID算法控制电机的转速。
02 调试前的准备
首先找到需要调试电机的参数:电机极对数、电机霍尔机械角度、电机额定电流以及电机转速运行区间。
此次电机参数本文选择了极对数为2极对,电机转速最高4万转,额定电流为2A(PWM_UOUT),16K载波频率、系统时钟为60MHz状态下运行,霍尔采样方式为HALL中断。
03 开环调整电流及电角参数
本开环启动是采用模拟霍尔值递进模式,在调整Global_def.hall_angle = Global_def.hall_angle + 256;这里的256为设置增速,当电机存在拖不起来,抖动时,可适当减小此值,以及可适当增大启动电流#define Start_PWM_UOUT 150的值,在电机可稳定运行后即可直接取消屏蔽红色部分注释的代码;当出现启动电流很大时,可调节
#define Start_PWM_UOUT 1
/*启动最大输出电流*///Udc:4096
此为启动电流设置,应减小,启动电流不足应适当增大此值;
#define PWM_UOUT 900
/*最大输出电流*///Udc:4096
此为最大可输出电流(注:需根据电机从小到大设置,否则容易烧坏MOS以及其他器件,设置最大值为4096)。
若霍尔传感器为60°机械角度放置,可直接把
Global_def.hall_val^=0x02; //取反IN1 变成120度的霍尔信号。
04 优化电机运行状态
当电机开环稳定运行,且霍尔值用JSCOPE为稳定的6个换向值(5->1->3->2->6->4或反向),就可以切换闭环来调整电机稳定运行的参数:
首先需要给定目标速度
Global_def.Spd_Setting = 1000;
设置目标速度为1000RPM,启动电流之前已经测试完毕,如下
当电机可以运行,或抖动以及噪音很大的情况下,此时是由于电机的换向时刻未与实际位置相符,接下来需要调节:
#define HALL_OFFset_Angle 70 //70 352// /*HALL偏移角度*/
可从0-360范围以30为步进角度设置,当电机运行较平稳,可在当前角度进行微调;当调节反向时,算法里已经对偏移角度进行调整,对应角度是360- HALL_OFFset_Angle,故不必做相应调整。
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