【经验】使用8位MCU C8051F580时如何计算CAN位时间寄存器
在使用SILICON LABS的8位MCU C8051F580的CAN功能时，相对复杂的是CAN位时间寄存器的设置，要计算这个位时间寄存器，首先要明确以下的几个参数：
1） CAN外围设备的系统时钟
2） 期望的CAN位率
3） 期望位率的预分频（BRP）
4） 总线长度（单位m）
5） 收发器传输延迟（ns）
明确了这些参数后，再看一下CAN位率是由哪几部分组成，如下图，CAN位时间由Sync_Seg,Prog_Seg,Phase_Seg1, Phase_Seg2四部分组成。
C8051F580使用内部的24MHz的时钟，期望的CAN位率按1Mb/S,总线长度按10m考虑，总线的传输延迟一般为5ns/m,BRP按1计算，收发器延迟按150ns计算。
这时Tq（CAN时间单元） Tq=41.667ns , Prop_Seg的时间 =2*(150+5*10)=400ns
此时CAN 位时间大约为24Tq(1000.008ns)，位率约为0.999992Mb/S.
CAN位时间中的每一个参数都要是CAN时间单元的整数倍，所以Prop_Seg=10Tq,按上图CAN 位时间的组成，剩下的两项：
Phase_Seg1 + Phase_Seg2 = Bit_Time – (Synch_Seg + Prop_Seg) = 13Tq
从CAN位时间图上可以看出Phase_Seg1与Phase_Seg2是近似相等的关系，所以这两段的取值按：
Phase_Seg1 = 6 tq
Phase_Seg2 = 7 tq
位时间寄存器是由下面几部分组成：
SJW = minimum (4, Phase_Seg1)
BRPE = BRP – 1 = 0x0000
SJWp = SJW – 1 = minimum (4, 6) – 1 = 3
TSEG1 = Prop_Seg + Phase_Seg1 - 1 = 10 + 6 – 1 = 15
TSEG2 = Phase_Seg2 – 1 = 6
Bit Timing Register = (TSEG2 x 0x1000) + (TSEG1 x 0x0100)+ (SJWp x 0x0040) + BRPE = 0x6FC0
这样就可以得出CAN位时间寄存器的值为0X6FC0
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