【选型】北醒单点激光雷达TF-Luna助力无人机实现多环境精准定高，体积小，测量距离远

时间： 2022-07-19 来源：北醒

技术问答

大多数无人机在起飞降落、悬停及水平飞行过程中，需要获取距离地面的绝对高度信息来控制起降速度及恒定飞行高度，以确保无人机飞行安全。常见的无人机定高传感器有GPS、毫米波雷达和激光雷达传感器。GPS在室内使用时存在信号丢失及精度差等问题。毫米波体积较大且帧率较低，不适用于该场景。Kerloud无人机采用PX4FLOW光学传感器和北醒单点激光雷达TF-Luna混合感知方案，完美解决无人机在室内飞行定位，起降及悬停等问题。按照本文所示的操作步骤可实现无人机半自动室内飞行。

北醒单点激光雷达TF-Luna是一款高帧率、高精度、小体积、高性价比的空间距离传感器。TF-Luna体积小、重量轻，将其安装在无人机下方，可以实时探测无人机到正下方地面的距离信息并反馈给无人机。无人机依据TF-Luna实时传回的高度信息，完成起降、悬停及水平飞行等。

具体表现在，激光雷达实时探测无人机对地高度。当无人机飞行高度小于激光雷达量程时，激光雷达可快速且精准输出高度信息。当无人机飞行高度高于激光雷达量程时，激光雷达会输出极大值或0，此时无人机需采用其它传感器数据，如GPS。在无人机起降过程中，激光雷达可输出连续的随时间变化的距离曲线。

此时采用激光雷达定高的过程是灵活且安全的，飞控系统会根据预设的高度信息，结合激光雷达的距离数据，实时调整飞机上升或下降。当激光雷达输出的距离值大于设定高度时，无人机将下降，反之则升高，从而维持在一个恒定的高度飞行。最后激光雷达将辅助无人机缓慢下降直至平稳落地，避免坠机风险。

激光雷达定高优势及产品推荐

·探测频率高

·测量精度高

·体积小，重量轻，易于安装集成

·测距量程远

·平均价格低于毫米波雷达

·单点激光雷达视场角小

北醒TF02-Pro激光雷达为例，净重50g，在无人机下降至低空0.1-40m范围内，通过最高1000Hz的高频探测，可辅助无人机获取距地高度。相较于超声波测距传感器，不易受复杂环境的多次回波干扰，且无探测延时。3°视场角使无人机在定高时，不易因探测光束过大，探测到地面其他干扰物体而产生误报。

北醒单点TF系列产品选型推荐

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北醒（Benewake）激光雷达传感器选型指南

目录- 公司简介短距系列激光雷达模组测距传感器中距系列激光雷达测距传感器长距系列激光雷达测距传感器工业版激光雷达测距传感器选型参数对比表

型号- CE30,HORN-X,HORN,HORN系列,TF02-PRO,HORN-X2 PRO,TF40,TF-LUNA,TFMINI,HORN-RT,TFMINI PLUS,TF,TF03,TF03-180,TF02,TF-LUNA-PARKING,TFMINI-I,TF02-I,TF系列,TF03-100,TF350,TFMINI-S

选型指南 - 北醒 - 2022/1/13 PDF 中文下载

北醒激光雷达距离传感器选型表

提供北醒激光雷达距离传感器选型, 测量范围：0.04m~350m@90%反射率；0.04m~40m@10%反射率, 帧率：1-1000Hz, 距离分辨率：1cm, 刷新率：20~30fps, 视场角：0.5°~ 132°x9°, 输出数据：单点距离值、ROI区域内障碍物距离值和角度值、点云数据, 通信：UART; I²C; I/O; RS485; RS232; CAN; TCP; UDP.

TFMINI-S_UART-IIC-I/O

选型表 - 北醒立即选型

【IC】北醒全新TFS20-L微型化单点激光雷达模组，引领“微型”激光雷达技术新趋势

北醒推出全新TFS20-L微型化单点激光雷达模组，以其极致的尺寸、轻巧的重量、卓越的性能以及强大的环境适应性，重新定义了微型激光雷达的标准。采用先进的光学LGA封装技术，实现了前所未有的微型化设计，其高度约为乒乓球直径的1/3，重量仅1.35g，相当于半个乒乓球重量。

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【IC】低功耗时间数字转换器TMIS7701/7702赋能飞行时间测距与激光雷达，提升距离测量精度

TMIS7701/7702是拓尔微电子推出的两款高分辨率、高精度、低温漂和低功耗的时间数字转换产品，其中TMIS7701为单通道TDC，尤其适用于单点测距类产品，如高尔夫望远镜、瞄准镜、手持成像测距仪等；TMIS7702为双通道TDC，可以更加方便的通过测量回波脉宽来提升系统的整体精度，不仅适用于单点测距产品，还非常适用于扫描型的激光雷达系统。

产品发布时间 : 2023-10-23

北醒（BENEWAKE）成立于2015年，总部设于北京，是一家专注于激光雷达产品的中外合资企业，是全球激光雷达企业中出货量领先的企业之一，产品通过CE、FCC、Eye-Safe、RoHS 、REACH等欧美认证。北醒（BENEWAKE）于2016年荣获“奥迪创新”总冠军和创新中国春季总冠军，2017年入驻博世加速器，近几年获得专利百余项。

激光雷达传感器 TF短距单点系列激光雷达传感器 TF中距单点系列激光雷达传感器 TF长距单点系列激光雷达传感器 3D固态面阵激光雷达传感器

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【IC】北醒新品长距高精度轻量单点激光雷达TFA170-L，“轻盈”护航，助力低空经济蓄势起飞

北醒新品TFA170-L长距高精度轻量单点激光雷达，重量轻至10g，专为无人机打造，具有品质卓越，具备通过DO-160G认证能力，产品成熟度高等核心优势；近距离精度高，适合需要高稳定性降落的无人机；小体积适合集成进巡检无人机身或嵌入狭小的吊舱空间。

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北醒激光雷达工业产品及应用领域介绍

描述- 本资料主要介绍北醒研发的短距单点/中距/长距激光雷达传感器产品，以及产品应用案例分析，包括有：传送带分拨AGV避障、货箱拆卸AGV、SMT上下料AGV、物料运输AGV、立库穿梭车避障、激光导航叉车避障、消毒机器人、服务机器人农场饲料罐/陶瓷料罐料位检、塔吊预警/塔吊吊环位置检、便携安防报警器触发、手持甲烷检测仪测距、摄像头辅助对焦。

型号- TFMINI PLUS,TF02-PRO,TF03-180,TF03,TFMINI-I,TF02-I,TF40,TF-LUNA,TF03-100,TF350,TFMINI-S

商品及供应商介绍 - 北醒 PDF 中文下载

Benewake Offers A Low Cost Solution for Aunattended ETC Quick Toll Collection

When there are many vehicles in the toll station, the distance between adjacent vehicles is too small, and the toll may be missed. In addition, in order to avoid toll fees, some large vehicles will replace ETC CARDS of small vehicles for payment. Therefore, different types of vehicles need to be accurately judged and separated to solve the problem of omission and evasion of tolls.By installing Benewake TF LiDAR and using it with a camera, vehicles can be accurately judged and separated, so as to achieve accurate and efficient ETC charging.

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快速实现 TFmini-S-IIC 与电脑通信操作说明

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TFmini Plus 激光测距模组产品规格书

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【应用】使用激光雷达TFmini Plus完成人车流量统计及高度测量的方案，检测精准

激光雷达凭借ToF (Time of Flight) 时间飞行原理，主动发出高频光束，精准检测快速或极慢移动的人体或物体，在无需识别人脸的特殊场合，相比红外可获取更精准的数据。本文介绍一种安装便捷，操作简单的方法：利用Arduino Uno板与北醒TFmini Plus激光雷达结合，测流量和高度。

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TFmini-i User Manual

型号- TFMINI-I

用户指南 - 北醒 - REV: 12/07/2022 - 12/07/2022 PDF 英文下载

Benewake LiDAR Sensors Improve Vehicle Mobility and Overcomes Parking Problem in Three-dimensional Parking

Three-dimensional parking of mainly nine types is available in the market. These include lift-and-slide, vertical circulation, simple lifting, vertical lifting, planar movement, stacking and multi-layer circulation. Lift-and-slide, the most common type, is three-dimensional with lifting carrier or slide drive-in and out, usually unmanned. In other words, the vehicle is moved to position after you leave the vehicle. Benewake LiDAR sensors improve vehicle mobility and overcomes parking problem in three-dimensional parking.

应用方案发布时间 : 2021-08-02