【经验】解析XSENS DOT采样率和数据传输频率

时间： 2023-03-31 来源：世强

本文中将为大家解析XSENS DOT采样率和数据传输频率。XSENS DOT内部MEMS IMU感应元件采样率为800Hz，其中包括加速度计和陀螺仪，每1/800s进行一次数据采样。XSENS DOT传感器内置核心算法是捷联积分算法，捷联积分（SDI）算法接收高速传感器输入（800Hz）并将其处理为 60Hz的低速信号。使用SDI算法的主要优点是保持准确性，并保留信息以确保方向跟踪的精度。

由于XSENS XKF-Core大量的数据不断被输入需要被处理，所以它的输出频率是恒定的，每个数据输出频率都等于60Hz，而且这个频率是无法修改的。这意味着每1/60 S即16.666667ms输出一次的数据包。和这个输出周期不同的值表示可能在测量期间发生了数据丢失。XSENS DOT与蓝牙设备进行数据透传的传输频率则为60Hz。

XSENS DOT传感器在可穿戴运动传感器开发平台的使用

值得注意的是，用户是无法访问XSENS DOT传感器以800Hz内部采样率采集的原始数据。在传感器融合算法处理，之前的捷联积分之后输出的数据是可访问的，这部分数据的传输频率可以是60Hz或120Hz，实时模式是60Hz，录制模式是120Hz，具体的频率取决于用户使用哪种数据输出模式。

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