【经验】地平线X3M平台点亮sensor出现问题的分析(2)

时间： 2023-03-13 来源：世强

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地平线 X3M与sensor通过mipi接口连接，时钟由X3M提供，一般情况下是24Mhz，硬件上需要确保时钟线和数据线的连接正常，这是后面sensor能点亮的前提。

在点亮sensor过程中会碰到各种报错的问题，下面介绍mipi初始化时序问题以及排查方法。

对于上图的报错，需要做如下几步的配置自查：

1、因为X3对mipi stop状态检查默认在mipi init阶段进行的，但并非所有sensor上电后都默认处于stop状态，对于此类sensor(例如sony系列)，需要在sensor init中将sensor配置为stop状态，并将mipi stop check配置到mipi start阶段。配置命令如下，注意使用的是mipi rx是0，1，还是2，对应需要修改命令为mipi_host0，mipi_host1,mipi_host2：

echo 1 > /sys/class/vps/mipi_host1/param/stop_check_instart

2、检查settle值（范围是0-127），以imx415 sensor为例，settle值是10，如代码块1

3、检查sensor的lane数是否配置的跟mipi里面的lane一致，sensor的lane数需要从厂家的初始化配置里面获取，如果没有需要咨询sensor厂家获得，以imx415 sensor为例，如下图是sensor厂家给出的初始化的lane数，lane数如代码块2

4、sensor的输出宽高是否跟mipi配置的宽高一致。

5、sensor init后状态必须是stop，不能有流输出，等sensor start后才可以输出流(kernel的报错日志会有wait phy stop state error!!!错误)

6、确定sensor的时钟是否正常，mipi参数里面的mclk跟sensor时钟是否填的一致。

7、sensor的framelenth和linelength是否配置正常。

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