【经验】瑞萨微控制器RL78/F14的CAN发送功能调试经验分享
瑞萨RL78/F14微控制器被定位为RL78/F13的上一级产品，可在30至100引脚，48至256KB的闪存阵容，并实现业界最低水平的消费当前。它们有一个内置的CAN模块和LIN模块用于汽车接口，也支持使用RL78/F13的功能安全功能、定时器RD、比较器和D/a转换器的无刷直流电机控制。由于可以建立一个高度可靠的系统，这些微控制器可以用于工业和汽车应用。本文以F14系列的R5F10PMF为例进行CAN的发送功能调试经验分享。
CAN的外部电路如下图，P10,P11,P12分别是CAN收发器的TX,RX,使能PIN。CAN收发器是TJA1050T(查看手册)，控制P12为低时候收发器正常工作状态。
CAN的初始化过程是复杂的，具体的细节也可以参考瑞萨官方的例程。实际项目过程经常改动的初始化是使用哪些口作为CANTX,CANRX，还有就是波特率的设置。本节详细说说波特率的计算方法，波特率计算方式如下图，本案例使用的是外部晶振4M，所以Fcan=4M,波特率的预分频是BRP[9:0]来设置(具体可以参看手册)，具体寄存器是C0CFGL，比方说C0CFGL=0x0001所以下面公式Baud rate prescaler division value等于1+1=2。还有就是Tq count of 1 bit时间怎么获取，这个可以设置C0CFGH寄存器，比方说C0CFGH=0x023a，那Tq=1+11+4 =16，所以波特率结果就是4M/2/16=125K。CAN初始化参看init_RS_CAN截图。
CAN的发送功能，主要动作就是将消息存储在传输缓冲区中TMIDL0，参考代码如下图；
本文通过上面接口发送ID是0X18,数据长度是0X08,数据是八个字节的0x55。通过示波器量取波形如下图。
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