地平线推出突破性能天花板的8MP前视感知方案，高效灵活地进行多类AI任务处理并实现实时检测与精准识别

2021款理想ONE 基于地平线征程^®3 芯片成功量产全球首个搭载8MP（百万素）前视摄像头的NOA导航辅助驾驶方案。首发即爆款，理想ONE持续占据国产自主品牌高端智能车型销量榜首位。车载8MP前视也随即成为高端智能化车型标配和消费者的重要选购标准。

图 1 理想汽车发布2021款理想ONE ，搭载双征程3芯片

基于8MP前视摄像头的成熟化量产应用，功能强大的L2+级ADAS也将不再为高端车型独享。中端车型甚至是主打性价比的入门级车型，同样能够通过搭载8MP前视方案，实现卓越的智能化功能体验，从而提升整车产品竞争力，助力品牌向上。

更具“远见”与“卓识”的8MP前视感知
伴随汽车智能化水平的不断提升，辅助驾驶方案对前视感知能力也提出更高的要求，更高分辨率的摄像头也成为必然的应用趋势。8MP车载摄像头作为业内目前相对领先且成熟的视觉传感器，其面向ADAS应用的核心价值，自然是更远的探测距离、更清晰的成像效果以及更广的FOV视场角。

看得更远就意味着能更早地看到远距离的目标对象。如针对车辆、交通指示牌等远距离道路目标有效探测距离超过250m，能够提前做出正确的判断与顺滑完成相应规避行为，为用户带来更流畅与安全的辅助驾驶体验。

8MP高清摄像头将为环境感知提供更多高质量图像数据，以实现更加精准的视觉感知。这也成为解决智能驾驶 Corner case 的最佳途径之一，特别是在针对小目标检测和应对炫光变化等挑战性场景有更为显著的价值。

另外，相较业内通过双目或三目低像素前视组合的方案，8MP凭借超宽的视场角实现超过120°视野覆盖，能够更早识别“⻤探头”、“侧向Cut In”等危险场景，大幅提高了车辆的侧向安全性能。同时单目装配也将大幅降低整车布置难度，同时造型相对更为美观，是一种极高性价比的方案。

图 2 8MP强大的前视感知能力

强强联合，地平线推出适配8MP的前视感知方案
8MP量产上车意味着车载AI芯片需要有足够的算力，来支撑更大数据量的感知计算，同时还需要有与之相匹配的感知算法，特别在远距离检测的稳定性、准确性，横向车辆Cut In检测及车辆测距测速都提出更高的挑战。

Horizon Matrix® Mono3 是地平线基于征程®3 车规级AI芯片，面向L2及以上ADAS市场推出的单目前视感知方案。在Mono2 经规模量产验证的算法基础上，Mono3 通过适配800万超高像素前视摄像头，能够更为高效灵活地进行多类AI任务处理并实现实时检测与精准识别。

图 3 地平线征程3 车规级AI芯片

●Mono3 通过发挥软硬协同优势，能够高性能、低功耗、低延时地充分调用征程3的算力，并转化为感知等关键技术性能的高水平输出；

●结合征程芯片特性设计的多任务网络框架，能够提供丰富、稳定、准确的感知输出，支持实现更多的功能拓展；

●针对中国本土化场景中的专项优化，在中国特色车型、车道线与交通标识等较高难度检测目标上，实现“人无我有”的高精度检测和有效识别；

●通过领先的单目深度估计技术，通过分析前后帧局部区域像素的视差变化，来判断前方是否有障碍物，进而进行合理的避让或刹车动作，充分拓展感知边界，提升安全保障；

●基于Real 3D与Freespace测距方案，有效解决横穿车辆测距，减少因目标漏检带来的安全性问题等。

图 4 Mono 3面向视觉挑战性场景的差异化技术创新

Mono3 关键算法指标赶超国际头部玩家
●Mono3 可在8MP@30FPS的低延迟表现下，有效感知支持超10类动态目标感知、超100类静态目标感知，同时支持16类道路目标可拓展语义分割，针对关键区域检测率高达99.8%。

更出色的感知性能表现，更远、更广、更清晰

●依靠更远检测距离，Mono3 方案可支持250米超长距离运动车辆跟踪检测（含3D)，支持超过180米静止目标检测（如锥桶及施工区）、支持100米长距离行人、两轮车检测（含 3D），大幅提升路口的关键道路元素和车道线检测能力，支持100米交通标识与交通红绿灯检测。

●基于更广的横向感知范围，相邻车道车辆出现在本车前向水平视角内，即使在有遮挡的情况下，Mono3 依旧可以更早检测cut-in车辆。车道线检测能力大幅提升，灵活应对车道数量和结构的变化，特别是应对大曲率弯道，有更好的感知表现。

●凭借更清晰的成像效果，Mono3 能够支持锥桶、施工标志牌、三角警示牌、导流牌等多种特殊道路障碍物检测；支持光线变化下进出隧道及隧道内车道线检测。

更强大的视觉拓展能力，支持高精度定位与建图

●Mono3 能够通过重投影配合高精地图的方式补充车道线识别结果，实现车道级的定位精度。通过获取复杂驾驶场景信息（收费站、路口、大曲率弯道等），实现先验与超距感知，还可提供车道与交通要素（红绿灯、标志牌、路面箭头）的对应关系，进行关联匹配，实现更精准的路况感知。

●Mono3 可以支持车端对场景进行实时建模，输出重建的局部三维语义地图，为客户提供云端地图聚合服务参考设计；同时，基于对三角警示牌、锥桶等路障检测，可实现车道级的事故限制区域、施⼯区域等动态交通信息的采集与上报，显著提升路况导航实时性与准确性。

更强大的辅助驾驶能力，更安全舒适的驾乘体验

适配8MP高清摄像头增强的感知能力，Mono3 能够基础在L2功能（ACC/TJP）基础上更早的识别车辆目标与VRU目标，提前进行规避行为，保障辅助驾驶安全。同时，在路口、大曲率弯道、隧道等场景高覆盖的前提下实现更低的人为接管率，为用户带来更舒适、更流畅的驾乘体验。

基于Mono3 强大的前视感知能力，通过域控制器形式拓展其它传感器与高精地图融合，还能能够支持如车道级导航、支持自动变道超车、自动上下匝道等复杂高速L2+ NOA领航辅助驾驶功能。Mono3 视觉感知对定位与建图功能的支持性，也将助力车企以更具性价⽐的成本为用户带来更优质的产品服务。

Mono3 助力高等级辅助驾驶加速普及
Mono3 是目前市场上唯一能够支持 8MP 前视一体机形态的超低功耗方案。凭借Mono3 软硬结合下的极致能效表现，将突破前视一体机性能天花板，助力车企以更短周期、更低成本、更小改动的方式，实现更高配置搭载与更高阶的智能驾驶功能。Mono3 面向全档次智能化车型的规模化量产应用，也将大幅提升 ADAS 普及率，从而带动整个汽车行业智能化进程的加速。

图 5 未来8MP前视的市场规模预测

地平线Mono系列是目前唯一实现前装量产的国产单目视觉ADAS方案，累计斩获十余款车型定点，Mono3 也成为全球首个量产级8MP前视感知方案。面向ADAS的规模化落地，地平线坚持定位Tier-2，通过提供征程芯片开放平台，持续以软硬协同、灵活开放的合作模式与产业伙伴协同创新，支持客户打造差异化产品，为消费者创造更美好的智能驾驶体验。