【产品】SMAC音圈致动器的PID值控制经验
SMAC的移动式音圈技术全球领先，其音圈致动器在力量、位置以及速度方面都可进行编程，非常独特。由于其可以在相当快速或是低速下运行，且有亚微米（sub-micron）等级的精准度，重复性已被验证可精准到回馈时间只有1ms，因此非常适用于被要求百分之百检验的应用场合，如：定位、量测、检测以及取放等。目前，SMAC公司的产品，广泛应用于SMT、Bonding等精密加工行业、精密测试（苹果手机按键和触控屏生产测试）以及机器人等行业。
然而，很多工程师在初用SMAC时碰到了很多不精准的问题，笔者也是通过反复调试发现问题的关键就是PID的初始设置。PID是一个在工业控制应用中常见的反馈系统，测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。
SMAC的PID值设置包括下面三个：
SG：Proportional Gain比例增益值是控制响应误差，即过射或低射，此值高会造成不稳定。
SI：Integral Gain积分增益值是控制误差值，使其稳定，也就是说消除误差值，即微调。
SD：Derivative Gain微分增益值是控制阻力大小及稳定度，即收敛值。
初始值默认设定：SG：30 , SI：80 , SD：200
SMAC每个产品检验报告上都有一组PID建议值，然而按建议值设定后，发现还有问题时，则按如下方式调整
A）增加SG值，每次增加5-10，此时位置误差会减少，若发生震动，则停止增加SG，改调SD值。
B）逐渐增加SD值，每次增加50-100，直到运动趋于稳定，没有震动。
C）反复检查与目标位置的误差来决定调整SG或SD的值。如果过射，表明SG值太高，则增加SD值或减少SG值；如果低射，表明SG值太低，增加SG值或减少SD值。
D）如述的反复调整设置，SMAC产品就会到达完美的初始状态，后面则可以按照需求来设计自己的程序控制。
SMAC的音圈致动器包括LAL,LCA,LAR,CAL等系列产品。目前，世强已全面代理SMAC的音圈电机，如果你想了解更多的SMAC产品信息或使用方法，请留言或电话联系世强400-887-3266。
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