【产品】SMAC音圈致动器的PID值控制经验

时间： 2018-04-30 来源：世强

SMAC的移动式音圈技术全球领先，其音圈致动器在力量、位置以及速度方面都可进行编程，非常独特。由于其可以在相当快速或是低速下运行，且有亚微米（sub-micron）等级的精准度，重复性已被验证可精准到回馈时间只有1ms，因此非常适用于被要求百分之百检验的应用场合，如：定位、量测、检测以及取放等。目前，SMAC公司的产品，广泛应用于SMT、Bonding等精密加工行业、精密测试（苹果手机按键和触控屏生产测试）以及机器人等行业。

然而，很多工程师在初用SMAC时碰到了很多不精准的问题，笔者也是通过反复调试发现问题的关键就是PID的初始设置。PID是一个在工业控制应用中常见的反馈系统，测量关键的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。

SMAC的PID值设置包括下面三个：

SG：Proportional Gain比例增益值是控制响应误差，即过射或低射，此值高会造成不稳定。
SI：Integral Gain积分增益值是控制误差值，使其稳定，也就是说消除误差值，即微调。
SD：Derivative Gain微分增益值是控制阻力大小及稳定度，即收敛值。

初始值默认设定：SG：30 , SI：80 , SD：200

SMAC每个产品检验报告上都有一组PID建议值，然而按建议值设定后，发现还有问题时，则按如下方式调整

A）增加SG值，每次增加5-10，此时位置误差会减少，若发生震动，则停止增加SG，改调SD值。
B）逐渐增加SD值，每次增加50-100，直到运动趋于稳定，没有震动。
C）反复检查与目标位置的误差来决定调整SG或SD的值。如果过射，表明SG值太高，则增加SD值或减少SG值；如果低射，表明SG值太低，增加SG值或减少SD值。
D）如述的反复调整设置，SMAC产品就会到达完美的初始状态，后面则可以按照需求来设计自己的程序控制。

SMAC的音圈致动器包括LAL,LCA,LAR,CAL等系列产品。目前，世强已全面代理SMAC的音圈电机，如果你想了解更多的SMAC产品信息或使用方法，请留言或电话联系世强400-887-3266。

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型号- SAIL-M12BG-4-1.0VA,1021760150,1925640010,1785150500,SAIB-5/7-(KV),FBCON PA CG/M12,1021280000,1886441000,SAIH-SLL-5 X 0.75 - 16 X 0.34 - 100,1906570150,SAIL-ZW-M12BW-3-1.5U,1170150000,2764970000,SAIE-M12B-8-0.5U-PG9,SAI-4-F 4P M12 L 5M,1170230000,SAIB-M23-12P-AN-5.0M,1873200000,1890020000,1170310000,SAI-4-S 4P M12,1938640000,SAIL-M12GM12W-4-3L1.5U,SAIL-M12GM12W-4-3L1.5V,1873120000,1938720000,PB-DP SUB-D IDC TERM PS,1010060000,SAIS-5/9,SAIS-M8-4P,1873040000,SAIS-5/7,2608040100,1093210150,SAIL-M8GM8G-4S-20Q-SB,8426220000,1840000000,1880470150,1784760000,9457260000,1865870500,1925330150,1950000000,SAIBM-4/8S-M12 4P D-ZF,1926690150,1902140000,1877440300,1062170150,1062340150,1093130150,SAIB-M-5/8S M12 5P A-COD,1093050150,SAIL-M8BG-4S-10Q-SB,1816610000,1828720000,SAIS-M-5/8S M12 5P A-COD,1092940150,1701241000,1022950000,SAIL-ZW-M12BG-3-1.5U,SAI-AU M12 SB AO,1058510150,SAI-8-MF 4P PUR 5M,1920720000,SAISW- 5/9,8564340000,SAI-M23-SE-L-4/4,1873280150,SAI-4/6/8-MH 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VINKO（银光）标准导轨滑台模组和直交机械臂选型指南第2分册

目录- 公司介绍产品简介多轴机器人总览规格索引一览表选型说明标准导轨丝杠滑台模组标准导轨同步带滑台模组欧规高速同步带模组常用直交机械臂

型号- IRV3-4 □□ -HAB,TSC-75-□-□-□-□-□-□-□,IK-M6T,VTH14,TSH-180-□-□-□-□-□-□-□,TSC-150,IRV3-4□□-BCD,BS-75,BSC,VTH17,IK-120-J1-S86,BS-125S,IK-60-J1-□-□-□,TSH-150-□-□-□-□-□-□-□,VCH系列,IRV2-4□□-HA,IK,TSH SERIES,BS-75- P10- 200-1- C- K-P01,IRV3-1□□-HAB,BSC-75,TSH-125,IRV2-3□□-HA,BS-180,IX,IK系列,IRV2-1□□-DF,TSH系列,IK-60-J1-M01,VTB系列,BS-100,BS-100-□-□-□-□-□-□-□,BSC-180-□-□-□-□-□-□-□,IK-60-J1-S42,VCB,IRV3-4□□-CDF,BSC-100-□-□-□-□-□-□-□,BS-180-□-□-□-□-□-□-□,BS-50- P10-100- 1- C- K-P01B,VCH,BSC-125,IK-80-P100-L800-A1-1R-J3A-P04,RCP,TSH-125-P50-800-1R-C-J-P04-Z,IK-120-J3B,IRV3-1□□-CDF,BS-100-P10-300-1K-C-J-P02B-Z,VTB,VCH14,IRV3-2□□-BCD,BS-75- P10-200- 1- C- K-P01,BS-75-□-□-□-□-□-□-□,IK-M4T,VTH,IRV,IK-80-J1-S57,BS,TSH-150,IRV2-1□□-HA,BS-150,BSC SERIES,IRV2-2□□-CD,TSH-75-□-□-□-□-□-□-□,IK-120-J1-P08,BS-50,IK-120-J3A,VCH22,IRV3-1□□-BCD,IK-60,IK-60-J3B,IK-60-J3A,IRV3-2□□-CDF,BSC-50,VTB22,IK-M5T,IK-60-P78-L800-A1-1R-J3A-P01,BSC-180,TSC 系列,BSC-50-□-□-□-□-□-□-□,TSC-100-□-□-□-□-□-□-□,IRV2 SERIES,IRV2-3□□-AB,IK-80-J1-P04,BSC-100,TSC-125,VCH17,IRV2-2□□-DF,BS 系列,IRV3-1 □□ -HAB,IRV3-1□□-ABC,IRV3-2□□-HAB,VTB14,IRV2-4□□-CD,TSC-180-□-□-□-□-□-□-□,TSH-75,VTB17,IRV3-3□□-CDF,IRV2-1□□-AB,IRV2系列,IRV3-4,IRV3-3,IRV2-3□□-BC,BS SERIES,BSC-150,BSC-50-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,IRV3-5,IRV3-2,TSH-100-□-□-□-□-□-□-□,IRV3-1,IRV2-2□□-AB,BS-125-□-□-□-□-□-□-□,VCB系列,IK-120-J1-□□□,TSC-75,BS-50-□-□-□-□-□-□-□,BSC-125-□-□-□-□-□-□-□,IK-80,IRV3,TSC,K-120-J3B,IRV2,IRV3-2□□-ABC,TSH,IRV3-3□□-BCD,IRV2-3□□-CD,TSC-180,VTH系列,IRV3 SERIES,IRV3-2 □□ -HAB,IRV2-2□□-BC,TSC-150-□-□-□-□-□-□-□,TSC-100,IK-80-J1-M04,IK-80-J1-□□□,BSC-100N,IRV2-2□□-HA,IRV2- 1AR -CD-500 - 200- VK01,IK-120,IRV2-4□□-AB,BS-125S-□-□-□-□-□-□-□,IRV3- 1□□-CDF,IRV3-3 □□ -HAB,BSC-100N-□-□-□-□-□-□-□,IRV2-1□□-CD,IRV3-3□□-ABC,IRV3系列,BSC-150-□-□-□-□-□-□-□,IRV2-5,IRV2-4,FX,IK-80-J3B,IK-80-J3A,IRV2-1,BSC系列,IRV2-3,IRV2-3□□-DF,IRV2-2,BS-150-□-□-□-□-□-□-□,IRV3-4□□-HAB,BS-50-P10-300-1K-C-J-P01B-Z,BSC-75-□-□-□-□-□-□-□,TSH-125-□-□-□-□-□-□-□,IRV SERIES,IK-120-P125-L800-A1-1R-J3A-P08,LMF,IRV2-4□□-BC,IRV3-3□□-HAB,TSC-125-P50-800-1R-C-J-P04-Z,VTH22,BS-100-P10-500-1-C-J-P02,IRV2-1□□-BC,BS-100N-□-□-□-□-□-□-□,IRV3-4□□-ABC,IXA,IK-60-J1-P01,TSH-100,TSC系列,TSC SERIES,BS-100N,TSH-180,IRV3-1AR-CDF - 500-200 - 100- VK01,BS-125,IK SERIES,TSC-125-□-□-□-□-□-□-□

2022年3月 - VINKO - 选型指南代理服务技术支持批量订货