【经验】高性能单轴陀螺仪模块GGPM01LK的UART串口通信模式注意事项

时间： 2020-05-01 来源：世强

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EPSON的GGPM01LK是一款高度集成的单轴陀螺仪模块，内部集成了MCU和高精度陀螺仪传感器，通过数字接口输出角度和角速度数据，该模块可以支持IIC和UART两种通信方式。目前已广泛应用于扫地机器人等相关产品中。本文给大家分享一些关于GGPM01LK模块UART串口通信模式的一些应用经验。

图1 GGPM01LK陀螺仪模块实物图

1、UART串口协议：

2、数据输出格式：

a．第一个字节是不重要的；

b．HEAD是固定的0xFF和0xFF；

c．END是固定的0x0D和0x0A；

d．CHECKSUM = HEAD + RATE +ANGLE；

e．CRC/Byte(10) = Byte(0) + Byte(1) + … + Byte(9)；

f．STATUS/Byte(8)表示陀螺仪模块的状态：

0x00代表模组为正常模块，0x01代表模组为请求模式。

3、上电复位与自校准：

上电后，通过MCU的GPIO端口对模组进行复位，在模组复位期间，请保持机器静止，不要移动或启动机器行走，大概需要保持3~5秒钟，这个过程模组会进行初始的校准，这个期间的任何不稳定性都有可能会增加校准的时间和降低校准的精度。

4、关于状态标准位的进一步说明：

如果这个字节的值为0x01，则表明模组请求主机在接下来方便的时候需要做一个短暂的停留等待，模组会通过这个短暂的停留来修正运行过程中产生的误差，一旦修正完毕，这个标志位会清零。这个修正的过程大概需要1~2秒。

模组大概会在每过1分钟以后向主机发送请求标志，如果主机响应了每一次的请求，那一个小时大概会增加2分钟左右的时间。客户可以根据实际的情况来决定是否需要响应这个请求。

5、其它注意事项：

a．模组的安装角度，请尽量水平安装，模组的法线和机器的旋转轴平行；

b．模组务必可靠安装，保证工作过程中不松动；

c．模组尽量不要靠近热源，发热大的或者发热变化大的区域，比如电源功率部分，马达驱动功率部分等，这些地方通常发热比较厉害，而且冷热不均匀；

d．运行过程中，尽量平稳，避免大的碰撞，避免突然之间大角度的旋转，尽量按照（停止，加速，匀速，减速，停止）这样的运动行为保证运动的平滑性；

e．工作过程中尽量避免一个方向旋转，尽量让旋转的总的角度和的绝对值最小，特别是在避障过程中避免一个方向旋转，当发现一个方向旋转的角度值比较大，则找到适当的机会反方向旋转回来，尽量让总的角度值绝对值达到最小值。

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