【经验】高性能单轴陀螺仪模块GGPM01LK的UART串口通信模式注意事项

时间： 2020-05-01 来源：世强

技术问答

EPSON的GGPM01LK是一款高度集成的单轴陀螺仪模块，内部集成了MCU和高精度陀螺仪传感器，通过数字接口输出角度和角速度数据，该模块可以支持IIC和UART两种通信方式。目前已广泛应用于扫地机器人等相关产品中。本文给大家分享一些关于GGPM01LK模块UART串口通信模式的一些应用经验。

图1 GGPM01LK陀螺仪模块实物图

1、UART串口协议：

2、数据输出格式：

a．第一个字节是不重要的；

b．HEAD是固定的0xFF和0xFF；

c．END是固定的0x0D和0x0A；

d．CHECKSUM = HEAD + RATE +ANGLE；

e．CRC/Byte(10) = Byte(0) + Byte(1) + … + Byte(9)；

f．STATUS/Byte(8)表示陀螺仪模块的状态：

0x00代表模组为正常模块，0x01代表模组为请求模式。

3、上电复位与自校准：

上电后，通过MCU的GPIO端口对模组进行复位，在模组复位期间，请保持机器静止，不要移动或启动机器行走，大概需要保持3~5秒钟，这个过程模组会进行初始的校准，这个期间的任何不稳定性都有可能会增加校准的时间和降低校准的精度。

4、关于状态标准位的进一步说明：

如果这个字节的值为0x01，则表明模组请求主机在接下来方便的时候需要做一个短暂的停留等待，模组会通过这个短暂的停留来修正运行过程中产生的误差，一旦修正完毕，这个标志位会清零。这个修正的过程大概需要1~2秒。

模组大概会在每过1分钟以后向主机发送请求标志，如果主机响应了每一次的请求，那一个小时大概会增加2分钟左右的时间。客户可以根据实际的情况来决定是否需要响应这个请求。

5、其它注意事项：

a．模组的安装角度，请尽量水平安装，模组的法线和机器的旋转轴平行；

b．模组务必可靠安装，保证工作过程中不松动；

c．模组尽量不要靠近热源，发热大的或者发热变化大的区域，比如电源功率部分，马达驱动功率部分等，这些地方通常发热比较厉害，而且冷热不均匀；

d．运行过程中，尽量平稳，避免大的碰撞，避免突然之间大角度的旋转，尽量按照（停止，加速，匀速，减速，停止）这样的运动行为保证运动的平滑性；

e．工作过程中尽量避免一个方向旋转，尽量让旋转的总的角度和的绝对值最小，特别是在避障过程中避免一个方向旋转，当发现一个方向旋转的角度值比较大，则找到适当的机会反方向旋转回来，尽量让总的角度值绝对值达到最小值。

发送到邮箱 |
+1 赞 0
收藏
评论 0
| 转发至：

本文由Hardy提供，版权归世强硬创平台所有，非经授权，任何媒体、网站或个人不得转载，授权转载时须注明“来源：世强硬创平台”。

全部评论（0）

暂无评论

【经验】陀螺仪GGPM01LK的软件流程

EPSON陀螺仪因其高度的集成化，优异的性能越来越多的被各厂家采用，在扫地机割草机中占据了大半的市场。目前，单轴的陀螺仪已推出了最新的GGPM01LK型号。下面，给大家分享一下该模块的软件流程。

设计经验发布时间 : 2019-10-09

【经验】PWM充电器SGM41526用于扫地机器人发热异常问题分析

SGMICRO的SGM41526是一款4A同步1.6MHz PWM充电器，内部有循环电流限制，集成24V开关MOSFET，数字软启动，充电效率高达95.2%。有客户在扫地机器人上面用SGM41526做充电管理，样品测试芯片发热异常，本文将对该问题进行分析。

设计经验发布时间 : 2022-01-21

【经验】EPSON陀螺仪模块GGPM01在扫地机器人中的应用技巧

EPSON的陀螺仪在扫地机器人的市场中占据了大半的份额，其中陀螺仪模块GGPM01因其高度的集成化，优异的性能越来越多的被各厂家采用。本文为大家总结了在应用GGPM01陀螺仪模块时，可以参考的几个技巧。

设计经验发布时间 : 2018-11-02

EPSON（爱普生）GGPM01LK 数字陀螺仪模块数据手册

描述- The GGPM01LK(General Gyro Pilot Module) is a digital gyroscope module designed for Measuring angular rates and angle data.

型号- GGPM01LK

数据手册 - EPSON - REV.A - 2018年10月13 PDF 英文下载

GGPM01LKPU SPECIFICATION FOR APPROVAL

型号- GGPM01LKPU

数据手册 - EPSON - REV B - 2019/1/15 PDF 英文下载

GGPM01A, GGPM01LK, GGPM01LKS RoHS (BUREAU) TEST REPORT

型号- GGPM01LKS,GGPM01LK,GGPM01A

测试报告 - EPSON - Mar 15, 2022 PDF 英文下载

GGPM01LKS 规格承认书

型号- GGPM01LKS

数据手册 - EPSON - REV.2 - 2019/1/16 PDF 中文下载

GGPM01A, GGPM01LK, GGPM01LKS REACH (BUREAU) TEST REPORT

型号- GGPM01LKS,GGPM01LK,GGPM01A

测试报告 - EPSON - Mar 8, 2022 PDF 英文下载

请问EPSON陀螺仪GGPM01LK和GGPM01A有什么区别？

EPSON陀螺仪GGPM01LK是GGPM01A的升级版，功能都一致，修复了一些bug，角度偏差会更小。目前，EPSON该类陀螺仪都是出GGPM01LK，不再建议使用GGPM01A。

技术问答发布时间 : 2019-05-21

【选型】Epson单轴陀螺仪模块GGPM01LKPU应用于冰箱门检测上，反应时间小于3s，误差±20°/h

Epson的单轴陀螺仪可测偏航角，可实时输出角度信息，很好的帮助客户解决此问题，省去复杂结构设计，仅仅需要一个陀螺仪模块就能轻松实现冰箱门开门角度信息的测量。其直接I2C输出或者串口输出偏航角信息，省去客户使用芯片开发算法和研究底层函数的开发负担；模块功耗小，反应灵敏度高；误差范围小。反应时间小于3s，误差±20°/h。

器件选型发布时间 : 2021-06-30

【应用】EPSON的单轴陀螺仪模块可用于商用冰箱门开合角度测量，其内部集成了MCU和高精度陀螺仪传感器

冰箱门开合角度测量，主要用于自动售货柜。EPSON的GGPM01LKPU是一款UART通信方式的高度集成的单轴陀螺仪模块，内部集成了MCU和高精度陀螺仪传感器，通过数字接口输出角度和角速度数据，抗干扰性较好。

应用方案发布时间 : 2021-08-06

EPSON GGPM01陀螺仪是否支持串口通信，如果支持，硬件的连接方式是否如图：

EPSON的陀螺仪模块GGPM01系列中GGPM01U、GGPM01LK是同时支持UART和I2C，通过设置PIN1的电平选择通信方式，GGPM01LKPU只支持UART通信，GGPM01A只支持I2C通信。您提供的UART连接方式截图是正确的，UART通信的参数请参考具体型号的Datesheet。

技术问答发布时间 : 2019-02-19

【应用】支持IIC和串口通信的陀螺仪GGPM01LKS用于机器人控制，集成式模块、硬件使用简单方便

目前随着电子技术的飞速发展，人们对于机器人的需求越来越多，而其姿态控制部分目前很多人选用EPSON的GGPM01LKS进行设计，GGPM01LKS支持IIC和串口通信，同时其是一个集成式的模块可以直接贴装在板上使用不用增加任何外围电路；GGPM01LKS的供电电压2.7~3.6v，工作温度-20~70℃。IIC和串口引脚采用共用方式设计，只需要控制Mode引脚即可实现通讯方式的切换。

应用方案发布时间 : 2021-01-27