【经验】割草机惯导系统中的爱普生IMU SGPM01校准经验总结
爱普生联合第三方开发的高性能IMU可应用在割草机的定位做自动驾驶，在客户调试校准过程中客户会遇到一些问题，这里笔者针对常见的一些问题做一个经验介绍。
1、 产品运动着开机，有一次是不吐数据的，其他几次数据都是正常的，所以是不是如果校准不通过，模块是不给吐出数据的呢？
惯性器件陀螺仪，零点需要校准，如果不校准，陀螺仪的零点值就不为0，随着时间的累积就会产生角度漂移现象。此外如果开机期间机器是移动的，在移动过程中IMU需要多次判断零点值，如果零点值不收敛会进行多次的零点校准，如果一直不收敛就会放弃零点校准，零点偏置值会调用之前内部的保存数据。运动开机也会吐数据的，如果校准通不过也会吐数据的，只是时间需要长一些。
2、 IMU上电不自动校准，只有收到指令才校准？校准和不校准的区别？
默认是不自动校准的，但可以配置成上电自动校准的功能，可以通过串口指令进行配置；不校准的话，偏航角有可能不准，每分钟可能造成一度的误差，对于俯仰角和横滚影响不大。
3、 一起发送陀螺仪校准和yaw校准，等状态回复为10b就认为校准完成，这样对于校准影响效果如何？
通常Yaw角度清零会放在校准完毕以后，因为校准期间有可能会产生残差，校准完成后再清零比较合理，Yaw角度清零后，输出的Yaw角度理论上就应该是接近零的值了，可以通过后面都到的数据进行判断。
以上便是关于SGPM01的校准经验介绍，欢迎各位和世强进行IMU的交流。
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产品型号
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品类
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Model
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Interface
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Detection axis
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Detaction Range（°/s）
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Scale factor(°/s)
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Bias
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Non linearity
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VDD（V）
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Operating temperature（°C）
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Freuency characteristic（Hz）
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Current consumption（mA）
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X2A000031000100
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陀螺仪传感器
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XV-9100LV
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AnalogVoltage
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Z axis
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+/-100°/s
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0.5VDD mV
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+/-0.5% FS
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4.75 to 5.25V
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