【经验】有关固态激光雷达CS20在机器人上的开发经验分享
伴随着电子行业的飞速发展，为了更好的控制机器人的运行轨迹，现在不少了考虑用矽印的固态激光雷达CS20做机器人运动前端环境的监测。这里我们针对其设计过程中的注意事项给大家做个简单的介绍，希望对大家能有所帮助。
首先，CS20是一个模块，其有电路板，壳体以及前盖板组成。而其所有的测量部分是由电路板完成的，所以我们做距离换算时如下图，不能以前盖板作为输出的距离信息的参考基准面，需要以其底板面做参考，这样换算精度会高些。
其次，CS20搭载了分辨率 640*480 的ToF图像传感器，其FOV为H60°xV45°，我们在做设计时要注意为了更好的采集图像信息，尽量将CS20平面和机器人安装面平行，若需要嵌入其内也要保证其FOV不要出现遮挡，避免造成图像数据丢失。
最后，需要注意CS20在 0.1~0.5m距离范围内其测量精度为±2.5cm;而在0.5~5m距离范围内若能保持被测物体的反射率在90%，那么其精度在全量程范围内可以做到±1% 。由于其内部集成的是940nm的激光管，所以其测量精度会和物体的反射率比较相关。
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