【经验】解析瑞萨主控MCU芯片RH850模拟CAN总线的BUSOFF处理
RH850/F1K系列MCU，是瑞萨推出主要用于车身控制、网关等应用的主控MCU芯片，支持多种车载控制需要用到的CAN、LIN、以太网等通讯模块。其中CAN模块是目前应用最广泛，也是最重要的通讯模式之一。本文世强将为大家介绍RH850/F1K芯片车载应用的CAN通讯，如何模拟进行车厂的诊断仪的busoff相关测试，以及如何配置进入busoff中断。
CAN通讯的BUSOFF状态，即总线关闭状态，当总线检测错误计数超过一定值时，判断总线出现了严重错误，为避免干扰其它节点通讯，使自己进入BUSOFF状态，此时发送与接收CAN均被禁止。其原理如下图1所示：
图1 CAN错误机制转换
如上图所示，根据CAN标准协议，当TEC(发送错误寄存器）累加的错误计数＞255时，进入BUSOFF（总线关闭态）。那么在瑞萨的RH850 MCU中，我们如何模拟检测到busoff，以便进行错误处理呢？
瑞萨对于需要发送的数据，都会进行状态监测与回读，当发送的CRC或者数据填充出错，bit速率出错时，都会无法发送成功，此时发送错误寄存器TEC+8，因此，进入BUSOFF状态，我们只需要将CANH，CANL的电平进行干扰，使CAN无法成功发送数据，达到一定次数后，CAN即进入BUSOFF状态。以瑞萨RH850/F1K芯片R7F7015813为例，在初始化CAN后，调用例程的R_RSCAN0FD_C3TrmByTxBuf，并短接CANH与GND，一段时间后MCU即进入BUSOFF状态。
当MCU进入BUSOFF状态时，我们如何检测到这个状态呢，在瑞萨RH850/F1K芯片中，我们可以使用CAN ERROR中断来实现，如使用CAN0通道的INTRCAN0ERR中断来检测到BUSOFF状态。此时需要在初始化时，进行以下寄存器的配置 。
RSCFD0.CFDC0CTR|=0x0800;//允许检测BUSOFF中断
ICRCAN0ERR=0x0048;//设置查表中断
通过上述步骤，我们即可模拟CAN通讯的错误检测功能，以及BUSOFF中断功能，对于车载通讯中关于BUSOFF的处理策略具有较大帮助。
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型号- JS0011S,S5000,S5001,JSN0010C,JS0011C,JSN0100,JSN0012,JSN0400,JSN0301,JSN0410,S5002,JSN0600,S5003,JSN0016,JSN0010S
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