德晟科技TTL串口系列智能舵机使用说明
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使用说明
此类舵机的通讯方式采用德晟智能科技开发的TTL串口系列智能舵机通信控制(串口总线 第五版)协议文件。采用并行数据传输方式,对于计算机处理器控制设备内部的数据传输较好,同时对于电源的要求不高以及热损耗也较低。
控制逻辑
电路简图(Electrical Schematic Diagram)
舵机电路简图
串口信号参数(UART signal parameter):
数据位(Date bit): 8
停止位(Stop bit): 1
奇偶校验(Patrity): 无(None)
通信方式 (Communication):半双工(Half duplex)
信号高电平电压(Signal high voltage): 3V-3.3V
接线步骤
1 、舵机接口 1 连接至蓝色调试板 A 位置(根据电路简图注意区分引脚和正负极),若有多
个舵机可依次连接 A 位置其他插口
2 、接口 2 连接至蓝色调试板 B 位置,如图 a 所示;
3 、将 USB- 串口转接线上的 TTL/485 端调至 TTL 端并连接 PC 端电脑(调试板不能由电脑和
电源同时供电,注意接通电源前将接口 2 的红色电源线拔出);
4 、电源口接通电源后打开 SSCOM V5.13.1 串口调试器,如图 b 所示。
操作步骤
1 、接线完成后打开SSCOM V5.13.1串口调试器
2 、在端口号中选择舵机对应端口,设置产品目标波特率(默认值为 115200),勾选 HEX 显
示和 HEX 发送功能,点击扩展进入舵机指令读写面板;
3 、在指令发送窗口①中输入舵机控制指令,复制所输指令粘贴在②号指令存储串口,在③ 号窗口中双击可以对指令进行注释并进行发送;如若循环发送可以在④号窗口中设置指令发送 的先后顺序,点击循环发送后控制器会按照预先设定的顺序对指令进行循环发送; ⑤号窗口可 以控制单条指令逐个发送或多条指令循环发送时舵机响应延时时间,单条指令单个发送或多条 指令循环发送后会在⑥号指令显示窗口中显示, 其中“发”代表控制器发送的指令包,“收”代表目标舵机应答的指令包,点击清除窗口可以清空当前窗口指令。 详细指令功能列表请见附录。
示例说明
本节针对指令格式进行说明,通过相关示例帮助读者更好的理解舵机指令控制功能,详细
指令功能列表请见附录。
发送帧:
应答帧:
帧头: 表示指令的开始。
ID号: 发送方可以使用超级 ID(253)、广播 ID(254)、或目标舵机 ID , 应答方返回自身 ID。
数据长度:等于【ID 号+指令功能+指令地址+参数 N】的字节总数,即=3+N。
指令功能: 用于描述指令的功能类型,如读、写、固件更新等,详见“指令功能列表”。
指令地址: 指令需要操作读写的地址,详见“舵机控制指令地址列表”。
参数序列: 指令中包含的发送/应答参数(根据协议类型进行参数转换)。
数据校验: 采用单字节和校验方式, Checksum= ~( (ID +...+ 参数 N)&0xFF)。
注 1:指令包总字节数最多为 256Byte。
注2:发送读指令需要使用超级 ID(253)或目标舵机 ID,使用广播 ID(254)无应答。
舵机状态应答帧(短应答帧)
示例1 当前温度读指令 _0x4A
指令发送帧: F9 FF 01 03 02 4A AF 指令功能:读取01号舵机当前温度值。
F9 FF :发送指令帧头
01 :舵机ID号
03 :数据长度(3+N,N代表参数序列,此条指令无参数序列,故N=0)
02 :指令功能(02代表读写功能中的读取功能)
4A :指令地址(指令地址4A代表当前舵机温度值)
AF :数据校验 (数据校验位通过计算器(程序员模式)计算得到,具体操作如下)
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2、点击16进制HEX 将指令包中的01 、03 、02 、4A序列相加得到结果
3、将结果按Not换算后取HEX结尾面2位即得到当前指令的数据校验位
舵机应答帧: F9 F5 01 05 02 4A 22 00 8B 指令功能:当前舵机温度值为34℃。
F9 F5:舵机应答帧头
01 :舵机ID号
05:数据长度(3+N,N代表参数序列,此条指令包含2个参数序列,故N=2)
02 :指令功能(02代表读写功能中的读取功能)
4A :指令地址(指令地址4A代表当前舵机温度值)
22 00:参数序列(通过计算器(程序员模式)计算得到,具体操作如下)
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2、点击16进制HEX 输入当前参数序列00 22 (德晟串口总线第5版协议中采用小端模式,先
发送低字节数据)换算10进制DEC为34 ,温度值单位为℃ , 故当前舵机温度值为34℃。
8B :数据校验 (数据校验位通过计算器(程序员模式)计算得到,具体操作如下)
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2、点击16进制HEX 将指令包中的01 、05 、02 、4A序列相加得到结果
3、将结果按Not换算后取HEX最后面2位即得到当前指令的数据校验位
示例2 极限转动角度限制读写指令 _0x1A
指令发送帧:F9 FF 01 03 02 1A DF 指令功能:01号舵机最大转动角度限制位
F9 FF :发送指令帧头
01 :舵机ID号
03:数据长度(3+N,N代表参数序列,此条指令无参数序列,故N=0)
02:指令功能(02代表读写功能中的读取功能)
1A :指令地址(指令地址1A代表舵机极限转动角度限制)
DF :数据校验(通过计算器(程序员模式)计算得到,具体操作同示例1)
舵机应答帧: F9 F5 01 05 02 1A 08 07 CE 指令功能: 01号舵机极限角度限制位180度。
F9 F5:舵机应答帧头
01 :舵机ID号
05:数据长度(3+N,N代表参数序列,此条指令包含2个参数序列,故N=2)
02 :指令功能(02代表读写功能中的读取功能)
1A:指令地址(指令地址1A代表当前舵机极限角度限制位)
08 07:参数序列(通过计算器(程序员模式)计算得到,具体操作同示例1)
CE :数据校验(通过计算器(程序员模式)计算得到,具体操作同示例1)
示例3 舵机角度定时控制读写指令 _0x65
指令发送帧:F9 FF 01 07 03 65 BA FA 02 00 CC
指令功能:01号舵机以0.2ms的时间从当
前位置转动至- 135度位置。
F9 FF :发送指令帧头
01 :舵机ID号
07:数据长度(3+N,N代表参数序列,此条指令参数序列包含4个字节,故N=4)
03:指令功能(03代表读写功能中的写功能)
65 :指令地址(指令地址65代表舵机模式转动控制)
BA FA 02 00:参数序列(其中BA FA代表目标转动角度;02 00代表0.2ms的时间(若输入00
00则代表最快时间) ,通过计算器(程序员模式)计算得到,具体操作如下)
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2、点击10进制DEC, 目标角度- 135度, 目标时间0.2毫秒(注:德晟第5版协议实际角度采 用的度数单位是0.1度, 时间单位为毫秒,采用小端模式,从右往左读取),故实际输入角度值
为1350。实际输入时间值为2,如下图所示。
3 、角度为负值采取OR换算得16进制HEX数值,参数序列取后两位,如下图所示。
CC :数据校验(德晟第5版本协议中数据校验位可以用CC代替,也可以通过计算器(程序
员模式)计算得到,具体操作同示例1)
示例4 舵机异常保护使能开关读写指令 _0x32
指令发送帧:F9 FF 01 03 02 32 C7 指令功能:读取01后舵机异常保护开关状态
F9 FF :发送指令帧头
01 :舵机ID号
03:数据长度(3+N,N代表参数序列,此条指令无参数序列,故N=0)
02:指令功能(02代表读写功能中的读取功能)
32 :指令地址(指令地址32代表舵机异常保护使能开关)
C7 :数据校验(通过计算器(程序员模式)计算得到,具体操作同示例1)
舵机应答帧: F9 F5 01 04 02 32 0D B9 指令功能: 01号舵机堵转、温度、电压异常保护开
启;电流异常保护关闭
F9 F5:舵机应答帧头
01 :舵机ID号
04:数据长度(3+N,N代表参数序列,此条指令包含1个参数序列,故N=1)
02 :指令功能(02代表读写功能中的读取功能)
32 :指令地址(指令地址32代表舵机异常保护使能开关)
0D :参数序列(通过计算器(程序员模式)计算得到,具体操作如下)
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2、点击16进制HEX,输入参数序列0D
3、换算成2进制BIN,得到数据1101
数据位换算表
Bit3
电压异常保护(欠压/过压)
0=关闭、 1=开启
B9 :数据校验(通过计算器(程序员模式)计算得到,具体操作同示例1)
常见故障
不良现象
常见问题
问 1:舵机固定在产品上,用外壳定位偏差很大?
答 1:舵机装配以输出齿圆心为中心定位,尽量用两边耳朵孔作固定。
问 2:舵机塑胶齿轮不耐冲击,容易蹦齿?
答 2:需考虑离合齿的舵机来应用,避免产品外部冲击大于堵转扭矩使蹦齿。
问 3:舵机输出齿承受外部冲击导致损坏,输出齿不够强?
答 3:尽量用舵盘及产品结构件支撑来承受外部冲击,避免细小的输出齿承受其大于舵机堵转扭
矩的冲击力。
问 4:舵机连接后不通讯?
答 4:重新插拔 USB 串口,检查舵机 ID 和波特率是否设置正确。
注意事项
1 、请在工作电压和电流范围内使用,切勿超压或过流,以免舵机烧坏或内部损坏。
2、接线前请严格按照接线步骤操作,以免舵机无功能或者无法正常工作。
3、大扭矩舵机使用时务必小心谨慎,防止误操作造成人身伤害。
4、切记不要在舵机工作状态下再向总线上增加新舵机。
5、本产品为高精度产品,请勿人为大力转动舵盘或摆臂,以免产品内部损坏。
6 、切勿在超高负荷状态下运转舵机,尽量选择合适运行转矩。
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产品型号
|
品类
|
PCBA类型
|
齿轮类型
|
齿轮比
|
马达类型
|
电位器类型
|
额定电压(VDC)
|
额定扭力(Kgf.cm)
|
堵转扭力(Kgf.cm)
|
空载速度(sec/60°)
|
外形尺寸(mm)
|
DS-B008-SQYC-01
|
数字无刷舵机
|
数字
|
全塑胶齿
|
265:1
|
无刷马达
|
普通220°
|
7.4
|
5
|
25
|
0.09
|
23*12*27.3
|
选型表 - DSPOWER 立即选型
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