【经验】R-Car H3上实时核移植freertos系统bootloader的关键点

时间： 2020-03-09 来源：Renesas

R-Car H3是RENESAS第三代R-Car汽车自动驾驶平台解决方案，64位ARM架构体系，八核处理器，四个Cortex-A57，四个Cortex-A53，还有一个用于实时处理的双锁步Cortex-R7内核，以及 PowerVR Series6XT GX6650 3D图像加速引擎，频率600MHZ。

本文主要介绍R-Car H3 上实时核移植freertos系统，bootloader的关键点。

R-Car H3 上实时核通常用来跑快速启动的实时系统，其中入口就是bootloader，首先可以看一下整个工程的链接文件，这里面包含了整个编译生成的固件各个部分，进入链接文件freertos\Demo\CORTEX_R7_Salvator-X\RTOSDemo_R7\src\lscript.ld查看：

入口为_vector_table，所在的文件位置为：freertos\Demo\CORTEX_R7_Salvator-X\RTOSDemo_R7_bsp\psu_cortexr7_0\libsrc\standalone\src\asm_vectors.S

其中字段.section .vectors, "a"指定了此处为 .vectors，对应于链接脚本的 .vectors，并且中断向量表赋值给PC寄存器。

而链接脚本中的.boot所在的文件为freertos\Demo\CORTEX_R7_Salvator-X\RTOSDemo_R7_bsp\psu_cortexr7_0\libsrc\standalone\src\boot.S

并且在boot.S中设置了堆栈，以及跳转到C函数main()之前的所有准备工作，下面贴出部分bootloader入口汇编：

同时在此文件的bootloader也设置了freertos的启动地址：

最后跳转到C语言的main()函数：

最后进入freertos\Demo\CORTEX_R7_Salvator-X\RTOSDemo_R7_bsp\psu_cortexr7_0\libsrc\standalone\src\xil-crt0.S文件，真正跳转到main()函数：

进入main后就开始真正的业务逻辑了。

实时核上跑freertos，或者其他车型，最早跑的就是本文的bootloader，只有做好了这个基础，才能在后面的代码中做业务逻辑，很多工程师在做R-Car H3的实时核跑程序时候，往往一开始就不知道怎么做，就可以参考本文把bootloader搭建起来，接着实现业务，最终实现实时核的应用。

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