华润微电子CS98P370的定时器精准读取无刷电机驱动模块转速反馈信号
一个世纪以来，电机作为机电能量转换装置，其应用已遍及国民经济的各个领域以及人们的日常生活中。众所周知，直流电机具有运行效率高和调速性能好等诸多优点，但是传统的直流电机均采用电刷，以机械方法进行换向，因而存在机械摩擦，由此带来噪声、电火花、无线电干扰以及寿命短等致命弱点，再加上制造成本高及维修困难等缺点，从而大大地限制了它的应用范围，致使目前工农业生产上，大多数采用三相异步电机。无刷直流电机既具备传统直流电机运行效率高、调速性能好、无励磁损耗的优点，又具有结构简单、运行可靠、维护方便等独特的优势，特别是与传统直流电机相比，无刷直流电机不采用电刷进行换相，因而不存在机械换相带来的诸多缺点，故在许多高科技领域中应用越来越广泛。
无刷直流电机的调速性能优越、体积小、重量轻、效率高、转动惯量小、不存在励磁损耗问题，不仅保持了传统直流电动机良好的动、静态调速特性，而且结构简单、运行可靠、易于控制。随着无刷直流电机的应用范围日益扩大，其应用己经从最初的军事工业，向航空航天、医疗、信息、家电以及工业自动化领域迅速发展。因此，直流无刷电机的应用和研究受到了高度的重视。
为了产品迭代的方便，很多产品都使用两个模块来设计产品，第一个模块是专门驱动无刷电机驱动部分的，那跟另外一个控制模块对接的接口如下：
具体的电机带驱动板的结构图如下：
其中FG信号脚反馈的是电机当前的转速，如何精准地捕捉到该信号则至关重要。有这个精准的转速值可以用来实时的转速显示或者恒速的控制。
FG的信号波形如下：
转速越快，频率越大，周期越小。
根据产品的需要确定使用哪个定时器来计时FG信号的周期时间，TMR3是16bit的，精度比较高，周期时间也可以做得比较长，没其他情况占用首选TIME3。
如果FG信号的占空比是50% ，那就可以读取高电平时间或者低电平时间后乘以2就是周期时间了，比如用定时器2读低电平时间具体代码如下：
sbr_pg_check:
skic P_MOTOR_PG
jmp L_pg_check_50
skis f_pg_old
jmp L_pg_check_90
clr f_pg_old
//----------下降沿------
clrr B_pg_data_time
MACRO_BANK_1
mov TMRCR_BK1
ORA #0x80 //bit7:开定时器2
STR TMRCR_BK1
MOV #250//赋值周期值
STR PRD2_BK1
MACRO_BANK_0
clr f_pg_time_erro
jmp L_pg_check_90
L_pg_check_50:
skiC f_pg_old
jmp L_pg_check_90
SET f_pg_old
//----------上升沿------
clrr B_pg_data_time
//-------------------------
skic f_pg_time_erro
jmp L_pg_check_55
MACRO_IOCS_0
MOVC TMR2_IC0
STR B_TIME_READ_BUF
L_pg_check_55:
MACRO_BANK_1
mov TMRCR_BK1
AND #0x7F //bit7:开定时器2 关闭
STR TMRCR_BK1
MOV #250//125//250
STR PRD2_BK1
MACRO_BANK_0
jmp L_pg_check_90
L_pg_check_90:
Rts
大概的思路是：上降沿的时候开启定时器开始计时，上升沿的时候读取计时值（TMR2）后关闭定时器。
注意：需要先读取计时值才可以关闭定时器因为关闭定时器就会默认把TMR2 清零了。
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