STM32驱动安信可雷达模组Rd-03D，实现不同角度点亮不同LED灯

时间： 2024-02-04 来源：安信可科技公众号

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安信可雷达模组 Rd-03D已经上市，该雷达采用一发两收的天线，可以实现目标跟踪，实现对区域内目标测距、测角和测速。可用于智能控制空调、风扇等家电运行、智能马桶、感应灯、台灯、镜子灯、智能调节屏幕亮度等各行业场景中。

产品介绍：多人轨迹怎么识别？这块雷达模组能做到！

产品资料：Rd-03 规格书

本应用示例使用STM32解析Rd-03D的串口数据，检测人体距离雷达的角度，根据不同角度点亮不同的灯珠：-60度到-20度点亮LED1，-20度到20度点亮LED2，20度到60度点亮LED3。

一、Rd-03D引脚说明

J1引脚说明：

J2引脚说明：

二、软件设计框架

三、STM32F103C8T6使用CubeMX搭配HAL库配置

打开CubeMX，选择STM32F103C8T6。

选择两个串口，分别是串口1和串口2，PA9为USART1_TX，PA10为USART1_RX，PA2为USART2_TX，PA3为USART_RX。

选择异步通讯，勾选中断，注意：串口1的波特率为256000，串口2波特率为115200。

设置GPIO口

四、STM32与Rd-03D和LED灯的接线

五、串口数据处理Rd-03D的串口数据

Rd-03D模组通过串口(TTL电平)与外界通信，雷达串口默认波特率为256000，1停止位，无奇偶校验位。雷达输出检测到的目标信息，包括在区域中的x坐标，y坐标，以及目标的速度值（小端模式）。

上报是数据帧格式：

数据示例：AA FF 03 00 0E 03 B1 86 10 00 68 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 55 CC

红色部分表示目标1的信息，蓝色表示目标2的信息，绿色表示目标3的信息。

本示例展示解析单目标模式下对角度信息进行解析，所以需对单个目标内的数据进行解析（即目标1），其中单个目标具体包含内容如下：

根据目标X,Y坐标数据帧说明可知，若像上述数据示例，模组将目标1的角度数据转换为相关坐标信息的过程展示如下:

目标1x坐标:OxOE+Ox03*256=782

0-782=-782mm

目标1y坐标:OxB1+Ox86*256=34481

34481-2^15=1713mm

六、STM32数据处理

角度计算过程运用到了三角函数知识，求对边比邻边（即x/y）tan(θ)角度，如图:

具体实现代码(部分截图）

八、源码地址

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