AGV出口需要做CE，没头绪？宝藏级文章，记得收藏！（下）

2024-03-03 Wieland(威琅电气公众号)
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在上篇内容 AGV出口需要做CE，没头绪？宝藏级文章，记得收藏！（上） ，我们聊了AGV的市场、现状、标准等内容，本期我们继续聊一聊关于标准的关键点及对应解决方案。


●关于ISO 3691-4:2023


虽然目前欧洲没有专门针对AGV的安全标准，但并不意味着此类设备“无标准可依”；认证机构和制造商可依据ISO 3691-4标准作相关评估及设计。


ISO 3691-4描述了三个关键的点：

1. 运行环境（即定义车辆的运行区域与人员配合下的安全措施）。

2. 相关的危险和风险。

3. 安全（防护）系统的正确实施。


其中，在表3的4.1.27、4.2、4.3中分别对操作停止、制动系统、速度控制明确了最低安全等级PL的要求：



其中，操作停止及制动系统的安全等级（PL）实现较为容易，可借助安全相关的部件搭建安全架构。然而，相关运动监控实现起来并不太容易，如下列举出了典型的3种安全功能：


1. 安全超速检测系统：

安全等级：PL c

用于限制小车实际运行时的速度超过允许的额定速度，如出现故障应停止车辆，旨在保护人员。


2. 安全方向检测系统：

安全等级：PL d

用于检测小车的向前、向后、横向、斜向、转向运动，以对应启动或更改检测区域或范围，确保检测方向与当前车辆运行一致，旨在保护人员。


3. 安全速度范围检测系统

安全等级：PL d

用于检测小车当前运行速度，以对应切换检测范围，确保检测距离与当前车辆运行速度一致，旨在保护人员。


除此之外，标准还针对一些机型在特定运行场景明确了安全停止监控功能。


●紧凑+集成的系统级安全解决方案——AGV为你的物流自动化之路保驾护航！


针对以上安全运动监控功能，能够提供对应解决方案的供应商屈指可数。庆幸的是，在为数不多的安全解决方案提供商中，威琅电气公司提供了一种高性价比的AGV安全运动监控解决方案：



此安全方案以威琅电气的可编程安全控制器为核心，采集来自一个动力轮的HTL增量型安全编码器或2个标准型接近开关的信号，按既定程序运算实现安全运动监控；也可支持2套传感器分别安装在AGV的2个动力轮上，实现差速轮式AGV机型对安全运动监控应用的需求。


上文提到了典型的安全功能，接下来咱们简单的举个“栗子”：


以第3点为例，车辆需要根据自身的实时速度来切换安全激光的扫描区域，这里的难点是如何采集车辆的实时速度？优秀的方案往往是利用简单的操作解决了复杂的问题：



免授权配套软件samos® PLAN 6已内置了75个安全功能块，使用起来也是非常的简单高效；针对以上问题，我们可以使用运动监控功能块里的SSR(安全速度范围)，只需动动手指设置相应参数即可实现不同速度的使能切换，再根据当前使能状态生成二进制代码，从而输出给安全激光扫描来实现区域切换。


●推陈出新——安全集大成者


2008年，威琅电气推出了可编程安全控制器产品，并在6年后对其进行了换代升级：samos® PRO COMPACT + 免授权软件samos® PLAN 6。因其创新性的升级，在2015年获得iF工业产品类设计奖。



相较于上代产品，其主要区别是取消了模块式拼接的产品形式，取而代之的是采用高度集成紧凑的CPU主模块：


●采用了32点端口+28个LED+1个Mini USB串口+1个RJ45网口+1个SD卡槽。

●安全IO点位+测试输出点位数量达到了28个，其中每一个双通道输出的带载能力高达4A，用户可有效节省安装空间和中间安全继电器的使用成本。

●集成的工业以太网通讯协议可任意切换选择：Profinet IO + Ethernet/IP + Modbus TCP，无需增加额外的通讯扩展模块，可与主控系统实现灵活通讯交互。



针对于运动监控应用的需求，特别是AGV行业，威琅电气的可编程安全控制器主打集成和紧凑；有了它，你无需再为改造机型时空间不足而烦恼！


●集成的安全运动监控功能，可实现单轴或双轴的安全监控需求，用户无需额外的扩展模块即可实现安全运动监控功能。单轴最高SIL 3(IEC 61508) 、PL e(EN ISO 13849-1)，支持双接近开关替代安全编码器作为速度传感器，可实现双轴SIL 2(IEC 61508) 、PL d(EN ISO 13849-1)。

●集成的Modbus TCP通用协议，可直接与AGV控制主板通讯，无需额外的通讯扩展模块。

●威琅电气的可编程安全控制器主模块宽度仅为45mm，扩展模块宽度为22.5mm，相较于其它同等功能方案可节省约60%的安装空间。

●高达70kHz的高速响应I13至I16输入端口，按常规潜伏式AGV的轮径150mm配合1024ppr编码器为例，可监控AGV的最高移动速度约为32米/秒，应于高速车型也不费力。

●其它的安全功能，如急停按钮、安全触边等也可直接接入安全输入点位并参与逻辑功能。


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型号- GST18,R1.190.1320.0,WB-DD-32-60-2A-B,WB-DA-32-440-60A-H,WB-AA-250-440-10A-3,R1.190.1360.0,R1.190.0040.0,R1.190.1130.0,FLARE MOVE 01C,WB-AA-250-240-10A,WB-AA-250-440-120A-3,R1.190.1640.0,RST20,WB-DA-32-1200-120A-H,WB-AA-250-440-100A,R1.190.1220.0,R1.190.1330.0,RST50,WB-DA-32-440-100A-M,WB-DA-32-240-5A-S,R1.190.0030.0,R1.190.1160.0,WB-DD-32-250-10/100A,R1.190.1120.0,RST16,WB-DA-32-240-1A-B,WB-DA-32-440-100A,R1.190.1650.0,WB-DA-32-240-10A-M,R1.190.1610.0,R1.190.1230.0,WB-DA-32-440-120A-3,R1.190.1060.0,WB-DD-32-60-10/100A,R1.190.1340.0,WR2NJ,WR4NJ,R1.190.0060.0,R1.190.0210.1,R1.190.1110.0,R1.190.1150.0,BST14,RST08,R1.190.1660.0,WB-DA-32-440-10A-3,WIETAP G M TT 275 FM,WB-DA-32-440-15A-S,R1.190.0190.1,WB-DA-32-440-2A-B,R1.190.1620.0,R1.190.1050.0,R1.190.1240.0,GST1,R1.190.1140.0,R1.190.0050.0,R1.190.1350.0,R1.190.1310.0,WIETAP G MOD 275,WIETAP G S 275 FM,FLARE MOVE 02C,R1.190.0160.0,R1.190.1630.0,WB-DD-32-60-1A-B,WB-DA-32-240-10A,GST08,R1.190.1210.0

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SAMOS® PRO COMPACT COMPACT SAFETY Safety controllers for machines + plants Programmable + modular + flexible

型号- SP-DIO84-K-C,R1.190.1320.0,SP-DIO84-K-A,R1.190.0040.0,R1.190.1130.0,SP-COP1-P-C,SP-COP1-P-A,SP-DIO84-X,R1.190.1640.0,R1.190.1220.0,R1.190.1330.0,SP-SDIO84-P1-K-C,SP-SDIO84-P1-K-A,SP-SACR22-C,SP-SACR22-A,SP-SAR4-X,R1.190.0030.0,R1.190.1120.0,SP-COP1-X,R1.190.1650.0,R1.190.1020.0,SP-COP-STARTER-SET,R1.190.1610.0,SP-COP2-ENI-A,R1.190.1230.0,SP-COP2-ENI-C,R1.190.1060.0,SP-COP2-EN-P-A,SP-SDIO84-X,R1.190.1340.0,R1.190.0190.0,R1.190.0060.0,R1.190.0210.1,R1.190.0210.0,R1.190.1110.0,R1.190.1660.0,SP-SAC4-A,R1.190.0190.1,R1.190.1010.0,R1.190.1620.0,SP-COP2-ENI-P-A,R1.190.1050.0,R1.190.1240.0,SP-COP2-ENI-P-C,SP-SAC4-C,SP-COP2-EN-P-C,SP-SACR22-X,SP-SAC4-X,SP-COP-CARD1,SP-EN-ETC,SP-PROFIBUS-DP,SP-COP1-A,R1.190.1140.0,SP-COP1-C,R1.190.0050.0,R1.190.1310.0,R1.190.1100.0,SP-COP2-X,SP-COP2-EN-C,SP-COP2-EN-A,SP-SDI8-X,SP-CABLE-ETH1,SP-SDI8-P1-K-C,SP-SAR4-C,R1.190.0160.0,SP-SDI8-P1-K-A,SP-SAR4-A,R1.190.1630.0,SP-CANOPEN,R1.190.1000.0,R1.190.1210.0,SP-CABLE-USB1

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Wieland（威琅）samos®PRO COMPACT 产品选型指南

型号- SP-DIO84-K-C,R1.190.1320.0,SP-DIO84-K-A,R1.190.0040.0,R1.190.1130.0,SP-DIO84-X,R1.190.1640.0,R1.190.1220.0,SP-SDIO84-P1-K-C,R1.190.1330.0,SP-SDIO84-P1-K-A,SP-SACR22-C,SP-SACR22-A,SP-SAR4-X,R1.190.0030.0,R1.190.1120.0,SP-COP1-X,R1.190.1650.0,R1.190.1020.0,SP-COP-STARTER-SET,R1.190.1610.0,SP-COP2-ENI-A,R1.190.1230.0,SP-COP2-ENI-C,R1.190.1060.0,SP-SDIO84-X,R1.190.1340.0,R1.190.0190.0,R1.190.0060.0,R1.190.0210.1,R1.190.0210.0,R1.190.1110.0,R1.190.1660.0,SP-SAC4-A,R1.190.0190.1,R1.190.1010.0,R1.190.1620.0,R1.190.1050.0,R1.190.1240.0,SP-SAC4-C,SP-SACR22-X,SP-SAC4-X,SP-COP-CARD1,SP-EN-ETC,SP-PROFIBUS-DP,SP-COP1-A,R1.190.1140.0,SP-COP1-C,SP-COP,R1.190.0050.0,R1.190.1310.0,R1.190.1100.0,SP-COP2-EN-C,SP-COP2-X,SP-COP2-EN-A,SP-CABLE-ETH1,SP-SDI8-X,SP-SAR4-C,SP-SDI8-P1-K-C,R1.190.0160.0,SP-SAR4-A,SP-SDI8-P1-K-A,R1.190.1630.0,SP-CANOPEN,R1.190.1000.0,SP-CABLE-USB1,R1.190.1210.0

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COMPACT SAFETY Safety controllers for machines + plants. Programmable + modular + flexible Brochure

型号- SP-DIO84-K-C,SP-COP2-EN-M-C,R1.190.1320.0,SP-DIO84-K-A,SP-COP2-EN-M-A,R1.190.1360.0,R1.190.0040.0,R1.190.1130.0,SP-COP2-ENI-M-A,SP-COP1-P-C,SP-COP2-ENI-M-C,SP-COP1-P-A,SP-DIO84-X,R1.190.1260.0,R1.190.1640.0,R1.190.1220.0,SP-SDIO84-P1-K-C,R1.190.1330.0,SP-SDIO84-P1-K-A,SP-SACR22-C,SP-SACR22-A,SP-SAR4-X,R1.190.0030.0,R1.190.1160.0,R1.190.1120.0,SP-COP1-X,R1.190.1650.0,R1.190.1020.0,SP-COP-STARTER-SET,R1.190.1610.0,SP-COP2-ENI-A,R1.190.1230.0,SP-COP2-ENI-C,R1.190.1060.0,SP-SDIO84-X,SP-COP2-EN-P-A,R1.190.1340.0,R1.190.0190.0,R1.190.0060.0,R1.190.0210.1,R1.190.0210.0,R1.190.1110.0,R1.190.1150.0,SP-COP1-M-C,R1.190.1660.0,SP-COP1-M-A,SP-SAC4-A,R1.190.1010.0,R1.190.0190.1,R1.190.1620.0,SP-COP2-ENI-P-A,R1.190.1050.0,R1.190.1240.0,SP-SAC4-C,SP-COP2-ENI-P-C,SP-SACR22-X,SP-COP2-EN-P-C,SP-SAC4-X,SP-COP-CARD1,SP-EN-ETC,SP-PROFIBUS-DP,SP-COP1-A,R1.190.1140.0,SP-COP1-C,R1.190.0050.0,R1.190.1350.0,R1.190.1310.0,R1.190.1100.0,SP-COP2-X,SP-COP2-EN-C,SP-COP2-EN-A,SP-SDI8-X,SP-CABLE-ETH1,SP-SDI8-P1-K-C,SP-SAR4-C,SP-PLAN6,R1.190.0160.0,SP-SDI8-P1-K-A,SP-SAR4-A,R1.190.1630.0,R1.190.1250.0,SP-CANOPEN,R1.190.1000.0,SP-CABLE-USB1,R1.190.1210.0

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