树莓派智能车AlphaBot教程教程——红外遥控与蓝牙遥控
摘要
遥控是小车的一个重要功能，常用的要控制方式有红外，蓝牙，wifi, NRF等。遥控程序大概类似，就是小车接受到传输过来的命令然后做相应的动作，只是传输的方式不一样而已。本文主要讲解红外以及蓝牙。
红外遥控：
小车采用LFN0038K接收头，可以接受红外信号。配套的红外遥控器输出的脉冲信号遵循标准的NEC编码协议。
红外 NEC 协议编码采用脉宽调制的串行码，以脉宽为0.565ms、间隔0.56ms、周期为1.125ms的组合表示二进制的"0"；以脉宽为0.565ms、间隔1.685ms、周期为2.25ms的组合表示二进制的"1。
协议：
上述“0”和“1”组成的32位二进制码经38kHz的载频进行二次调制以提高发射效率，达到降低电源功耗的目的。然后再通过红外发射二极管产生红外线向空间发射，如下图。
| 引导码 | 用户识别码 |用户识别码反码 | 操作码 | 操作码反码 |
首次发送的是9ms的高电平脉冲，其后是4.5ms的低电平，接下来就是8bit的地址码（从低有效位开始发），而后是8bit的地址码的反码（主要是用于校验是否出错）。然后是8bit 的命令码（也是从低有效位开始发），而后也是8bit 的命令码的反码。
一个命令只发送一次，即使遥控器上的按键一直按着。但是会每110mS发送一次重复码，直到遥控器按键释放。重复码比较简单：一个9mS的AGC脉冲、2.25mS间隔、560uS脉冲。
一次完整的命令脉冲如下图：
蓝牙遥控
蓝牙遥控通常采用蓝牙模块，蓝牙模块一般采用TTL串口控制。配对后即可作为全双工串口使用，无需了解任何蓝牙协议。AlphaBot2-Ar留有Xbee接口，可以接入双模蓝牙串口模块。
蓝牙模块发送命令可以是一个字符或者字符串,如下图ardiono程序。单片机接受到字符串是判断是否和已知的命令相匹配，然后做出相应动作。
当命令比较多时，可以采用JSON格式的命令，区分各种命令的类别。JSON格式如下。
{"Forward":"Down"}
{"Buzzer":"On"}
JSON格式分表示为键/值对组合,键/值对组合中的键名写在前面并用双引号 "" 包裹，使用冒号 : 分隔，然后紧接着值。上图中"Forward"，“Buzzer”为键，对应两种不同命令。"Down"，"On"为值，表示命令的值。
接收到命令后可以通过JSON库解析对应的键，得到值。例如下面程序。通过arduino的JSON库解析“Forward”键的值，如果是“Down”表示按键按下，小车前进。如果是“Up”表示按键松开。小车停止。
cpp代码：
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