一文介绍柔性夹爪抓取原理、结构和特点

时间： 2024-05-08 来源：MAXAIR官网

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传统气爪是利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置，因为手指是刚性材质，所以力量是不可控制，无法用于高柔性的精细作业场合，如食品、日化、医疗、生鲜等行业，只要夹持物形状不规则和物体柔软，传统气爪都做不到有效夹持。而柔性气爪具有柔软的气动“手指”，能够自适应地包覆住目标物体，而无需预先知道其准确的形状和尺寸。而且由于其整体由柔性材质构成，抓持动作不会对工件造成任何损伤，尤其适用于易碎或易划伤的工件。柔性气爪虽比传统气爪在市场上应用更加具有优势，但是相关的介绍却不多，下面是对于柔性气爪的详细介绍。

一、柔性气爪抓取原理

柔性气爪具有特殊的气囊结构，随着内外压差的不同会产生不同的动作，输入正压：夹具呈握紧趋势，自适应的包裹在物体外表面，完成抓取动作，输入负压：夹爪张开，释放物体，在某些特定场合可实现内支撑抓去。

图 1

二、柔性气爪结构

图 2

三、柔性气爪特点

1、应对各种情况，只需一种，柔性夹爪可以抓取各类形状、尺寸和重量的物体，完全覆盖了传统机械夹爪的应用范围。由于夹爪具有柔性，即使抓取物品的位置在在一定范围内变化，仍然可以保证顺利抓取，大大降低了抓取系统定位精度的要求，夹爪有良好的稳定性和密封性，能够在粉尘、油污液体环境下正常工作。2、包裹式抓取多重安全，融入仿生机理的包裹式抓取，模拟人手握住物体，抓持动作更为稳定，柔性手指完全由柔性材质构成，与物体接触时不会产生损伤，对操作人员也极为安全。同时产品通过了美国FDA食品认证，可以直接接触食品，不会污染抓持物品。

3、高精度与速度胜任更多场合：柔性夹爪作业频率可达90CPM，重复精度0.08mm，负载可达5KG，抓持寿命达300万次以上，可轻松满足大部分生产线应用需求。

4、更低成本更高回报：柔性夹爪在设计上，完全颠覆传统爪手的模式，仅需一个简单支架和一路气动控制。工作间无需调整原有生产线，将生产及维护成本降低。

5、从安装到维护便捷：模块化的手指设计，简化了传统机械手复杂的安装、调试和维护环节，仅需一个简单的安装支架即可完成安装，一路气动控制即可调试，拆卸手指模块即可维护。

四、柔性夹爪控制系统

图 3

五、柔性气爪适用领域

柔性夹爪的抓取动作类似人的手指，具有柔性而且能自动包裹产品，而不对产品造成物理损伤，适用于食品、汽车、日化、医疗、3c电子等诸多领域，可集成至智能装配、自动分拣、物流仓储和食品加工流水线中，也可以作为科研实验设备，智能娱乐设备或服务型机器人的功能性配件，是要求实现智能、无伤、高安全性、高安全适应性抓取动作的客户的理想选择。

3c电子行业：可用于电子产品及周边配件组装、分拣、测试、包装等，有效保障3c产品的完好无损。亦可作为手机等产品的工装治具，用于组装、测试和包装等环节，能有效防止划伤。

日化行业：可用于日化产品的分拣、装箱等工序。尤其适用于大瓶沐浴露、洗发水等表面具有薄膜包裹产品的抓取及装箱，传统的吸盘会损坏表面薄膜，柔性夹爪可完美解决此问题。

图 4

汽车行业：可用于汽车行业中异形，易划伤零部件的分拣搬运，亦可用于零件制造环节中的模具，工装的分拣搬运。

物流仓储：针对尺寸不同、材质各异的包装外观、柔性夹爪以不变应万变，可轻松且牢靠地抓取并完成喷标打码、分拣装盒等一系列工序，实现高效快速分拣装箱。

食品行业：可用于果蔬、糕点面包、酸奶饮品等的分拣、包装、适用于产品种类多、转产频率高的中小型食品加工企业。

医药行业：可用于医疗耗材、注射液、药品等的自动化分拣装箱。亦可用于相关手术器械的生产、消毒等环节。

图 5

生鲜行业：可用于海鲜、水果、蔬菜、熟食等的分拣、包装。适用于产品种类多、转产效率高的各种类型加工厂生产线。

工业应用：刚度增强型夹爪，在保证自身柔性的同时，又能防止夹爪倾斜、外翻，使其能竖直插入无序零件箱中，一次性抓取多个配件，完成上下料工种，且能应用于不同形状、尺寸的工序。

其他：易碎、形状怪异的玻璃制造业形状、尺寸繁杂的玩具制造业具有复杂抓取任务的物流仓储要求安全交互氛围的服务餐饮。

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型号- M5Y3000-□,M-P15J□,ASQB100R,POC30Q,PD8-20RN6J-LH,M-PE10U,□□-PG12-10,DTCL12,AHZ2-25DN,RK-AC0806-2N,POD30-40BN6B,POC30F,AXQ8L-20,□□-PLF16-03,P20Q-M6,M-P50U□,□□-PLF16-04,PMC8X30-5EN4B-LH,G-P10UN-X19,M-P150U□,AHL2-10DB,PC10-10QKE6J,RK-AC2525-3,5Y7000,RK-AC2525-2,RK-AC2525-1,G-P2-B02MUN,P4X20E□,AXS25L-10,RK-AC0806-3N,P10LN-LH,DCD85N20-40CM9BTS,PC10-6WN6J-LH,PHEW15LBN6J,P15L□,RK-AC2050-1N,CTU1280**-100M,AHL2-10D2,AXQ8L-30,AHL2-10D1,PHC10-9LBN6J,AHF2-16D1,AHF2-16D2,G-PT10CNJ10-B5-A10,VCP500,PMC30-5AN4J-LH,P30FS,M-PC15AB,VA系列,P4R□,RK-AC2050-2N,VSBP10,VSBP15,G-PY50U,VZH05D□,AXQ8,AHF2-16DR,AXQ6,DMQR16,G-P2-16J□,DMQR12,PMA50W,G-PY50C,G-PY50B,P1.5RM□,ASQB100A,□□-PU16,PMA50K,□□-PU14,GU-0604-100*,□□-PU12,PMB15BLN4B,□□-PU10,RK-AC2050-3N,AHY2-20D,PMA50A,PMA15LBN4B-LH,AXQ8L-10,DMQR16-M5,□□-PL12-G02,□□-PL12-G03,5V100,M-P15F□,G-P10UN-X19-LH,□□-PL12-G06,AHZL2-10C□M,□□-PL12-G04,VZH05B□,M-PC10-10CHN6J-LH,G-P2-T08ANN-A5,M-P5CN,PC10-10WN6J-ECV-LH-SUS,GU-0805-100*,AXS8,AXS6,VZU07S,VZU07L,P20B□-AT,□□-PB4-G01,□□-PB4-G02,G-P2-10S,□□-PLF4-G01,□□-PLF4-G02,PMD20-2PN4J-LH,DMBB系列,VZH18D□,MXSL系列,M5V100-02-01,M-P5CN-LH,□□-PL6-M5,6Y5220-01,AGPL,MHVSF8-01,AGPM,P30A□-M6,G-P2-B08MU□,PMA8X30EN4J,6Y3420-00,PA10BN6J,M-CORE40-□,AXS16L-10,G-P2-TB10MTN-H5-LH,PB50W□,5V250-02,PMB20LN4J-LH,PHEW20LN6J-LH,P20B□,□□-PB14-G02,□□-PB14-G03,PA10BN6B,□□-PST-1 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2024/3/1 - MAXAIR - 选型指南代理服务技术支持采购服务

MAXAIR（佳迈）电动·辅助元件选型指南

描述- MAXAIR成立于2006年，是一家集研发、生产、销售为一体的高端气动元件制造商。在锂电、光伏、半导体、医疗、液晶、3C电子等领域已成为国产气动元件领导品牌。产品线包括但不限于精密电磁/传感类、特气/特液阀类、气控高真空类、精密气缸等。

型号- M5Y3000-□,M-AS 32□1FG-□02,M-AS 32□1FG-□03,S6-MC-T18M-N12,Y100-A,VNR-151ES04,S6-MC-T8-G8,100ZK系列,AFD20-A,MGE-1-K1-1,□□-PG12-10,MKR85,MVS-V9□-NCA,XQ2H04-M5,100ZK-F-30-V2-T,VXA3＊K1,VXA3＊K2,15A-VNP-40DK4SA,02.0050.421,02.0050.422,□□-PLF16-03,S6-MC-T4M-R4,□□-PLF16-04,S6-MC-T4M-R2,02.0050.420,S6-ME-22M-N12,FME01□□-F2S,S6-MC-T4-R2,S6-ME-22M-N16,S6-MC-T4-R4,5Y7000,S6-MC-T4-R6,S6-MC-T4-R8,S6-RU-T5-T4,S6-RU-T5-T2,AC20B-B,GU-0855-20＊,XQG2F08-01S,S6-MC-T2M-G2,VCP500,MK60Z-20,02.0025.402,AL30-A,MKR60,Y110-M5-A,MK450-F-5-V2-T,VA系列,AWMD40,MGD21 -8S,AC60A-B系列,VSBP10,VXA23*,GZE-85A-5-S-P2-T,VSBP15,FME,VZH05D□,AR50-10,XQG系列,M-AS 22□1FG-01-01SA,MK60Z-10,FMS,MK60Z-15,200ZK-F-30-V2-T,FME01□□-N2,□□-PU16,FME01□□-N1,□□-PU14,□□-PU12,10ZK系列,□□-PU10,CM-T-V9,VXA22*,□□-PL12-G02,M-AS 32□1F-U02,□□-PL12-G03,XQG2H 系列,5V100,MKR85-F-24-V2-T,PVD1-5,S6-MRT-T8M-N2,PVD1-3,M-AS 32□1F-U03,M-AS43□1F,S6-MRT-T8M-N4,PVD1-1,NS4-PL 08-03,NS4-PL 08-01,NS4-PL 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04-02,5Y7000-□,S6-MC-T20M-N12,□□-PX8-02,□□-PX8-03,□□-PX8-04,VZL212,□□-PX8-01,15A-VNP-40DK8SA,S6-ME-T1-N1,S6-ME-T1-N2,KS4系列,□□-PL14-1,S6-MC-T6M-R2,AC40B-B,S6-BU-T1,S6-MC-T8-N4,S6-BU-T3,S6-BU-T2,S6-MC-T8-N2,S6-U-T14M,S6-MC-T8-N8,S6-MC-T8-N6,MGE-2-V2-3,MGE-2-V2-2,M-AS 22□1FG-02-03SA,S6-BU-T8,MGE-2-V2-1,S6-BU-T8M,S6-ME-15M-N8,S6-BU-T5,AC30D-B,S6-BU-T6,VBM30-C,□□-PD6-01,SS-RU-T8-T2,□□-PD6-03,S6-MC-T6M-R8,□□-PD6-02,S6-MC-T6M-R6,□□-PD6-04,VBM30-A,S6-MC-T6M-R4,MK85,VBM30-B,DK 系列,VZH07B-01-01,□□-BFC4-01,□□-BFC4-02,02.0025.802,AF60-A,FMS3740,S6-FBT-T16-FN12,NPX系列,S6-MC-T8-R4,FME系列,XQG2F06-01S,5Y5000M系列,S6-MC-T25M-R16,VZL112□□GN□,S6-MC-T25M-R12,M-AS 1002FG-□A,5Y3000系列,S6-U-T12M,S6-FBT-T16-FN16,SL-※-20,MVS-C1,S6-MC-T2M-N2,CTU0850BU-100M,SL-※-25,S6-MC-T4M-N4,S6-MC-T4M-N2,M5Y5000,XQG2L16-03S,AR50-06,5Y3520-M5,M-AS 32□1FG-02-11A,M-AS 42□1FG-04-13SA,VZH07D-06-06-06,GZE系列,M-AS,S6-BU-T3M,CTUF系列,MGD21 -6S,VCV-15LS,GU-0604-100＊,VZH10D L-01-01-01,CPX-R01□,GZF115A,M-AS 12□1FG-M5-23A,S6-BRU-T6-T4,AL60-A系列,S6-U-T10M,□□-PL10-G01,S6-MC-T8-R8,MKT85系列,GF系列,KP92C-□,S6-MC-T8-R6,S6-ME-20M-N8,AC10□-A,□□-PL10-G04,M-AS 32□1FG-02-12A,□□-PL10-G02,□□-PL10-G03,XQG2W04-02S,S6-BU-T4M,XQG2L16-04S,GU-0805-100＊,□□-PB16-G02,□□-PB16-G03,S6-MC-T16-N16,□□-PB16-G04,M-PSL系列,□□-BFC16-03,□□-BFC16-02,XQG2T04-M5,DHSV,□□-BFC16-04,01.0150.606,M-CM,EPX-R□□-8M,□□-POC6-04,10ZK-F-108-V2-T,□□-POC6-02,DTU1065＊＊-100M,□□-POC6-03,□□-POC6-01,□□-PLF6-04,NS4-PL 16-04,NS4-PL 16-03,NS4-PL 16-02,XQG2W04-01S,VZL212P,XQG2F08-02S,□□-PLF6-01,XQG2S10-03S,S6-MC-T16-N12,□□-PLF6-03,□□-PLF6-02,M-AS1301FG-M5,VZL112□□K15LZ□-GN□,AW60K-B系列,MK280系列,S6-BU-T6M,S6-MC-T8-G12,SSR,KM-L1,KM-L2,MK130Z,VXA1＊N2-C-2,XQG2F08-03S,XQG2S10-04S,5V100M,5V100L,VZH20D-12-16-16,□□-PH10-02,S6-FBT-T6-FN4,S6-FBT-T6-FN6,BRU,VSBP系列,□□-PH10-04,□□-PH10-03,DHSV08,DHSV06,KP93-01-L,□□-PB10-G04,□□-PB10-G02,□□-PB10-G03,VBM20-NB,VBM20-NC,XQG2S10-01S,AC-B20A□02□EX□,□□-PX14-04,□□-PX14-03,5Y7000L,MIRV-20-C08□□,M5Y5000-□,GU-1612-100＊,100ZK,100ZK-215,□□-PX14-02,S6-MC-T20M-N8,□□-PCF14-04,AWMD20□□02□EX,MIR10□0,5Y7000M,MIR3000,□□-PCF14-03,XQG2S10-02S,□□-PCF14-02,KS4-PC 08-04,KS4-PC 08-03,AC60B-B,DHSV20,5Y3000L系列,MIR10□0-01-X170,CTUF1065＊＊-100M,KS4-PC 08-02,KS4-PC 08-01,IS10系列,DHSV25,CPX-ZJT,M-GX,S6-U-T50M,15A-VNP-40DF-F3,15A-VNP-40DF-F4,M-AS2052F□-08A,S6-MC-T8M-R4,S6-MC-T8M-R2,15A-VNP-40DK8A-1M,S6-MC-T8M-R8,S6-MC-T8M-R6,DHSV10,S6-MBT-T10-N8,AW20-B,□□-PLF8-G01,□□-PLF8-G02,□□-PLF8-G03,S6-MRT-T6-N6,S6-MRT-T6M-N4,□□-PM16,□□-PLF8-G04,S6-MRT-T6-N4,□□-PM14,DHSV15,□□-PM12,□□-PM10,□□-PL16-G06,S6-ME-T8-N6,AR10-40,□□-PL16-G04,S6-ME-T8-N4,□□-PL16-G03,S6-MRT-T6M-N2,VA75L,01.0020.404,S6-ME-T8-N8,VZFC100-06B,□□-PLF12-02,□□-PLF12-03,S6-MC-T4-G2,□□-PLF12-04,S6-MC-T4-G4,S6-MC-T4-G6,VZH20S,DHSV08S6□,S6-MC-T12-R16,XQG2L10-01S,□□-SL6-02,5Y3000,□□-SL6-01,MPX-R01N□-6M-□-KA-S,M-ISD系列,MVS-9,VZH20D,S6-MC-T12-R12,S6-MC-T4-G8,M-BESL,CTU0850＊＊-100M,S6-MC-T18M-N8,VZFC,S6-MC-T20M-R8,XQG2L10-02S,S6-MC-T4M-G2,VZL112-K2□L□□- GN-MPX-R1,□□-SL6-04,□□-SL6-03,M-AS4201FG,□□-PC6-M6,AFD40-A系列,S6-MC-T6M-N8,S6-MC-T6M-N6,S6-MC-T6M-N4,S6-MC-T6M-N2,VZFC100-04B,M-BSLM-10,□□-PD10-G01,□□-PD10-G02,□□-PD10-G03,□□-PD10-G04,XQG2L10-03S,M5Y-□-3-B-8,□□-PC6-M5,M5Y-□-3-B-6,KS4-PL 06-01,KS4-PL 06-02,FPX-R□□-6M,KS4-PL

2024/2/19 - MAXAIR - 选型指南代理服务技术支持采购服务

【元件】MAXAIR新品首发丨VXA高真空电磁阀，您身边最好的高真空管家

MAXAIR佳迈股份全新高真空电磁阀VXA，具有性能卓越、可靠性高、多领域应用的特点。产品采用电磁式控制原理内部、外部气密性良好，可在高真空状态下长时间保持。真空泄漏量:＜1x10-9pa·m3/s(He)，接管种类丰富，适配性更强。产品使用寿命200W+，搭配VCR接头，可保持真空容器、配管的真空度。对比竞品温升更低，安全性更高。

2024-12-04 - 产品代理服务技术支持采购服务

MAXAIR（佳迈）成立于2006年，是一家集研发、生产、销售为一体的高端气动元件制造商。在锂电、光伏、半导体、医疗、液晶、3C电子等领域已成为国产气动元件领导品牌。产品线包括但不限于精密电磁/传感类、特气/特液阀类、气控高真空类、精密气缸等。MAXAIR始终以行业顶尖水平为标准，持续探索、致力成为流体自动化领域的行业标杆，推动中国智能制造技术的进步，助力中国设备全球领先。

精密滑台气缸数字压力传感器精密电磁精密传感器高阶电磁阀体积传感器气控高真空阀特气阀特液阀数字压力开关快换接头真空吸盘高精密液压缓冲器早轨锁气动手指

代理服务线上商城技术资料

MAXAIR（佳迈）气缸产品选型指南

描述- MAXAIR是一家专注于新兴领域中高端气动元件研发、生产、销售的国家级高新技术企业。16年来一直致力于改变国产气动元件在中高端应用领域的“卡脖子”局面，目前已成为新能源、液晶、智能手机3C等领域国产气动元件领导品牌。

型号- AHF2-16D1R,DMD-S,MY3SG25,MY3SG20,RK-AC2020-3,RK-AC0806-2N,MJB80-16-200,MTM20-F,AXS25-125,AXQ8L-20,MY3B15,DHFD25-40,RK-AC2020-1,MJAF40-14-150,MJAL160,MJAL80-22-150,RK-AC2020-2,AHF2-16D2R,AGPM80,MJAL100-24-300,MJC40-14-150,MJA50-16-150,MJAFH40-16-150,RK-AC2525-3,MY3SG32,RK-AC2525-2,RK-AC2525-1,AXS25L-10,RK-AC0806-3N,MJAH63-24-200,AHC2-20D,RK-AC2050-1N,AXQ8L-30,MMF10X180-C1-SG1□,AHF2-16D1,AXS25-150,ASQB20 □,AHF2-16D2,DMID-S,MY3SG40,F-DMI12LB,AHZ2-25D,RK-AC 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16,F-DPB12FA,MM2-F040,DMQR12-F,MDUJB8,MTM80-270°,MDUJB6,ASQB100 □,F-DRMSF20LB,SW-DS1-UP系列,MJAL100-26-150,MJAF80-20-250,MTMF-10X180,MRJF-6A-08,RK-AC0806-1N,DCQS系列,MJA□20-8-125,MRJF-6A-06,MRJF-6A-04,DA00159,MRJF-6A-02,AHL2-32D1□□-□,DA00156,DA00155,MY3B20,DA00158,RK-AC1007-SN,DA00157,MJA□50-16-150,AGPM12,MY3B25,DA00151,DA00154,AHS-40D,DA00153,MM2-F032,DMACJ-S,MJC40-12-150,F-DMI12FA,F-DMI8FA,AXQ20L-75,DSCD,RK-AC 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2024/3/11 - MAXAIR - 选型指南代理服务技术支持采购服务

【IC】MAXAIR新品首发！超高分辨率热式流量传感器，精准测量每一丝流动的气息

嘿，小伙伴们！在科技的奇妙世界里，有这么一款低调却实力超强的“神器”——热式流量传感器，正默默地在众多领域发挥着至关重要的作用。MAXAIR热式流量传感器采用先进的热传导原理，利用精密的半导体晶圆能够对气体的流量进行极为精准的测量。无论气体是快速奔腾还是缓缓流淌，无论是在大规模工业管道还是小型实验装置中，它都能以超高的分辨率捕捉到那细微的流量波动。

2024-12-02 - 产品代理服务技术支持采购服务

MAXAIR推出电气比例阀PVE系列产品，先导阀寿命已突破2.5亿次，最高频率为60Hz

MAXAIR推出电气比例阀PVE系列产品，是一种采用电气信号控制气体压力的调节阀，通过将电气信号转换为气动信号来实现对阀门开度的精确控制和无级控制。它具有响应速度快、控制精度高、安装方便等优点，被广泛应用于各种工业自动化领域，如新能源、激光、3C等领域。

2024-05-09 - 产品代理服务技术支持采购服务

详解陶瓷化硅胶在电子、医疗、环保、建筑、航空航天和汽车等领域的典型应用

近年来，陶瓷化硅胶作为一种新型材料，其在各个领域的应用越来越广泛。陶瓷化硅胶是一种由硅酸盐材料制备而成的陶瓷材料，具有优异的性能和广泛的应用前景。本文铂韬新材将介绍陶瓷化硅胶在电子、医疗、环保、建筑、航空航天和汽车等领域的典型应用。

2023-12-24 - 设计经验代理服务技术支持采购服务

【仪器】MAXAIR压力开关，配备独立双输出，强化输出回路，您身边敏锐的“压力检测员”

压力开关，简单来说，就是一种能够根据气体压力的变化来自动控制电路通断的装置。它就像是一位敏锐的“压力监测员”，时刻关注着气体管道内压力的起伏情况。当气体压力达到预设的上限值或者下限值时，它会迅速做出反应，准确地切换电路状态，从而实现对相关设备的启动、停止或调节控制。

2024-11-27 - 产品代理服务技术支持采购服务

MAXAIR（佳迈）锂电行业/泛半导体行业/3C/电子制造/智能手机行业应用产品选型指南

型号- MDDR,AHZ2K系列,MRJF,AHF2K系列,MRJF系列,MFD,MGE系列,M-VSC1,VNE,VZP,ASQB系列,VXA系列,M5Y,VHB,VHE,DCQ2系列,3FA系列,GVPV,5V系列,FME系列,EVPV,EPX5系列,VNP,AHZ2K,ASQB,FME,DCQ2,VHB系列,VHE系列,PVE系列,FMS系列,M5Y系列,EPX5,5Y系列,MK系列,MFD系列,MGE,AHF2K,FMS,3FA,MDDR系列,M-VSC1系列,AXQ系列,AXQ,VXA,PVE

2024/4/24 - MAXAIR - 选型指南代理服务技术支持采购服务