标准里看安全——AGV如何满足CE要求
上个月参观了工博会，我被AGV展厅深深震撼了，目前AGV可以说是智能物流，智慧工厂的必备要素。今天就让我们从CE标准的角度来聊聊AGV。
通过阅读之前公众号文章里有关ISO12100的部分，相信大家已经了解，机械安全标准有ABC三类，其中C类标准主要是针对特定设备所需要满足的标准要求。
AGV的C类标准：ISO 3691-4；2020 工业卡车安全要求和验证-第四部分：无人卡车及其系统。
根据标准的要求，在AGV投入使用前应该针对其具体的应用进行风险评估，并进行有效的风险减低方法，来确保AGV的应用安全。在这里作者罗列了主要的风险可能性：
1.撞击/挤压（主要考虑AGV的工作区域有人或其他车辆经过）
2.货物坠落（主要考虑紧急停车和人车交互时，货物的倾倒或坠落）
3.触电/火灾（主要考虑人在电池充电区域/过载过热等）
4.卷入/刺伤（主要考虑到AGV上的装载物有旋转部件或尖锐边缘）
......
不同行业衍生出不同的AGV应用场景，在做评估的过程中得多问问自己是不是所有的风险都考虑到了。
回到AGV本身，要想做到符合标准，必须要考虑安全回路的可靠性。
这里需要满足标准
ISO 13849-1:2015 机械安全-控制系统安全相关部件 第一部分：设计通则；
其中就提到了SRP/CS(控制系统安全有关部件)，简单来说就是搭建安全回路时需要考虑一个包含安全输入，逻辑控制和安全输出三个部分的架构。为了满足SRP/CS，标准中提出了要求的性能等级的概念 PLr。
PLr：为了降低风险所需要满足的性能等级（主要由受伤严重程度，危险的频率和暴露时间以及避免危险的可能性三点来决定）
而实际的安全功能的性能等级PL，分为5档，a到e。
PL：需要满足或者高于要求性能等级PLr，性能等级PL主要由架构（CAT.）诊断覆盖率（DC）共因失效（CCF）和元器件导致危险失效的平均时间（MTTFD）来决定。
下面我们针对SRP/CS来进一步聊一下AGV的安全防护措施，
首先是安全输入端，目前市面上主要使用包括了急停按钮，安全触边，安全编码器，安全区域扫描仪等；
急停按钮属于最常见的元器件，在做安全设计时需要满足标准ISO 13850 机械安全-急停功能的要求，尤其是以下这两点：
1.该急停拍下后，AGV需要立刻停止所有运动
2.急停按钮需要安装在离危险区最近的位置，如AGV体积很大，则需要在两侧都设计急停按钮，方便危险发生时，能够第一时间拍下。
安全触边属于碰撞检测开关，当AGV与人产生碰撞时，触发AGV立刻停止。在设计时，安全触边需要满足标准ISO 13856-2；
安全编码器主要起到AGV运动速度的监控，小车在手动模式下不能超过0.3m/s，自动模式下不能超过最大运行速度；
安全区域扫描仪，当人员进入报警或停止区域时，AGV需要立刻减速或停止；
其次是安全逻辑控制，这里安全继电器和安全控制器根据AGV不同的应用场景和需求进行选用。
其中安全控制器有通讯接口可以更好可以支持区域切换和slam导航等。
最后我们聊下安全输出端，如果是伺服驱动器需要带安全力矩关断（STO），当安全功能触发时，控制系统需要安全关断伺服驱动。如果是直驱电机等则需要考虑双通道切断电源辅助抱闸制动。
以上就是AGV按照CE要求设计时需要注意的地方，受制于篇幅只能是抛砖引玉了。如果有兴趣的话，欢迎联系平台。
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Littelfuse（力特）保护继电器和控制装置选型指南
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SERIES,PMA-17,LLC825F5M,LSRU-115-AL-3,PMA-14,PMA-15,PMA-12,LSRU-115-AL-2,PMA-13,PMA-10,TSDS421,SE-105,MPS-CTU-01-00,ORM24D13.5,TH1 SERIES,TDUIL3002A,MSM450W6,SE-107,DLMUBLAAA,FS143,TSU2000,FS146,RS1A11,KSPU SERIES,SB5060-20X-0,LLC44B4A,TCR9C,MSM42W6,50R-100-2,TDUB SERIES,THDB SERIES,FS152,777-HP-P2,PGR-8800-00-CC,LSR-XXX,LLC14B15AX,TS441165,PGR-4300,TSD24145S,ASXX,LSRU-115-OU-1.5,KSD2221,ORB,FS162,TA24A5,KRDR424A4,KSDR40A0,TA24A3,HRDR321A4R,TRM24A8Y5,KRDR424A0,TH1C415,TSDR6412SA1,ORM,RK-310X-0Y,SIR1A20A4,ALT115-S-SW,ORS,VMPS,TDIL SERIES,LLC44B2A,VMPU,FPS-CTU-03-00,ORB24A25,BZ1,777-ACCUPOWER,HRPS SERIES,PHST-38QTN,TS2412,LSRX-C,350200,HLMUDRAAA,LLC44B1A,KSD2413M,TRDU SERIES,TSS SERIES,SIR1A1A4,KRPSA24M,TL230A5,ECS2HBC,TS2421,PC-100-LLC-CZ,TS2422,TS2423,PGA-LS20,777-575-HRG-P2,IR KIT-12,TSDR6110SA30S,1N5339B,AC700-SMK,KRDB21180S,KRPSA22B,ER-15KV,PGA-LS30,TDB120ALD,LLC44B5F100,TSS421,ISS-102A-LC,202-200-SP,MPS-469X,TVM480A100.5S3S,KRDM121,ARP43,ARP41,777-KW-P2 SERIES,HRDR431A1R,MPU-32-X69X,TSS424,TSS422,TSD6310.8SN,THDS SERIES,KRPD SERIES,601575,ASTU SERIES,TS121150,PGA-LS10,VTP5N,460L-OEM,TCSA50,LLC44B5A,TDUIL,ELCT,SE-CS40,TDUIH,SE-502,TDR2A23,VTP4B,TSDR215SB18M,VTP4F,NGRUS003,VTP4J,P0200-20,PC-100-LLC-GM,P0200-19,SE-CS30,NGRM-ENC,PCR11,PCR10,TDUL SERIES,PMA-60,WVM611AL,PLS480A,PRLM423,VTP3B,ECSW,PGR-8800-00,PCR13,PCR12,PLM6502,ESDR120A0P,SB5032-21X-0,ESDR424A1,WVM611AH,ERDI436,VTP2C,VTP2A,TDUSL3000A,VTP2F,TCS,VTP2E,ORB SERIES,VTP2J,202-200-SP SERIES,KSPSA21FT,MPS-469X–XX000,SCR490D,THC421C,ELCT30-88,IR KIT-36,VTP2P,TDB,P1004-9,202 SERIES,SE-CS10,TDI,KRDR420A3,ECSL31A,KRDB415S,TDM,TSD7611S,VTP1B,TDS,SERIES,TS141180,TDR,TDU,VTP1D,VTP1C,MSM11W6,MSM210P3,TDB24AL,MPS-RTD-01-00,PGR-6100,PMA-55,PGR-6101,ARP23S,50R200,PLS120A,PGR-6100 SERIES,KSDB330N,KRDB,777-575-TS,FA155,KRDI,ALT115-X,KVM4,KRDM,ALT115-S,ECSH34F.08C,KRDB1120M,TDML120AL,KRDS,EFCT SERIES,KRDR,KVM6,TDUIL SERIES,EL731-04-X0,MPS-469X-PMA24,PGR-2601,THD1B410.5S,201-100-DPDT,AF0500 SERIES,ECS40A,SE-TA6A SERIES,TDM12DL,NGRM-ENC-231-01,TSDR442MA2,ELCT5,77C-KW SERIES,KRD3,FS219-45,ISS-102AA-DCS,TH1,A0220.0040,KRD9,KSDB1115SP,TDR4A23,MPU-32-X69X-PMA16,KVM,KRDM1110S,EFCT-26,111P,FS126RC-45,THC,T
Wieland（威琅）安全技术产品选型指南（中文）
描述- Wieland Electric GmbH is a medium-sized family-run electrical and electronics company headquartered in Bamberg. Founded in 1910, Wieland is one of the pioneers of electrical connection technology.
型号- R1.553.0450.0,R1.100.0243.0,SLX-COL-0900,R1.100.3200.0,R1.188.2810.0,R1.643.4050.0,R1.188.2000.0,R1.502.0300.0,SA-DEVICENET,SLX-MIIR-FIX2,R1.534.1500.0,R1.320.2070.0,SLC-PRO-0600,STS SERIES,R1.320.4020.0,R1.543.0300.0,SIN 1220,R1.188.3610.0,SMA 01XX,SLX-COLM-1300,SLX-MIR-0150,STS 0110,SLC-4SL90-HHHH,SLX-CAB-M12-S0850,R1.591.0005.0,R1.100.0123.0,R1.514.1650.0,SLD-4TR2-1-50,SAFETY PUSH IN SET,SNA 4044KM-C,SLC-4ST90-HHHH,R1.641.3070.0,SNO 4083KM-A,R1.200.1122.0,SNA 4044KM-A,SLD-4ST2-1-50,SMS 2XXX,SNO 4083KM-C,SNV 4063KL-A,R1.523.0450.0,R1.188.3950.0,SNV 4063KL-C,R1.561.0900.0,STS 0113,R1.188.2340.0,SIN 1230,STS 0114,R1.200.0200.0,STS 0116,R1.512.0450.0,R1.515.0600.0,R1.532.0300.0,SP-COP2-ENI,SNA 4063K-C,STS 0120,SNA 4063K-A,R1.190.0210.0,R1.190.1110.0,R1.513.0300.0,R1.597.0021.0,R1.515.1050.0,R1.554.0300.0,R1.643.4170.0,STS 0123,STS 0124,SLX-MUT-BOX4-BT-L,STS 0126,R1.400.0150.0,R1.100.0626.0,R1.561.1350.0,SLX-MO-RO-SET1-S,R1.561.1800.0,R1.525.0750.0,R1.310.1120.0,SNA 4063KM,STS 0130,STS 0133,R1.641.2170.0,R1.320.4140.0,R1.514.0750.0,R1.188.2220.0,R1.600.0550.0,R1.515.1500.0,SLD-4ST2-1-70,SLX-ACC-LASER,SIN 1250,STS 0134,STS 0136,R1.188.3830.0,R1.594.1600.0,R1.502.1200.0,STS 0140,SA-BM,SLD-COLM2-1060,STS 0143,R1.524.0300.0,SLD-4SL3-0-50,STS 0144,R1.512.0900.0,SLX-ACC-MKEY,R1.534.0450.0,R1.188.3710.0,SA-IN-S1-K-A,SA-IN-S1-K-C,R1.188.3360.0,SMA 4100,R1.200.0300.0,R1.543.1200.0,R1.200.1131.0,R1.553.1500.0,STS 0146,R1.188.2710.0,SLD-4SL2-0-50,R1.188.2100.0,SLX-MIR-1200,STS 0150,R1.591.0007.0,STS 0153,STS 0154,R1.188.1880.0,SNV 4076SL-C,SNZ 4052K-C,SNV 4076SL-A,SNZ 4052K-A,R1.523.1500.0,R1.188.2440.0,R1.500.0810.0,SNS 4074K,R1.188.0500.1,STS 0156,SIN,R1.555.0750.0,SLD-MIR2-0-08,SNA 4043KM-A,R1.512.1500.0,R1.544.0750.0,SNA 4043KM-C,SLD-4SL3-0-70,STS 0160,SNO 1012K,R1.641.3170.0,STS 0163,R1.561.0450.0,R1.564.0450.0,STS 0164,STS 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0400,R1.565.1200.0,R1.500.0850.0,R1.551.1050.0,R1.188.3580.0,R1.554.1200.0,SLX-MO-TNUTM6,R1.591.0001.0,R1.188.2200.0,SNV 4063KL,SMA 5004,R1.320.4220.0,SMA 5005,R1.525.0900.0,R1.310.2120.0,SLC-4TR40-HHHH,SNV 4063KP-A,R1.514.0225.0,R1.534.0900.0,R1.600.0515.0,SNA 4064K,SNE 4012K-A,SMS,R1.100.0619.0,R1.188.3810.0,SNE 4012K-C,SMS 3110,R1.188.1000.0,SLC-2TR30-HHHH,R1.542.1800.0,SMS 2020,SLC-ACC-LASERCOL,R1.525.1350.0,R1.643.3170.0,R1.188.1930.0,R1.592.1000.0,SNA,R1.190.0060.0,SNE 4024K-A,SLD-4ST3-1-50,R1.100.0323.0,SNE,R1.593.1900.0,SNV 4063KP,SNH,R1.591.0012.0,SNE 4024K-C,SLX-CAB-M12-XXXXX,R1.512.1050.0,R1.534.0150.0,SNO,SNT,SNS,SNV,R1.553.0225.0,R1.600.0815.0,SLX-MUT-SENS04,R1.502.0002.0,SLX-MUT-SENS07,SNZ,R1.534.1050.0,R1.525.1800.0,SLD-COLM4-1360,R1.597.0014.0,SA-OR,R1.514.1800.0,R1.190.1310.0,R1.188.2420.0,SLC-4TR90-HHHH,R1.188.1120.0,R1.188.2190.0,R1.200.6010.0,SP-SDI8-P1-K-C,R1.534.0600.0,R1.200.1102.0,R1.320.2270.0,SNV 4274SL,R1.500.0510.0,SP-SDI8-P1-K-A,R1.644.2000.0,R1.523.0600.0,SNO 1012K-C,SP-COP2,56.703.8755.9,SLX-COLP-1000,SMS 2040,SNO 1012K-A,R1.188.0660.0,SMS 4220,SP-COP1,R1.512.0600.0,R1.564.0225.0,R1.643.3150.0,R1.515.1350.0,SNE 4004KV-A,SNE 4004KV-C,R1.553.1350.0,R1.400.0224.0,SLX-MO-TNUT,R1.190.0040.0,R1.502.1050.0,R1.200.0500.0,R1.500.0525.0,SLX-CAB-M12-S0825,R1.594.1300.0,SNV 4074ST-C,R1.596.0003.0,SNV 4074ST-A,R1.551.1500.0,R1.188.1910.0,R1.200.6001.0,SNA 4043KM,R1.188.0640.0,R1.542.0750.0,SLX-CAB-M12-S0810,R1.320.4120.0,SNH 0600,R1.591.0003.0,R1.400.0213.0,R1.188.3910.0,R1.564.1800.0,R1.400.0126.0,SA-IN,R1.188.2070.0,R1.641.2150.0,SLX-CAB-M12-S0815,R1.561.1650.0,SNA 4043KE,SIN 2120,SMS 2220,R1.188.2510.0,SLX-MIR-1050,R1.553.0750.0,R1.188.2290.0,R1.542.1350.0,SLX-COLM,R1.400.0246.0,SNE 4028S-A,R1.591.0014.0,R1.180.0370.0,SLX-MO-CLIP2,R1.561.0600.0,R1.513.1050.0,SNE 4028S-C,R1.200.1111.0,R1.641.2050.0,SIN 2130,R1.564.1350.0,R1.100.0223.0,R1.522.1650.0,SP-COP-CARD1,SLC-2ST90-HHHH,SLC-4SL40-HHHH,SLX-MO-L,WKFN 2,5 E/35 GO-URL,SNZ 1022K-A,R1.188.2630.0,SMS 4XXX,R1.320.4240.0,R1.190.0160.0,R1.555.1650.0,R1.643.3050.0,R1.100.3120.0,R1.533.1650.0,R1.544.1650.0,SA-CANOPEN-A,SMS 2240,SLX-MO-Z,SP-CABLE-USB1,R1.190.1210.0,SNO 4063K,SMA 0619,R1.595.0600.0,R1.188.2750.0,SMA 0613,R1.188.3550.0,R1.310.9004.0,R1.
威琅推出双手控制安全继电器SNZ 4052K，符合最高类别4的ⅢC型产品守护流水线机械安全
威琅双手控制安全继电器SNZ 4052K，符合最高类别4的ⅢC型产品，配合带有常闭（NC）和常开（NO）触点的S1，S2执行器和接触器,可使得整个安全回路设计的安全性能要求最高可达PLe, 全方位守护您的操作安全。
【应用】威琅电气提供可实现AGV系统自动智能化控制及安全标准的全套元器件，助力提高生产力
Wieland的samosPro Compact安全PLC非常适合用于AGV系统。仅需一个安全模块就能实现安全紧急停止、安全触边检测、安全激光扫描、安全速度等安全信号的监控，并实现安全信号的输出控制。
红波按钮制造有限公司
型号- PS,LTM,PS系列,AD16系列,LAS1,LAS0,DCRS系列,LAS1系列,AD16,OU系列,HBY5,ONPOW9,DCRS,LTM系列,OU,LAS1-AGQ,BXM系列,GQ12,ONPOW9系列,BXB,GQ16,BXB系列,BXM,LAS1-AW(P),GQ★系列,LAS1-AW
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提供是德(Keysight)，罗德(R&S)测试测量仪器租赁服务，包括网络分析仪、无线通讯综测仪、信号发生器、频谱分析仪、信号分析仪、电源等仪器租赁服务；租赁费用按月计算，租赁价格按仪器配置而定。
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可定制均温板VC最薄0.4mm，有效导热系数超5,000 W / m·K（纯铜(401 W/m·K ，石墨烯1,200 W/m·K）。工作温度范围同时满足低于-250℃和高于2000℃的应用，定制最低要求，项目年采购额大于10万人民币，或采购台套数大于2000套。
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