天工测控SKG系列GNSS模块精度差异与RTK技术详解

时间： 2024-09-06 来源：天工测控官网

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一、定位精度受什么影响?为什么不同模块定位精度不同?

我们平常使用的GNSS模块，也可以称为卫星信号接收机，接收机接收卫星发送的观测量，中间会经过电离层、对流层以及地面干扰等，误差不断积累导致定位精度大幅降低。

按照接收机接收频段的不同，可以将GNSS模块分为单频和双频，单频GNSS模块只接收卫星的单频信号，双频GNSS模块可以接收卫星发送的两个频段的信号，双频能有效消除相对误差，定位精度远大于单频。

按照GNSS模块处理观测量的方式不同，可以将其分为单点定位(绝对定位)和差分定位。单点定位(绝对定位)输出的定位信息只解算收到的4颗卫星观测量;而差分定位在解算4颗卫星观测量的基础上，通过接收观测站发送的校正信息，降低误差，输出更加精准的定位结果。

二、RTK概述

RTK(Real-time kinematic，实时动态)也称载波相位差分技术，通过对两测站的载波相位观测值进行实时处理，能实时提供测站的三维坐标，并达到厘米级或者毫米级的高精度。

网络RTK：在一定区域内建立多个(一般为三个或三个以上)基准站，对该地区构成网状覆盖，并以这多个基准站中的为基准，计算和连续发播多种误差和相位差分改正信息，对该地区内的厘米级精度卫星定位用户进行实时改正的定位方式，又称为多基准站RTK。

三、关于深圳市天工测控有限公司出品的高精度RTK模块

模组：SKG123NR/SKG122ER/SKG122GR

Gmouse：SKM3507MR等

SKG122ER、GR_RTK基站配置

注意：使用HEX格式发送指令

1、获取基站坐标并锁定

F1 D9 06 12 08 00 E0 01 00 00 D0 07 00 00 D8 BA

2、设置伪距平滑，提高算法PVT的收敛时间和精度

F1 D9 06 17 01 00 FF 1D 7C

3、RTCM数据输出

F1 D9 06 01 03 00 F8 05 01 08 32 //打开1005 RTK参考站

F1 D9 06 01 03 00 F8 13 01 16 4E //打开1019 GPS星历

F1 D9 06 01 03 00 F8 2A 01 2D 7C //打开1042 BD星历

F1 D9 06 01 03 00 F8 2D 01 30 82 //打开1046 GAL星历

F1 D9 06 01 03 00 F8 4D 01 50 C2 //打开1077 GPS

F1 D9 06 01 03 00 F8 61 01 64 EA //打开1097 GAL

F1 D9 06 01 03 00 F8 7F 01 82 26 //打开1127 BD

4、关闭NEMA输出

F1 D9 06 01 03 00 F0 00 00 FA 0F //关闭GGA

F1 D9 06 01 03 00 F0 01 00 FB 11 //关闭GLL

F1 D9 06 01 03 00 F0 02 00 FC 13 //关闭GSA

F1 D9 06 01 03 00 F0 04 00 FE 17 //关闭GSV

F1 D9 06 01 03 00 F0 05 00 FF 19 //关闭RMC

F1 D9 06 01 03 00 F0 06 00 00 1B //关闭VTG

F1 D9 06 01 03 00 F0 07 00 01 1D //关闭ZDA

F1 D9 06 01 03 00 F0 08 00 02 1F //关闭GST

F1 D9 06 01 03 00 F0 20 00 1A 4F //关闭TXT

5、保存配置(重启有效)

F1 D9 06 09 08 00 00 00 00 00 2F 00 00 00 46 B7

注，恢复出厂设置

F1 D9 06 09 08 00 02 00 00 00 FF FF FF FF 15 01

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型号- SKM2101,WG209,SKG122C,SKM88,SKW92B,SKM89,SKW92A,SKM2102,SKG17DT,SKM2105FR,SKM86,SKM2505,SKM2105FR-25M5,SKM2105,SKM2105FR-25M8,SKG12D,SKG122S,SKG12F,SKW496C,SKM2308DR,SKG12A,SKG092C,SKG12B,SKG122Y,SKB389AA,SKW497,SKM80,SKM81,SKM82,SKG09BL,SKW3000,SKM2102CR-40M3T,SKG093Q,SKG122GR,SKG093N,SKB501,SKG1223,SKG121S,SKU621,SKG121T,SKM61C,SKG12BL,SKM2505NR,SKU620,SKG16BL,SKG12DT,WG822,SKG123NRD,SKM2305NDR-40M3T,SKU609,WG821,SKG12UR,5KW99,SKM2305NDR,SKU610,SKU611,SKM2102SR,SKG09DT,SKM2105QR,SKM2505NR-40MXT,SKM2102CR-40M5T,SKM2102CR,SKG123L,SKG122ER,SKG123N,SKG17D,LCS6260,SKG123Q,SKW101,SKW100,SKW103,SKG123NR,SKM2101MR-25M8,SKM2305NDR-40M5T,SKG121SA,WG243,SKM2308,SKG09,SKM2302,SKM2305,SKG123NT,SKM-6DM,SKW78,LCS2028,SKM2302DR,SKM2102ER,SKB380,SKB381,SKM2102CR-40MXT,SKG8212,SKM65C,WG233,SKW77,WG231,SKM2102CR-40M7T,WG238,WG237,WG236,WG235,WG241,WG240,SKM2102SR-40MXT,SKM2105QR-40FXT,SKM81F,SKM2101MR-25M5,SKG123ND,SKM65,SKM2305NDR-40MXT,WG229,SKM61,SKM2105DR,SKW17AE,SKB376,WG222,SKB379,SKB378,WG226,WG225,SKB369AA,SKM80D,SKG172T,SKM2105NR-40M5,SKM2101MR,SKM2105NR-40M7,SKZ301,SKM2105NR-40M3,SKM80F,SKG16,SKG17,SKM55,WG219,SKM2305NDR-40M8T,SKB360,WG217,SKW93A,SKGO9DT,SKG12,SKB362,SKM51,SKB361,SKM52,SKM53,SKG09D,SKG09F,SK7302,SKG09A,SKB369,WG215,SKG09L,SKM51G,SKM51F,SKM2302DR-40MX,SKM51C,SKM2105NR-40MX,SKB360I,SKM2105NR

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