解码工业自动化：匠芯创M6800系列MCU编码器接口协议全解析

时间： 2024-09-15 来源：匠芯创科技公众号

代理服务

技术支持

采购服务

在工业自动化的浪潮中，编码器以其精确的位置和速度反馈是实现精密控制的基础。随着技术的发展，编码器与控制系统之间的通信协议变得尤为关键。本文将聚焦于多摩川、BISS和Endat等主流协议，以ArtInChip M6800系列MCU芯片为例，分析它们如何满足不同工业场景的需求，以及如何推动自动化技术的进步。

01、多摩川协议

多摩川协议是基于485硬件接口的标准NRZ协议，其通讯波特率常见2.5MHz和5MHz，时钟线与数据线耦合。一般具有17bit或23bit的单圈绝对分辨率，拥有读写内置EEPROM的功能。广泛应用于需要高精度位置控制和速度测量的领域。

02、BISS协议

BISS通信协议是一种全双工同步串行总线通信协议，波特率可达到10Mbit/s，实现高精度的响应速度需求。BISS通信协议在硬件上兼容SSI协议，相较于SSI协议，BISS协议增加了一位警告位和一位错误位并采用CRC生成多项式进行数据校验，提高了数据传输的可靠性。

03、Endat协议

Endat是数字式，全双工同步串行的数据传输协议。Endat协议支持更高的传输速率（16M）Endat协议不仅能够传输位置数据还可以传输编码器参数，报警和诊断信息等多种信息，同时位置数据和附加信息可以同时传输。Endat协议具有良好的抗干扰能力广泛应用于机床，测量设备等领域。

04、M6800系列编码器接口协议

匠芯创M6800系列提供TA_IF、BISS_IF、EnDat_IF接口，最多可支持两个编码器接口，兼容市面上普遍使用的接口协议包括多摩川编码器接口协议、尼康编码器接口协议，SSI协议、BISS-C协议以及EnDat2.1/2.2协议。编码器接口的管脚复用于ENC_IO_MUX模块。

编码器接口模块：

1. 支持任意时钟速率，适配不同应用场景和不同型号编码器。

2. 提供计时功能，当数据传输过程出现异常状态，产生超时中断通知处理，避免系统一直处于获取数据阶段。
3. 最高支持24-bit位置数据读取。

4. 支持位置数据自动获取。

M6800通过RS485收发器与编码器实现通信。

以多摩川协议为例，下面介绍一下如何配置接口模块——

1、使能模块时钟，通过SYS_CFG模块寄存器，选择TA的管脚，使能IO。

cmu_mod_set_freq(CMU_MOD_TA_IF,240*1000*1000);

cmu_mod_enable(CMU_MOD_TA_IF);

gpio_enable(GPIO_GRP_D,8,2,GPIO_FUN_5);

cmu_mod_enable(CMU_MOD_SYSCFG)；

writel(0x20002,0x180001f4);

2、配置波特率，选择协议类型，以及时序参数，需要注意的是时序参数配置不合理会导致接收数据异常。

ta_baudrate_set(0,_2p5MHz);

ta_format_set(0,T-format);

ta_t2_set(0,1);

ta_t3_set(0,1);

ta_t4_set(0,3);

ta_t5_set(0,100);

ta_t6_set(0,1000);

ta_t9_set(0,5);

3、配置控制器发送的内容以及接收数据的长度

ta_ctl(0,0,2,t_field_1);

ta_command_execute(0);

等待数据接收完成，就可以在对应寄存器读取到位置信息并查看数据接收情况。

M6800提供编码器接口，让使用更简单。只需要配置好接口模块就能实现位置数据获取，指示接收状态，同时提供模块内部互联，将获取到的位置数据送到HCL中用于计算，送到QOUT中用于分频计算，提高数据交互效率，实时性更好。

ArtInChip M6800系列芯片，凭借其对多种编码器接口协议的广泛兼容性，为运动控制系统提供稳定可靠的位置信息，满足工业自动化和精密控制领域的高标准要求。

M6800系列芯片将持续保持其高兼容、高性能的工业级品质，全球客户提供更加智能化、高效化的解决方案。

发送到邮箱 |
+1 赞 0
收藏
评论 0
| 转发至：

本文由拾一转载自匠芯创科技公众号，原文标题为:解码工业自动化：匠芯创M6800系列编码器接口协议全解析，本站所有转载文章系出于传递更多信息之目的，且明确注明来源，不希望被转载的媒体或个人可与我们联系，我们将立即进行删除处理。

全部评论（0）

暂无评论

特控21.5寸模块化多点触控工业平板电脑搭载赛扬J1900低功耗处理器，内建MCU高速芯片组

特控发布21.5寸模块化多点触控工业平板电脑PPC-HW2162CT，搭载赛扬J1900处理器，配备高速芯片组和10点触控LCD液晶屏，支持多种主机规格选择，外观时尚符合IP65防水防尘标准。能在恶劣环境下稳定运行，接口丰富，支持网络连接和多种安装方式。产品设计模块化，散热良好，操作便利，适合自动化领域应用。

2024-10-24 - 产品代理服务技术支持采购服务

匠芯创高端“显控一体”工业级MCU D13x，具备强大的显示和工业控制功能，成功对标国际大厂同类产品

匠芯创ArtInChip D13系列工业级MCU的诞生，“显控一体”的组合实力使其具备强大的显示功能支持，以及高集成度高性能的工业控制功能，广泛适用于包括物联网、智能家居、工业控制和汽车电子在内的泛工业应用领域，成功对标国际大厂的同类产品。

2023-10-19 - 产品代理服务技术支持采购服务

含24位高精度ADC的工业级信号链MCU，可轻松通过EFT抗干扰测试，适用于智能家居领域

晟矽微电子智能家居MCU产品线芯片性能及应用覆盖全面，性价比高，可轻松通过EFT抗干扰测试，产品广泛应用于智能家电、消防安防、健康医疗、智能照明、物联网等领域。本期【晟矽芯】推出的芯片是含24位高精度ADC的MCU——MS32F7223。

2024-06-08 - 产品代理服务技术支持采购服务

上海Eastsoft（东软载波）微电子有限公司（前身为上海海尔集成电路有限公司）于2000年由海尔集团投资设立，专注通用MCU芯片和SoC芯片设计20多年。于2015年8月被青岛东软载波科技股份有限公司合并，成为青岛东软载波的全资子公司。

通用8位单片机通用32位单片机白电专用MCU 电机专用芯片 BMS专用芯片射频芯片 RF模块蓝牙芯片

代理服务线上商城技术资料

广东匠芯创科技有限公司，作为中国工业控制芯片的研发企业，立志成为世界一流工业应用芯片方案领导者。公司创始团队历经多次创业成功，具有丰富的公司管理、团队管理以及企业成功上市经验。公司核心成员在多媒体、人工智能、通信、存储、SoC芯片设计等方面具有丰富的经验。

MPU 人机交互MPU MCU 微处理器 RISC-V芯片 HMI SoC芯片工业控制SoC芯片工业实时以太网芯片

代理服务线上商城技术资料

MCU芯片行业的发展前景怎么样？

MCU，即微控制器单元，实质为多媒体信息交换机，整合多种周边接口于单一芯片上。其应用场景多样，主要涵盖消费电子、工业及汽车电子领域。金誉半导体分析MCU发展前景时指出，市场需求广泛，国内市场占有率虽低但增速高于世界水平，且未来可能由进口转出口。MCU设计将向更复杂、智能、高性能、低功耗、安全及无线连接方向发展。中国MCU芯片发展前景向好，部分企业在高端设备包装领域已获突破。

2024-11-27 - 行业资讯代理服务技术支持采购服务

珠海极海半导体有限公司是一家致力于开发工业级/车规级微处理器、高性能模拟及混合信号芯片及系统级芯片的集成电路设计型企业。极海团队拥有20年集成电路设计经验和嵌入式系统开发能力，可为客户提供核心可靠的芯片产品及方案，实现准确感应、安全传输和实时控制，助力客户在智慧家居、高端消费电子、工业控制、汽车电子、智慧能源以及通信设施等领域的拓展创新。

工业级MCU 电机控制专用MCU/SoC 电机专用栅极驱动器车规级MCU 汽车前灯LED矩阵控制芯片超声波传感和信号处理器低功耗蓝牙MCU

代理服务线上商城技术资料

匠芯创（ArtInChip）MCU/MPU芯片选型表

目录- D21x系列工业级MPU芯片 D21x系列MPU功能配置表 D13x系列显示控制MCU芯片 G73x系列通用计算MCU芯片 D12x系列显示控制MCU芯片 M680X系列工业级DSP微处理器

型号- M6805SNDA,M6805SPDA,D131BBS,D133EBS,D211BBX,D211DBV,D21X,D211BBV,D133CBS,M6802SNCA,D12X系列,D13X,D211DBX,M6805SNDS,M680X系列,G73X,D132ENS,D121BAV,M6806SPES,M6802SNCS,D21X系列,D121BBVN,M680X,D131BAS,D211BCV,M6806SNES,M6806SPEQ,G73X系列,D121BAVN,D211DCX,D211BCX,D211DCV,D13X系列,D213ECV,D12X,M6805SPDS,D213ECX,M6801SPCS,M6806SPEA,M6806SNEA,D121BBV,M6801SPCA,G730EES,G730CES

2023/10/25 - 匠芯创 - 选型指南代理服务技术支持采购服务

亚微秒同步！匠芯创高性能MCU M6800系列发布IEEE1588使用指南

匠芯创M系列芯片配置一个百兆MAC，支持IEEE1588-2002(V1)和IEEE1588-2008(V2)版本，最高可以实现达到亚微秒的同步精度，配合其丰富外设，广泛应用于工业控制、电力系统等领域。匠芯创M6800系列芯片时钟支持粗调和细调两种方式。

2024-05-22 - 设计经验代理服务技术支持采购服务

复旦微自研出国产颠覆性工业级主控MCU和首款亿门级FPGA，谱写国产芯片新篇章

或许你听说过复旦大学，但没听说过上海复旦微电子集团股份有限公司的故事。这是一家从事超大规模集成电路的设计、开发、测试，并为客户提供系统解决方案的专业公司，其自主研发的MCU和FPGA产品是广被电子行业传颂的精良之作。本文将为您介绍复旦微创业历程。

2021-10-18 - 原厂动态代理服务技术支持采购服务

匠芯创D21x系列工业级MPU芯片选型表

描述- 本文档详细介绍了D21x系列MPU的功能配置，包括不同型号的产品型号、应用场景以及支持的合封定制选项。文档中列出了各个型号的具体功能，如接口类型、存储容量、通信接口等，并提供了合封Nor Flash、SPI Nand和PSRAM的容量选择。

型号- M6805SNDA,M6805SPDA,D133EBS,D211BBX,D211DBV,D21X,D133BBS,D211BBV,D133CBS,M6802SNCA,D12X系列,D13X,D211DBX,M680X系列,M6805SNDS,G73X,D122BBV,D132ENS,D121BAV,M6806SPES,G730BDU,M6802SNCS,D21X系列,D211BCV,D133ECS,M6806SPEQ,M6806SNES,G73X系列,D211DCX,D13X系列,D211BCX,D211DCV,D133CCS,D133BAS,D12X,D213ECV,M6805SPDS,D213ECX,M6801SPCS,M6806SPEA,D122BCV,M6806SNEA,D121BBV,D122BAV,M6801SPCA,G730EES,G730CES

2024/7/2 - 匠芯创 - 选型指南代理服务技术支持采购服务

沁恒基于青稞RISC-V内核的MCU和自研PHY的USB/蓝牙/以太网接口芯片，适用于计算机手机周边、工业控制、物联网

描述- 沁恒公司专注于连接技术和MCU内核研究，提供接口芯片（USB、蓝牙、以太网、PCI）和RISC-V MCU。其全栈MCU具备省电、省脚、省钱、速度快的特点，自研核心技术，包括微处理器内核、PHY IP和协议栈，应用领域涵盖PC周边、手机周边、工业控制和物联网。产品线包括蓝牙芯片、以太网芯片、其他芯片和接口芯片，并提供集成开发环境MRS。

型号- CH32X035F8U6,CH32X035G8R6,CH32V303RCT6,CH32V103R8T6,CH32V103C6T6,CH32F203K8T6,CH32V203F8U6,CH32F205RBT6,CH32F203C8T6,CH32V203G8R6,CH532,CH531,CH545,CH547,CH546,CH549,CH548,CH32V208WBU6,CH32V208RBT6,CH32F103R8T6,CH32V003J4M6,CH32F103C6T6,CH32F203RCT6,CH32V305RBT6,CH32L103,CH541,CH543,CH32V003F4P6,CH32F103C8U6,CH32X035C8T6,CH32V303RBT6,CH32V208GBU6,CH32V307RCT6,CH32V203K8T6,CH32L103F8P6,CH592,CH32V203C8T6,CH591,CH32V307WCU6,CH32X035F7P6,CH522,CH525,CH527,CH32C035,CH32V203G6U6,CH32V307,CH32F203C8U6,CH32V203C8U6,CH32V203F6P6,CH521,CH32V203RBT6,CH578,CH32V303VCT6,CH577,CH579,CH32F203CBT6,CH32V103C8T6,CH32V003A4M6,CH32X033F8P6,CH32L103F7P6,CH32F203C6T6,CH571,CH573,CH32F103C8T6,CH32V103C8U6,CH32X035G8U6,CH32V003F4U6,CH32L103K8U6,CH32L103C8T6,CH32F208RBT6,CH32V208,CH581,CH583,CH32F203VCT6,CH32F208WBU6,CH582,CH32X035R8T6,CH32V208CBU6,CH555,CH558,CH557,CH559,CH32V303CBT6,CH32L103F8U6,CH32V305FBP6,CH32V203K6T6,CH32V203C6T6,CH552,CH32V307VCT6,CH551,CH554,CH567,CH569,CH568,CH32L103G8R6,CH32F207VCT6,CH561,CH563,CH32V203F8P6

2023/8 - 沁恒 - 商品及供应商介绍代理服务技术支持采购服务

打造高效自动化的利器，先楫HPM6200系列高性能MCU芯片携手钧舵机器人推出精密装配方案

末端执行器作为整个自动化领域的核心所在，承载着精准抓取、稳定操作以及高效执行各种任务的重要职责。苏州钧舵机器人有限公司推出的搭载先楫半导体HPM6200系列高性能MCU芯片的LRA系列直线旋转执行器（ZR轴）凭借其精确力控补偿、软着陆算法、恒力磁性弹簧技术以及高精度光编技术等多项创新技术，为半导体封测、芯片贴装、3C精密装配等行业提供强大支持。

2024-05-18 - 原厂动态代理服务技术支持采购服务