双机械臂四转四驱机器人设计与实现
该研究设计了一种创新的双机械臂四转四驱机器人，旨在突破传统轮式机器人的限制。该机器人底盘采用四转四驱设计，显著提升了灵活性和负载能力，使其能够在复杂环境中精确移动和执行任务。双机械臂系统使机器人能够高效与现实生活互动，完成复杂任务。
研究中采用了先进的语音自然交互和自然语言理解技术，结合行为树和大模型决策，实现智能决策和行动执行。底盘的设计不仅支持全向平移和阿克曼运动学，还包括升降滑竿机制，以适应不同高度的作业需求。在视觉感知方面，系统整合了高分辨率结构光深度相机和YOLOv8算法，使用了两块RDK X3开发板，一块进行视觉处理。另一块负责运行MoveIt2，用于机械臂的运动规划，实现准确的目标识别、位置检测和精确抓取点的生成。
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