使用旭日X3派进行运动控制的手势控制X Car小车应用示例

时间： 2024-11-09 来源：D-Robotics官网

技术问答

（一）个人介绍

伍剑鹏，地平线开发者社区优秀开发者，大连交通大学软件工程专业大一新生，目前在TOE创新实验室，后续计划去打robomaster比赛，喜欢研究机器人和运动控制相关的方向。

（二）基础硬件

供电系统

电池：使用450mAh 45C 的 2s航模电池供电（7.4v）。

电池状态检测：使用LTC2944芯片，它可测量累积的电池充电和放电电量，具有1% 电压、电流和充电准确度，并可以通过I2c回传数据给旭日X3派，这里将上拉电阻的3.3V接线一并连接至旭日X3派，并对芯片地与电源地之间接上0欧电阻进行隔离。

降压模块：使用MP2315S提供6.5~24v转5v的稳定供电，5V3A的输出可以供给旭日X3派满血运行。

线路连接：采用4pin接口传输I2C数据，typeC给旭日X3派供电，金属螺母柱作为板间大电流的通路。

直流电机驱动器

电机：小车采用TT电机，自带减速器及编码器（高精度GMR编码器），通过六根线连接依次是：MOTOR+、5V+（编码器供电）、编码器A相、编码器B相、GND、MOTOR-。

驱动电路：电路方面采用四路A4950驱动，通过比较两列pwm波信号的占空比实现调速以及正反转（时序图如下）。

主控：使用旭日X3派进行运动控制。

云台：本文暂时使用现成的舵机云台进行DEMO的调试，后续Xcar_v2将换装全新无刷云台。

机身设计：采用钣金一体化底盘，螺母柱固定，层叠式电路板，前后装甲板支持快速拆装，定制亚克力板也可以自由支持大部分拓展。

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