基于RDK X3开发板设计并实现的手持slam建图设计
（一）个人介绍
赵源麒，郑州科技学院，物联网工程专业，大二在读，研究方向为移动机器人定位算法，擅长嵌入式软硬件开发、集群环境部署与开发、机器人控制。由于之前在做无人机SLAM的时候需要用到这种无机身里程计的SLAM算法，为此设计了手持SLAM建图模组。目前项目遗留问题较大，只是简单使用ICP实现了一个纯雷达里程计，对于位移有着较好的定位效果，但是对于姿态便是问题多多。也欢迎大家一起沟通交流。
（二）项目简介
这里使用RDK X3开发板设计并实现了一款SLAM手持建图设备，它使用RDK X3开发板的计算性能，通过激光雷达实现一个纯激光里程计，通过IMU对激光数据进行畸变矫正和对SLAM的姿态矫正，实现一个手持的SLAM建图功能。
硬件主要使用RDK X3开发板、Lakibeam 1激光雷达、JY61陀螺仪模块，其次是电源模块、12V锂电池、PCB板、亚克力结构和手柄结构。
整个系统使用12V锂电池进行供电。通过XL4016E1电源模块实现12V转5V 8A(Max)为RDK X3开发板进行供电。激光雷达使用智驰的Lakibeam 1单线激光雷达，通过以太网接入到RDK X3开发板中。陀螺仪使用维特智能的JY61模组（可使用JY60/JY61P/JY901等代替），通过RDK X3 IO引脚的串口功能接入到系统中（该串口号为/dev/ttyS3）。
LakiBeam通过网线和电源与计算机建立连接，产品默认的网络配置为静态模式，设备端的IP地址为出厂设定192.168.198.2（Device端），需要先将连接雷达与计算机以太网端口的IP地址手动更改为192.168.198.1（Host端），此时通过计算机的web浏览器访问 http://192.168.198.2即可访问设备内建的web服务。
仪表板（Dashboard）页面提供了系统状态监测（包含CPU使用率，系统负载，内存使用率，以太网数据速率，系统运行时间），雷达状态监测（包含输入电压，输入电流，系统电压，核心温度，APD偏置电压，电机转速，激光测距状态），网卡信息，设备信息。
雷达设置（LiDAR Configuration）页面提供了雷达扫描相关配置（包含扫描频率设置，测距的启动和停止）；数据处理配置（包含数据输出范围设置和数据滤波设置）；数据发送目标配置（包含目标主机的IP地址及数据端口）；网络配置（包含DHCP和静态IP的模式切换，静态IP的设置）。需要注意的是更改网络配置后必须对设备进行重启操作，新的网络配置信息将在下一次启动时自动应用。
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