使用旭日X3派控制大型六足蜘蛛应用实例
（一）个人介绍
章征宇，地平线开发者社区优秀开发者，自称“中年油腻宅男”，身体内一直住着那个喜欢电子的小男孩，喜欢做开源项目，做的最多的就是东拼西凑。
（二）准备工作
在一开始的骨架结构设计中，机器人主控采用JETSON TX1，UBUNTU18系统，PYTHON代码，18个80KG的大舵机及10000毫安时容量的动力电池，并配合2.4G的无线遥控手柄。但考虑到操作性和便捷度，实际准备过程中一直在寻求最佳方案。
此六足机器人体积庞大，伸展后有1米多宽，重6公斤，再加上电机采用80KG的大扭力舵机，就会面临电机同时工作时候产生的大电流问题，市面上常见的串口通信的舵机控制板，虽然可以用，但是控制逻辑太落后了，然而新的PCA9685舵机控制板又承受不了大电流，没办法最后只能稍微改造下PCA9685舵机控制板才终于可以正常工作。
另外，市面上主流的JETSON有NANO，但TX1因为更新换代的原因价格非常诱人，只要能找到合适的小载板是非常适用做机器人主控的。这样就面临一个尴尬的问题，NANO主流但是价格高性能弱，TX1买不到合适的载板，那么何不考虑下国产替代方案呢？
经过测试，地平线旭日X3派机器运行效果和JETSON TX1一样顺滑！5Tops端侧推理与4核ARM A53处理能力，可同时多路Camera Sensor的输入并支持H.264/H.265编解码。
PS.几个不同主板方案之间，涉及到GPIO口调用时需要特别注意。
成果展示图：
（二）操作展示
手柄操作
开电只要按中间的开机键一次即可，开机后长按即使得主板处于待机状态。通电后遥控会自动搜索机器人信号，当手柄识别到机器人后，最左边第一个信号灯将保持常亮（注意：手柄背面的模式切换默认为：Digital）。
如果机器人之前就是先开机已经进入激活状态，此刻后开遥控，机器人站立起来进入待命。若遥控器比机器人先开机，那么机器人后启动就会趴着待命，此刻可按遥控器的前侧左下方LT按键、或右下方RT按键，机器人则可进入站立待命状态。
遥控器8分钟无人操作即会进入自动休眠，此刻手柄同步关机，切记遥控器休眠的时候不要让机器人处于头部摄像头云台控制状态。
手柄中间start按键：切换机器蜘蛛休息状态；
左上方按键LB：切换机器人行走步态，行走每次一只脚轮流行走，或者全身每次3条腿行走；
右上方按键RB：切换机器行走两档速度，可以在慢速和正常速度来回切换，默认慢速；
左控制杆：前后--控制在行走模式下的前进和后退，左右--控制在行走模式下左右移动；
右边控制杆：前后--控制在行走模式下前进或后腿，左右--控制机器蜘蛛左转右转；
左下方按键LT长按，同时左侧摇杆可以控制机器人姿态变形；
右下方按键RT长按，同时右侧摇杆可以控制机器人扭转姿态。
手柄使用注意事项：
手柄右边4个按键中的Y键：用来切换头部摄像头云台的控制，默认是机器人行走模式，当Y键切换到摄像头云台的时候，此时右边摇杆上下可控制前端抬降。当暂时不控制机器人时，需要把Y键切换回来行走模式。
客户端APP操作
当把机器人的主板系统连接到路由WIFI之后，就可以使用手机安装的控制APP客户端。程序文件再机器人目录：piHexapod\Application\，通过FTP工具下载到手机，安装后选择机器蜘蛛进入界面，即可连接机器人IP地址。
分别按照上图：
1、按左边连接IP地址，连接成功后可以看到摄像头画面；
2、左侧摇杆对应遥控手柄的左侧摇杆控制前后左右行走；
3、右侧摇杆对应三段式躯体控制，左右控制尾部摇摆，上下控制头部关节。
电脑客户端演示
Windows客户端目录：Application\windows目录下面windows.exe运行文件：
1、左侧输入蜘蛛IP地址，点Connect按钮进入连接；
2、点左侧Open Video打开机器人摄像头画面；
3、点击左下方摇杆，机器人站立行走；
4、右下方十字摇杆控制姿势状态；
5、右上方十字摇杆控制扭转姿势；
6、左侧GAIT MODE切换行走步态；
7、左侧ACTION MODE行走时候切换左右行走或者左右转圈。
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