多模态感知仿生机械手项目案例
本项目提供了一款五指仿生机器手，其仿照人手的外观与自由度，使其能够作为人形机器人的末端执行器，完成人手所能完成的任务。
纵观现有机器手，为满足通用型机器手和降低控制难度等需求，往往使用二指或三指抓手，并简化了例如掌骨关节等位置的自由度，且不具备感知能力，这使其无法适应人形机器人的需求。
面向人形机器人的仿生机器手，具有五指机器手、多自由度、柔性驱动和外部感知能力等优势。在掌骨关节，特别是拇指掌骨关节处有着丰富的自由度。同时，机器手具备感知机器手姿态、电机等信息的能力，这为机器手提供了反馈调节的能力。此外，机器手采用绳驱的驱动方式，这种欠驱动的方案，能够适应非结构化的环境，不易对环境造成伤害。最后，本项目的一个特点是：通用型机器手。通用型机器手设计的目的是执行各种任务，而不仅限于特定用途。机器手模块化的设计和通用的软硬件接口，使其能够灵活部署于多种机械臂上，以适应不同的任务场景。
该项目致力于提供一种人形机器人末端执行器的解决方案，使人形机器人具备近似人类的抓取与外界操控能力，为该领域的发展提供一种可行的策略。
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