基于地平线RDK X3嵌入式开发板设计的桌面四足仿生机器人，快速实现高效应用
（一）个人介绍
杨状状，地平线开发者社区优秀开发者，GeekRos创始人，致力于让机器人的开发、学习变得更简单，喜欢与大家分享机器人开发中的点点滴滴。
（二）产品介绍
地平线 RDK X3是地平线推出的一款面向生态开发者的嵌入式开发板，具有5Tops端侧推理与4核ARM A53处理能力，结合地平线的高性能算法工具链与TogetheROS.Bot机器人开发平台，可快速在机器人设备中实现高效的应用。
目前Geek_Mini_Dog对RDK X3派进行了兼容和适配，已集成了机器人开发平台中大部分的应用能力，可快速的进行目标检测、图像分类、语义分割、人体检测与跟踪、手势识别、3D物体检测、障碍物检测等应用的开发。
GEEKROS的桌面开发者工具（Geek Studio）已与地平线的机器人开发平台进行了深度的整合，你可以使用图形化积木、Python、C等多种开发语言进行机器人应用的开发，便捷的调用相关AI推理模型，除此之外，开发者工具中也提供了丰富的机器人应用插件，如：远程图传、机器人仿真等。
（三）开发应用
提供Shapr3D源文件和STL文件，其中STL文件名标记了打印所需的材质和数量，如需其他格式源文件可以联系微信：MakerYang8080 获取，推荐使用工业级3D打印设备进行结构件的打印。
固件程序基于GEEKROS的Geek_Lite_Board机器人主控开发板开发（主控芯片为STM32F427IIH6，可在GEEKROS官网购买），可自行参考移植至自己的开发板，固件源代码请移步下面的代码仓库获取：https://gitee.com/geekros/Geek_Lite_Board
机器人相关的程序位于[/hardware/Source/robot/mini_dog/]目录，会使用到[modular]的部分模块，具体可查阅源码的相关调用。
目前GEEKROS已经开源了机器人所使用的开发板，但生产成本较高，如果自己有能力生产可以前往下面的仓库获取开发板工程文件：https://gitee.com/geekros/Geek_Lite_Board_Project
配件名称配件规格配件数量购买连接RDK X3 5Tops 算力1https://developer.horizon.ai/sunrise开发板STM32F427IIH61https://www.geekros.com (极客商城)（其他配件详见文末代码仓库地址）
1、使用舵机专用上位机将[config]目录的配置文件导入所有舵机，将舵机位置设置为：511，即零位，并设置好舵机的ID（1-8），安装结构件时请确保舵机的零位位置不会变化，以免影响后续校准。
2、所有舵机安装孔位使用并嵌入M2铜螺母后进行舵机的安装和固定，其余孔位均使用M2.5铜螺母。
3、根据3D模型源文件进行结构的组装，1-8号舵机的安装位置如下图所示：
提供机器人的运动学和核心算法思想，方便大家进行个性化开发。
相关视频可以在抖音、B站搜索“GEEKROS”查阅。
官网：https://www.geekros.com
TogetherROS：https://developer.horizon.ai/robot
开源仓库地址：https://gitee.com/geekros/Geek_Mini_Dog
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