基于RDK X3的人体跟随机器人功能示例
功能介绍
通过视觉进行人体目标检测与跟踪，并生成运动控制指令控制机器人自动跟随目标运动。该功能支持机器人实物和Gazebo仿真两种体验方式。
机器人实物物料清单
以下机器人均已适配RDK X3
使用方法准备工作
机器人具备运动底盘、相机及RDK套件，硬件已经连接并测试完毕；
已有ROS底层驱动，机器人可接收“/cmd_vel”指令运动，并根据指令正确运动。
机器人组装
以下操作过程以OriginBot为例，满足条件的其他机器人使用方法类似。参考机器人官网的使用指引，完成机器人的硬件组装、镜像烧写及示例运行，确认机器人的基础功能可以顺利运行。
安装功能包
1.参考OriginBot说明，完成Originbit基础功能安装
2.安装人体跟随功能包
启动机器人后，通过终端或者VNC连接机器人，点击本页面右上方的“一键部署”按钮，复制如下命令在RDK的系统上运行，完成人体跟随相关Node的安装。
tros foxy版本
tros humble版本
运行人体跟随功能
1.启动机器人底盘
启动机器人，如OriginBot的启动命令如下：
tros foxy版本
tros humble版本
2.启动人体跟随
启动一个新的终端，通过如下指令启动人体跟随功能：
tros foxy版本
tros numble版本
启动成功后，站在机器人摄像头前，需要让机器人识别到整个身体，慢慢移动身体，可以看到机器人已经开始跟随人体运动。若视野中存在多个人体，则以当前占据视野面积最大的人体作为跟踪目标，持续跟随移动。
3.查看视觉识别效果
打开同一网络电脑的浏览器，访问机器人的IP地址，即可看到视觉识别的实时效果：
Gazebo仿真
Gazebo仿真适用于持有RDK X3但没有机器人实物的开发者体验人体跟随功能。
物料清单
使用方法准备工作
在体验之前，需要具备以下基本条件：
开发者有RDK套件实物，及配套的相机
PC电脑端已经完成ROS Gazebo及Turtlebot机器人相关功能包安装
确保使用的PC与RDK处于统一网络中
安装功能包
启动RDK X3后，通过终端或者VNC连接机器人，点击NodeHub右上方的“一键部署”按钮，复制如下命令在RDK的系统上运行，完成人体跟随相关Node的安装。
tros foxy版本
tros humble 版本
运行人体跟随功能
1.启动仿真环境及机器人
在PC端Ubuntu的终端中使用如下命令启动Gazebo，并加载机器人模型：
foxy版本
humble版本
启动成功后，仿真环境中小车效果如下：
2.启动人体跟随
在RDK的系统中，启动终端，通过如下指令启动人体跟随功能：
tros foxy版本
tros humble版本
启动成功后，站在机器人摄像头前，需要让机器人识别到整个身体，慢慢移动身体，可以看到机器人已经开始跟随人体运动。若视野中存在多个人体，则以当前占据视野面积最大的人体作为跟踪目标，持续跟随移动。
3.查看视觉识别效果
打开PC端的浏览器，访问RDK的IP地址，即可看到视觉识别的实时效果：
进阶功能手势唤醒
本功能支持通过手势唤醒人体跟随功能，当启用唤醒手势时，机器人会跟随做了唤醒手势的人体。一般用于人较多，环境复杂的场景，通过启用唤醒手势避免误触发控制功能。
如需使用该功能，在运行人体跟随功能时，修改为如下指令，其他操作不变：
tros foxy版本
tros humble版本
手势唤醒说明：
注意：
做唤醒或取消手势时，需要举起手（人手在人肩部以上）做手势，避免手势算法误报导致误唤醒/取消。
接口说明
话题
人体识别和手势唤醒的结果都通过hobot_msgs/ai_msgs/msg/PerceptionTargets话题发布，该话题的详细定义如下：
参数
原理简介
该功能由相机图像采集、人体检测和跟踪、人体跟随策略、图像编解码、WEB展示端等部分组成，流程如下图：
在视野中识别到人体后，判断人体检测框中心点和机器人之间的角度，角度超过阈值（activate_robot_rotate_thr）时，控制机器人旋转，保持被跟随人体在机器人正前方。当被跟随人体消失时，停止机器人运动，并寻找新的被跟随人体。当跟随人体在机器人正前方时，判断人体检测框上边界（检测框的top坐标），超过阈值（activate_robot_move_thr）时，控制机器人运动。
详细实现原理请见“参考资料”。
参考资料
实现原理讲解视频：点击跳转
OriginBot人体跟随示例：点击跳转
常见问题
1、Ubuntu下运行启动命令报错-bash: ros2: command not found
当前终端未设置ROS2环境，执行以下命令配置环境：
tros foxy版本
tros humble版本
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