基于RDK X3的机械臂物体拾取操作实例
sim_arm_target_location
功能介绍EN
该功能包接收用户选择方块数字的请求，通过yolov5检测目标，在Z轴距离确定的情况下解算出物体的三维坐标，并请求仿真机械臂控制节点夹取物体。
使用方法准备工作
1、Ubuntu22.04操作系统的PC（用于机械臂仿真），并且与RDK X3在同一网段下。
2、在PC上完成机械臂仿真功能包的编译，并且能够正常运行。
安装功能包
1.安装功能包
启动机器人后，通过终端SSH或者VNC连接机器人，点击本页面右上方的“一键部署”按钮，复制如下命令在RDK的系统上运行，完成相关Node的安装。
sudo apt update
sudo apt install -y tros-sim-arm-target-location
2.运行功能
PC端：
#启动机械臂仿真环境
source ~/moveit2_ws/install/setup.bash
ros2 launch panda_ros2_moveit2 panda.launch.py
#打开新的终端，启动机械臂控制节点
source ~/moveit2_ws/install/setup.bash
ros2 launch sim_arm_pickup_control arm_pickup_service.launch.py
RDK X3：
# 启动物体检测与位置解算功能
source /opt/tros/local_setup.bash
cp -r /opt/tros/lib/sim_arm_target_location/config/ .
ros2 launch sim_arm_target_location sim_arm_target_location.launch.py
# 打开新的终端，发送夹取请求（方块的数字为1-3，此处以1为例）
source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 service call /sim_arm_target_location/choose_cube sim_arm_location_msg/srv/ChooseCube "{num: 1}"
接口说明
服务
参数
- |
- +1 赞 0
- 收藏
- 评论 0
本文由雪飘梦飞转载自D-Robotics官网，原文标题为:机械臂物体拾取，本站所有转载文章系出于传递更多信息之目的，且明确注明来源，不希望被转载的媒体或个人可与我们联系，我们将立即进行删除处理。
相关推荐
智能语音聊天机器人功能及使用指南
智能语音聊天机器人通过识别用户语音，调用ChatGPT API获取答复并播放，实现语音聊天。需地平线RDK、ChatGPT API Key及音频板等物料。准备、组装后，安装功能包并运行，配置音频和ChatGPT API Key。常见问题包括设备连接、音频驱动、配置文件及网络访问等。
设计经验 发布时间 : 2024-10-18
基于NodeHub智能机器人应用中心是深度学习巡线小车实现示例
视觉巡线Demo基于纯视觉的方法实现赛车在赛道内运动，其中赛道中间有引导线辅助赛车保持在赛道内。NodeHub是地平线为广大机器人开发者提供的“智能机器人应用中心”，该应用中心包含多个类别不同功能的开源Node，能够快速安装和使用，通过串联不同的Node可以完成对三大模块的实现。
设计经验 发布时间 : 2024-11-07
NodeHub包含各种开源Node，能够快速安装和使用 ，助您快速搭建室内服务机器人Demo！
NodeHub是地平线为广大开发者提供给的“智能机器人应用中心”，该应用中心中包含各种不同功能的开源Node，能够快速安装和使用，通过串联不同的Node可以完成室内服务机器人的搭建。该Demo包含了室内服务机器人所需的基础功能，包括地图建立、自主导航、垃圾检测以及人体骨骼关键点检测等，有助于您快速搭建室内服务机器人！
设计经验 发布时间 : 2024-11-06
双机械臂四转四驱机器人设计与实现
该研究设计了一种创新的双机械臂四转四驱机器人，旨在突破传统轮式机器人的限制。该机器人底盘采用四转四驱设计，显著提升了灵活性和负载能力，使其能够在复杂环境中精确移动和执行任务。双机械臂系统使机器人能够高效与现实生活互动，完成复杂任务。
应用方案 发布时间 : 2024-10-29
多模态感知仿生机械手项目案例
本项目提供了一款五指仿生机器手，其仿照人手的外观与自由度，使其能够作为人形机器人的末端执行器，完成人手所能完成的任务。
应用方案 发布时间 : 2024-10-29
NodeHub快速入门
NodeHub是地平线为机器人爱好者打造的智能机器人应用中心，旨在以更加简单、高效、开放的方式协助机器人爱好者开发自己的智能机器人。
技术探讨 发布时间 : 2024-10-30
RDK X3 机械臂捡垃圾经验分享
hobot_arm package 是基于 mono2d_trash_detection package 开发的2D垃圾目标检测+机械臂抓取的应用示例。在地平线的旭日X3派上利用BPU进行模型推理获得感知结果，利用幻尔机械臂作为下位机，进行垃圾抓取的示例。
设计经验 发布时间 : 2024-10-30
基于RDK X3开发板设计并实现的手持slam建图设计
这里使用RDK X3开发板设计并实现了一款SLAM手持建图设备，它使用RDK X3开发板的计算性能，通过激光雷达实现一个纯激光里程计，通过IMU对激光数据进行畸变矫正和对SLAM的姿态矫正，实现一个手持的SLAM建图功能。
设计经验 发布时间 : 2024-11-04
RDK平台实现MIPI相机驱动的操作实例
本项目案例为对已适配的MIPI接口摄像头进行配置，并将采集的图像数据以ROS标准图像消息或者零拷贝（hbmem）图像消息进行发布，供需要使用图像数据的其他模块订阅。
设计经验 发布时间 : 2024-11-05
人形机器人目标检测实例
基于深度学习的方法识别小球和底座，使用模型为YOLOv5s使用方法准备工作具备TonyPi机器人，包含相机及RDK套件，并且能够正常运行。
设计经验 发布时间 : 2024-10-21
人形机器人物体抓取实例
介绍人形机器人物体抓取的设计方案及应用特点。
设计经验 发布时间 : 2024-10-30
人手关键点检测算法示例
本文主要介绍了地瓜机器人的X3RDK的系统应用在人手关键点检测算法的示例以及使用说明，并给出具体功能代码。
设计经验 发布时间 : 2024-10-28
大族电机（HANS MOTOR）直线电机平台（工业机器人）和伺服模组平台选型指南
描述- 大族电机的直线电机工业机器人，主要能实现X、Y、Z、θ方向的精确运动，也称作工作台或平台。直线电机平台系统以其快速的响应、准确泛应用于高速自动化设备、机械臂、光学对照，定位检测精密测量系统，电子与半导体加工设备(半导体晶圆切割，固晶机与焊线机)，激光加工设备(激光打标/激光切割/激光雕刻/激光钻孔/激光划线)等领域。
型号- LMP230-FJ22---A,LMP230-FL22---A,LMA80-25--A,LM110-U42---A,LM170-FJ22---A,LMP230-U56---A,LMP90,LMH300----A,LSS135系列,LMA120-25--A,LM260-U63---A,LM260----A,HSAL-A01FK-B0.2,LMH350-U53---A,LM260-FK22---A,FJ21,LMP230----A,FJ22,FJ23,LMP230-FJ23---A,LSS170-L5-100-BC-H75B-C4-0001,LM260-U62---A,LM170-FL22---A,LMP230-FL23---A,LSS100M-L5-100-BC-H20B-C4-0001,LMB170,LSS220系列,LM135-FL21---A,HSAL,LM135-FL31---A,LM260-F614---A,HSAL-A08FL-B0.2,LMP230-U55---A,LM210-U56---A,LM135-FJ21---A,LMH350-U55---A,LMB100系列,LM260-U64---A,LM110-U44---A,LM170-U43---A,LMB130---A,LMA65-10-10-T--A,LMA55系列,LMH350-U56---A,LSS135-L5-100-BC-H40B-C4-0001,LSS100M,LM260-FL34---A,LM260-F613---A,LM210-U55---A,LMA55-25--A,HSAL-A08BL-B0.2,HSAL-□01FK-□□□,LMB130系列,LMH400-U62---A,LMP230-FL33---A,HANS-A-00323-P,LMA120-25-25-T--A,LM210-FL43---A,LM210----A,LM260-F612---A,LMA65-10--A,LMP230-FL42---A,LSS220-L5-100-BC-H75B-C4-0001,LSS220,LSS100,LM210-U54---A,LMP230系列,HSAL-A01BK-B0.2,LM110,LMH400-U63---A,LM260---A,LM260-U65---A,LML系列,LM170-U42---A,LMP150-U78---A,LMH300-U46---A,LM170-FL42---A,LMP230,HSAL-□02FL-□□□,LM170----A,LMA200,LMA200-20--A,LMB170---A,LMB,LMA,LM210,LMD,LMH400,LMH,LML,HSAL-A02FL-B0.2,LMP,HSAL系列,LMQ,F612,F613,F614,LM210-FJ23---A,LML200,LM260-FK11---A,LM210-FL23---A,LMD系列,LMP90----A,LMP90-F521---A,LSS100-L5-100-BC-H20B-C4-0001,LM210-FL33---A,LMP150系列,LMQ系列,F521,LMB170系列,LSS86系列,LMP90系列,LML200系列,HSAL-□04FL-□□□,LMA38,LM260,HSAL-A04FL-B0.2-C2,LMA65系列,LMH300,LMA200系列,L5S120,LMA80系列,LMP150,LMH300-U42---A,LMP150-FL31---A,LML150----A,LMP150-U74---A,LMA200-20-20-T--A,LM110系列,LSS65,LMH300系列,LMA120,LSS120系列,LMP150-FL21---A,LMH400----A,LMH400-U64---A,LML200----A,LMP230-FL43---A,LMQ-U42-30-G005-A,LSS135,HSAL-□0.5BK-□□□,LML150系列,LMP150-FJ21---A,LM135,LSS65-L5-100-BC-H10B-C4-0001,LSS170系列,LM210-U53---A,LSS120,LMH350系列,LMA38-10--A,HSAL-□02BL-□□□,HSAL-□08BL-□□□,LSS86-L5-100-BC-H20B-C4-0001,LMB100,LM110----A,LM170系列,LM170-U44---A,FL31,HSAL-A02BL-B0.2,FK11,FL32,FL33,LMB100---A,FL34,LM210系列,LMA80,LM135-FL41---A,LM系列,LSS65系列,LML250,U42,LMH300-U44---A,U44,U43,U46,LML250-U55---A,FL21,LMP150-FL41---A,FL22,FL23,FL24,LMP230-U53---A,LML200-U44---A,LSS,LMH350----A,LM260系列,HSAL-A04BL-B0.2-C2,U53,U55,U54,LMP230-FL32---A,LM135系列,U56,LSS120-L5-100-BC-H40B-C4-0001,LM170-FL32---A,HSAL-□08FL-□□□,LML150-U44---A,LMH系列,LMB130,HSAL-□01BK-□□□,HSAL-□04BL-□□□,LMP系列,LMH350,LML250----A,LML250系列,LMA65,U62,LMH400系列,LML150,LMA55,LM110-U43---A,U64,U63,LMP230-U54---A,U65,LMA120系列,LMH350-U54---A,LM170-2T-FL22-FL23-100-200-G05-A,LM260-FL44---A,LM135----A,FL41,FL42,FL43,FK22,FL44,LM170-FL12-100X2-G05-A,HSAL-□0.5FK-□□□,LMH400-U65---A,LMH300-U43---A,U74,LSS170,U78,LSS100系列,LM260-FL24---A,LMA38系列,LSS100M系列,LM170,LMP150----A,LSS86
在RDK套件上将输入的文本进行任务拆解应用示例
该功能包通过调用通义千问的API，将输入的文本进行任务拆解，并发送请求。
设计经验 发布时间 : 2024-11-07
电子商城
授权代理品牌：集成电路
授权代理品牌：分立元件
授权代理品牌：接插件及结构件
授权代理品牌：部件、组件及配件
授权代理品牌：电源及模块
授权代理品牌：电子材料
授权代理品牌：仪器仪表及测试配组件
授权代理品牌：电工工具及材料
授权代理品牌：机械电子元件
授权代理品牌：加工与定制
我要提问
登录 | 立即注册
提交评论