基于RDK X3的机械臂物体拾取操作实例
sim_arm_target_location
功能介绍EN
该功能包接收用户选择方块数字的请求,通过yolov5检测目标,在Z轴距离确定的情况下解算出物体的三维坐标,并请求仿真机械臂控制节点夹取物体。
使用方法准备工作
1、Ubuntu22.04操作系统的PC(用于机械臂仿真),并且与RDK X3在同一网段下。
2、在PC上完成机械臂仿真功能包的编译,并且能够正常运行。
安装功能包
1.安装功能包
启动机器人后,通过终端SSH或者VNC连接机器人,点击本页面右上方的“一键部署”按钮,复制如下命令在RDK的系统上运行,完成相关Node的安装。
sudo apt update
sudo apt install -y tros-sim-arm-target-location
2.运行功能
PC端:
#启动机械臂仿真环境
source ~/moveit2_ws/install/setup.bash
ros2 launch panda_ros2_moveit2 panda.launch.py
#打开新的终端,启动机械臂控制节点
source ~/moveit2_ws/install/setup.bash
ros2 launch sim_arm_pickup_control arm_pickup_service.launch.py
RDK X3:
# 启动物体检测与位置解算功能
source /opt/tros/local_setup.bash
cp -r /opt/tros/lib/sim_arm_target_location/config/ .
ros2 launch sim_arm_target_location sim_arm_target_location.launch.py
# 打开新的终端,发送夹取请求(方块的数字为1-3,此处以1为例)
source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 service call /sim_arm_target_location/choose_cube sim_arm_location_msg/srv/ChooseCube "{num: 1}"
接口说明
服务
参数
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