人形机器人目标检测实例

2024-10-21 D-Robotics官网
RDK X3,RDK X5,D-Robotics RDK X3,RDK X5,D-Robotics RDK X3,RDK X5,D-Robotics RDK X3,RDK X5,D-Robotics


功能介绍


基于深度学习的方法识别小球和底座,使用模型为YOLOv5s。


使用方法


准备工作


1. 具备TonyPi机器人,包含相机及RDK套件,并且能够正常运行。


2. 具备小球等相关道具。


编译与运行


1. 编译


启动机器人后,通过终端SSH或者VNC连接机器人,打开终端拉取相应代码并编译安装。

   

# 拉取目标检测代码与图像矫正代码

mkdir -p ~/tonypi_ws/src && cd ~/tonypi_ws/src


# RDK X5

git clone https://github.com/wunuo1/tonypi_obj_detection.git -b feature-x5

# RDK X3

git clone https://github.com/wunuo1/tonypi_obj_detection.git -b feature-x3


git clone https://github.com/wunuo1/tonypi_image_correction.git


# 编译

cd ..


# humble

source /opt/tros/humble/setup.bash

# foxy

source /opt/tros/setup.bash


colcon build


2. 运行物体检测功能


source ~/tonypi_ws/install/setup.bash

cp -r ~/tonypi_ws/install/tonypi_obj_detection/lib/tonypi_obj_detection/config/ .


# web端可视化障碍物(启动功能后在浏览器打开 ip:8000)

export WEB_SHOW=TRUE


ros2 launch tonypi_obj_detection target_detection.launch.py


原理简介


RDK X3通过摄像头获取机器人前方环境数据,图像数据通过训练好的YOLO模型进行推理得到物体的图像坐标值并发布。


接口说明话题



Sub话题



参数


注意


该功能包提供特定的实际场景中识别物体的模型,若自行采集数据集进行训练,请注意替换。


授权代理商:世强先进(深圳)科技股份有限公司
技术资料,数据手册,3D模型库,原理图,PCB封装文件,选型指南来源平台:世强硬创平台www.sekorm.com
现货商城,价格查询,交期查询,订货,现货采购,在线购买,样品申请渠道:世强硬创平台电子商城www.sekorm.com/supply/
概念,方案,设计,选型,BOM优化,FAE技术支持,样品,加工定制,测试,量产供应服务提供:世强硬创平台www.sekorm.com
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