人形机器人物体抓取实例

时间： 2024-10-30 来源：D-Robotics官网

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功能介绍

该功能包通过接收物体识别节点的消息，控制机器人抓取物体。

使用方法

准备工作

1. 具备TonyPi机器人，包含机器人本体、相机及RDK套件，并且能够正常运行。

2. 具备小球等相关道具。

编译与运行

1. 编译

启动机器人后，通过终端SSH或者VNC连接机器人，打开终端拉取相应代码并编译安装。

# 拉取人形机器人SDK并安装

mkdir -p /home/pi && cd /home/pi

# RDK X5

git clone https://github.com/wunuo1/TonyPi.git -b feature-humble-x5

# RDK X3

git clone https://github.com/wunuo1/TonyPi.git -b feature-foxy-x3

cd /home/pi/TonyPi/HiwonderSDK

pip install .

# 拉取抓取控制代码、控制消息代码、任务拆解代码

mkdir -p ~/tonypi_ws/src && cd ~/tonypi_ws/src

# RDK X5

git clone https://github.com/wunuo1/tonypi_obj_grasp_control.git -b feature-humble-x5

# RDK X3

git clone https://github.com/wunuo1/tonypi_obj_grasp_control.git -b feature-foxy-x3

git clone https://github.com/wunuo1/robot_pick_obj_msg.git

git clone https://github.com/wunuo1/hobot_awareness.git

# 编译

cd ..

source /opt/tros/setup.bash

colcon build

2. 运行抓取/放置功能

source ~/tonypi_ws/install/setup.bash

#固定相对位置的抓取

ros2 launch tonypi_obj_grasp_control target_grasp_control.launch.py task_input:=False fixed_rel_pos:=True target_type:=red_ball task_type:=catch

#固定高度目标抓取

ros2 launch tonypi_obj_grasp_control target_grasp_control.launch.py task_input:=False fixed_rel_pos:=False target_type:=red_ball task_type:=catch

#接收大模型任务进行抓取/放置

ros2 launch tonypi_obj_grasp_control target_grasp_control.launch.py task_input:=True fixed_rel_pos:=False

接口说明

话题

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服务

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