基于RDK系统的双目深度估计算法示例

时间： 2024-11-05 来源：D-Robotics官网

技术问答

双目深度估计算法

双目深度估计算法是使用地平线OpenExplorer在SceneFlow数据集上训练出来的StereoNet模型。代码仓库：https://github.com/D-Robotics/hobot_stereonet。

算法输入为双目图像数据，分别是左右视图。算法输出为左视图的视差。

此示例使用mipi双目相机作为图像数据输入源，利用BPU进行算法推理，发布包含双目图像左图和感知结果的话题消息，在PC端rviz2上渲染算法结果。

物料清单

双目相机

使用方法

功能安装

在RDK系统的终端中运行如下指令，即可快速安装：

tros humble版本：

启动双目图像发布、算法推理和图像可视化

在RDK系统的终端中运行如下指令启动：

tros humble版本：

另外可以通过 component 的方式启动节点。

接口说明

订阅话题

发布话题

参数

算法耗时

当log等级设置为debug时，程序会打印出算法各阶段耗时情况，供用户debug算法性能瓶颈。

注意事项

1. 模型的输入尺寸为宽：1280，高640，相机发布的图像分辨率应为1280x640。

2. 如果双目相机发布图像的格式为NV12，那么双目图像的拼接方式必须为上下拼接。

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