基于RDK系统的双目深度估计算法示例

2024-11-05 D-Robotics官网
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双目深度估计算法


双目深度估计算法是使用地平线OpenExplorer在SceneFlow数据集上训练出来的StereoNet模型。 代码仓库:https://github.com/D-Robotics/hobot_stereonet。


算法输入为双目图像数据,分别是左右视图。算法输出为左视图的视差。


此示例使用mipi双目相机作为图像数据输入源,利用BPU进行算法推理,发布包含双目图像左图和感知结果的话题消息, 在PC端rviz2上渲染算法结果。


物料清单


双目相机


使用方法


功能安装


在RDK系统的终端中运行如下指令,即可快速安装:


tros humble版本:



启动双目图像发布、算法推理和图像可视化


在RDK系统的终端中运行如下指令启动:


tros humble版本:



另外可以通过 component 的方式启动节点。



接口说明


订阅话题



发布话题



参数



算法耗时


当log等级设置为debug时,程序会打印出算法各阶段耗时情况,供用户debug算法性能瓶颈。



注意事项


1. 模型的输入尺寸为宽:1280,高640,相机发布的图像分辨率应为1280x640。


2. 如果双目相机发布图像的格式为NV12,那么双目图像的拼接方式必须为上下拼接。

授权代理商:世强先进(深圳)科技股份有限公司
技术资料,数据手册,3D模型库,原理图,PCB封装文件,选型指南来源平台:世强硬创平台www.sekorm.com
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