D-Robotics 人形机器人自动踢球控制

时间： 2024-11-23 来源：D-Robotics官网

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功能介绍

该功能包通过接收物体识别节点的消息，控制机器人自动踢球。

使用方法

准备工作

1. 具备TonyPi机器人，包含机器人本体、相机及RDK套件，并且能够正常运行。

2. 具备小球等相关道具。

编译与运行

1. 编译

启动机器人后，通过终端SSH或者VNC连接机器人，打开终端拉取相应代码并编译安装。

# 拉取人形机器人SDK并安装

mkdir -p /home/pi && cd /home/pi

# RDK X5

git clone https://github.com/wunuo1/TonyPi.git -b feature-humble-x5

# RDK X3

git clone https://github.com/wunuo1/TonyPi.git -b feature-foxy-x3

cd /home/pi/TonyPi/HiwonderSDK

pip install.

# 拉取踢球控制代码并编译

mkdir -p ~/tonypi_ws/src && cd ~/tonypi_ws/src

# RDK X5

git clone https://github.com/wunuo1/tonypi_kickball_control.git -b feature-humble-x5

# RDK X3

git clone https://github.com/wunuo1/tonypi_kickball_control.git -b feature-foxy-x3

cd ..

source /opt/tros/setup.bash

colcon build --packages-select tonypi_kickball_control

2. 运行自动踢球功能

source ~/tonypi_ws/install/setup.bash

ros2 launch tonypi_kickball_control kick_ball_control.launch.py

接口说明

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