在RDK系统上运行实现的小车巡线控制功能

时间： 2024-11-25 来源：D-Robotics官网

技术问答

功能介绍

该功能包通过同时接收赛道识别节点与障碍物识别节点的消息，控制小车巡线与避障。

使用方法

准备工作

1. 具备真实的机器人或机器人仿真模块，包含运动底盘、相机及RDK套件，并且能够正常运行。

2. 已有ROS底层驱动，机器人可接收“/cmd_vel”指令运动，并根据指令正确运动。

安装功能包

1. 安装功能包

启动机器人后，通过终端SSH或者VNC连接机器人，点击本页面右上方的“一键部署”按钮，复制如下命令在RDK的系统上运行，完成相关Node的安装。

2. 运行自动巡线与避障功能

source /opt/tros/local_setup.bash

# 仿真

ros2 launch racing_control racing_control_simulation.launch.py

# 实际场景（可在启动时通过命令行设置参数）

ros2 launch racing_control racing_control.launch.py avoid_angular_ratio:=0.2 avoid_linear_speed:=0.1 follow_angular_ratio:=-1.0 follow_linear_speed:=0.1

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