于RDK X3设置USB摄像头驱动，实现采集图像数据和发布功能

时间： 2024-11-28 来源：D-Robotics官网

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功能介绍

hobot_usb_cam从USB摄像头采集图像数据，以ROS标准图像消息或者零拷贝（hbmem）图像消息进行发布，供需要使用图像数据的其他模块订阅。

物料清单

使用方法

硬件组装

将USB摄像头连接到RDK的USB插槽。

安装功能包

启动RDK后，通过终端或者VNC连接RDK，复制如下命令在RDK的系统上运行，完成相关Node的安装。

tros foxy版本

tros humble版本

使用USB摄像头发布图片

在RDK系统的终端中运行如下指令，启动已连接的相机：

tros foxy版本

tros humble版本

hobot_usb_cam.launch.py配置默认输出640x480分辨率mjpeg格式图像，发布的话题名称为/image。

如需使用其他分辨率可以在启动命令中指定，比如发布1920x1080分辨率mjpeg格式图像：ros2 launch hobot_usb_cam hobot_usb_cam.launch.py usb_video_device:=/dev/video8 usb_image_width:=1920 usb_image_height:=1080。

如程序输出如下信息，说明节点已成功启动。

查看效果

这里采用web端方式实现图像可视化，另起一个终端用于webservice发布。

打开一个新的终端，启动如下命令：

tros foxy版本

tros humble版本

打开同一网络电脑的浏览器，访问IP地址（浏览器输入http://IP:8000，IP为地平线RDK IP地址），点击左上方Web展示端即可看到USB摄像头输出的实时画面：

接口说明

话题

发布话题

参数

常见问题

1. 如何设置video_device参数？

RDK接入USB摄像头之后会出现新的设备号，例如/dev/video8，使用此设备号作为video_device参数。

另外，该Node支持设备号自适应，如果设置错误，运行时会自动适配。

2. 无相机标定文件是否影响相机功能？

不影响。

如果没有相机标定文件，则无法发布相机内参，但不影响图像获取和发布功能。

3. 设置pixel_format是否正确？

a.查询usb camera支持的图像格式，如上述log，log显示支持mjpeg和YUYV;

b.修改pixel_format的配置，但是必须usb camera支持的格式，否则hobot_usb_cam退出。

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