RDK平台实现MIPI相机驱动的操作实例

2024-11-05 D-Robotics官网
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功能介绍


对已适配的MIPI接口摄像头进行配置,并将采集的图像数据以ROS标准图像消息或者零拷贝(hbmem)图像消息进行发布,供需要使用图像数据的其他模块订阅。


物料清单


当前已支持以下MIPI摄像头。





注意:RDK Ultra 只支持imx219 sensor,分辨率最大1920x1080。


使用方法


硬件连接


以F37摄像头为例,与RDK X3连接方式如下图:



功能安装


在RDK系统的终端中运行如下指令,即可快速安装:


tros foxy版本



tros humbel版本



启动相机


在RDK系统的终端中运行如下指令,可使用默认相机配置,自适应启动已连接的相机:


tros foxy版本



tros humble版本



mipi_cam.launch.py配置默认输出960*544分辨率NV12图像,发布的话题名称为/hbmem_img。


如需使用其他分比率或者图像格式可以使用对应的launch文件,比如:


1. mipi_cam_640x480_bgr8.launch.py 提供640*480分辨率,BGR8格式的图像数据。


2. mipi_cam_640x480_bgr8_hbmem.launch.py 提供640*480分辨率,BGR8格式的零拷贝传输图像数据


3. mipi_cam_640x480_nv12_hbmem.launch.py 提供640*480分辨率,NV12格式的零拷贝传输图像数据


如程序输出如下信息,说明节点已成功启动



图像可视化


使用ROS rqt_image_view


这里采用rqt_image_view方式实现图像可视化,需要在PC端安装ROS2 Humble版本。由于发布的是原始数据,需要编码JPEG图像提高传输效率,另起一个终端用于订阅 MIPI 数据并编码为JPEG。


tros foxy版本



保证PC与RDK X3处于同一网段,以Foxy版本为例在PC上执行。



tros humble版本



保证PC与RDK X3处于同一网段,以Humble版本为例在PC上执行。



选择话题/image_raw/compressed,图像效果如下:



使用WEB浏览器


这里采用web端方式实现图像可视化,由于发布的是原始数据,需要编码JPEG图像,另起两个终端:一个进行订阅 MIPI 数据编码为JPEG,一个用于webservice发布。


tros foxy版本


打开一个新的终端



另起一个终端



tros humble版本


打开一个新的终端



另起一个终端



PC打开浏览器(chrome/firefox/edge)输入http://IP:8000(IP为地平线RDK IP地址),点击左上方Web端展示即可看到MIPI摄像头输出的实时画面。



接口说明

话题


发布话题



参数



常见问题


1. 使用不同的相机需要设置不同的video_device参数么?


不需要,该Node支持相机自适应,如果使用“支持相机”章节中列出的相机型号,运行时会自动适配。


2. 摄像头插拔注意事项


严禁在开发板未断电的情况下插拔摄像头,否则非常容易烧坏摄像头模组。


3. 如遇到hobot_sensor节点启动异常,可通过下述步骤进行问题排查:


3.1 检查硬件连接。


3.2 是否设置tros.b环境。


3.3 参数是否正确,具体参考Hobot_Sensors README.md。


4. 如遇到PC端ros2 topic list未识别到摄像头topic,做如下排查:


检查地平线RDK是否正常pub图像


tros foxy版本



tros humble版本



输出:



1. 检查PC和地平线RDK网络能否ping通;


2. PC和地平线RDK IP地址是否前三位相同。

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