RDK平台实现MIPI相机驱动的操作实例

时间： 2024-11-05 来源：D-Robotics官网

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功能介绍

对已适配的MIPI接口摄像头进行配置，并将采集的图像数据以ROS标准图像消息或者零拷贝（hbmem）图像消息进行发布，供需要使用图像数据的其他模块订阅。

物料清单

当前已支持以下MIPI摄像头。

注意：RDK Ultra 只支持imx219 sensor，分辨率最大1920x1080。

使用方法

硬件连接

以F37摄像头为例，与RDK X3连接方式如下图：

功能安装

在RDK系统的终端中运行如下指令，即可快速安装：

tros foxy版本

tros humbel版本

启动相机

在RDK系统的终端中运行如下指令，可使用默认相机配置，自适应启动已连接的相机：

tros foxy版本

tros humble版本

mipi_cam.launch.py配置默认输出960*544分辨率NV12图像，发布的话题名称为/hbmem_img。

如需使用其他分比率或者图像格式可以使用对应的launch文件，比如：

1. mipi_cam_640x480_bgr8.launch.py 提供640*480分辨率，BGR8格式的图像数据。

2. mipi_cam_640x480_bgr8_hbmem.launch.py 提供640*480分辨率，BGR8格式的零拷贝传输图像数据

3. mipi_cam_640x480_nv12_hbmem.launch.py 提供640*480分辨率，NV12格式的零拷贝传输图像数据

如程序输出如下信息，说明节点已成功启动

图像可视化

使用ROS rqt_image_view

这里采用rqt_image_view方式实现图像可视化，需要在PC端安装ROS2 Humble版本。由于发布的是原始数据，需要编码JPEG图像提高传输效率，另起一个终端用于订阅 MIPI 数据并编码为JPEG。

tros foxy版本

保证PC与RDK X3处于同一网段，以Foxy版本为例在PC上执行。

tros humble版本

保证PC与RDK X3处于同一网段，以Humble版本为例在PC上执行。

选择话题/image_raw/compressed,图像效果如下：

使用WEB浏览器

这里采用web端方式实现图像可视化，由于发布的是原始数据，需要编码JPEG图像，另起两个终端：一个进行订阅 MIPI 数据编码为JPEG，一个用于webservice发布。

tros foxy版本

打开一个新的终端

另起一个终端

tros humble版本

打开一个新的终端

另起一个终端

PC打开浏览器（chrome/firefox/edge）输入http://IP:8000（IP为地平线RDK IP地址），点击左上方Web端展示即可看到MIPI摄像头输出的实时画面。

接口说明

话题

发布话题

参数

常见问题

1. 使用不同的相机需要设置不同的video_device参数么？

不需要，该Node支持相机自适应，如果使用“支持相机”章节中列出的相机型号，运行时会自动适配。

2. 摄像头插拔注意事项

严禁在开发板未断电的情况下插拔摄像头，否则非常容易烧坏摄像头模组。

3. 如遇到hobot_sensor节点启动异常，可通过下述步骤进行问题排查：

3.1 检查硬件连接。

3.2 是否设置tros.b环境。

3.3 参数是否正确，具体参考Hobot_Sensors README.md。

4. 如遇到PC端ros2 topic list未识别到摄像头topic，做如下排查：

检查地平线RDK是否正常pub图像

tros foxy版本

tros humble版本

输出：

1. 检查PC和地平线RDK网络能否ping通；

2. PC和地平线RDK IP地址是否前三位相同。

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